基于闭环搜索单元的工程机械臂最优能耗路径优化方法

发明专利有效专利

申请号：
CN202110571501.5
IPC分类号：B25J9/16;G06N3/04
申请日期：
2021-05-25
申请人：
浙江大学

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著录项信息

专利名称	基于闭环搜索单元的工程机械臂最优能耗路径优化方法
申请号	CN202110571501.5	申请日期	2021-05-25
法律状态	实质审查	申报国家	中国
公开/公告日	2021-09-03	公开/公告号	CN113334376A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B25J9/16 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B2 成型 B25 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 B25J 机械手；装有操纵装置的容器（单独采摘水果、蔬菜、啤酒花或类似作物的自动装置入A01D 46/30；外科用的针头操纵器入A61B 17/062；与滚轧机有关的机械手入B21B 39/20；与锻压机有关的机械手入B21J 13/10；夹持轮子或其部件的装置入B60B 30/00；起重机入B66C；用于核反应堆中所用的燃料或其他材料的处理设备入G21C 19/00；机械手与加有防辐射的小室或房间的组合结构入G21F 7/06）〔5〕 B25J9/00 程序控制机械手 B25J9/16 程序控制（全面生产控制，即集中控制多台机器入G05B 19/418）〔4〕	IPC分类号	B;2;5;J;9;/;1;6;;;G;0;6;N;3;/;0;4查看分类表>
申请人	浙江大学	申请人地址	浙江省杭州市西湖区余杭塘路866号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	浙江大学	当前权利人	浙江大学
发明人	冯毅雄;计若松;洪兆溪
代理机构	杭州求是专利事务所有限公司	代理人	林超

摘要

本发明公开了一种基于闭环搜索单元的工程机械臂最优能耗路径优化方法。本发明包括以下步骤：1)根据工业场景中工程机械臂的位置分布，构建全连接神经网络；2)将全连接神经网络不规则地分割，获得多个闭环搜索模块；3)对闭环搜索模块中不同输入层的神经元节点进行组合，获得各个闭环搜索模块的不同闭环搜索单元，选择最优闭环搜索单元；4)确定全连接神经网络的开环搜索单元，计算多个最优闭环搜索单元和一个开环搜索单元组成的最短路径，获得全连接神经网络的最短路径，获得工程机械臂最优能耗路径。本发明能够在连续工作的情况下满足计算最优能耗路径，同时相比于全局使用Dijkstra算法求解能够显著降低优化过程的运算复杂度。

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