机械臂控制方法、装置、介质及电子设备

发明专利有效专利

申请号：
CN202011529968.5
IPC分类号：B25J9/16;B25J19/02
申请日期：
2020-12-22
申请人：
北京天智航医疗科技股份有限公司

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著录项信息

专利名称	机械臂控制方法、装置、介质及电子设备
申请号	CN202011529968.5	申请日期	2020-12-22
法律状态	实质审查	申报国家	中国
公开/公告日	2021-04-30	公开/公告号	CN112720476A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B25J9/16 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B2 成型 B25 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 B25J 机械手；装有操纵装置的容器（单独采摘水果、蔬菜、啤酒花或类似作物的自动装置入A01D 46/30；外科用的针头操纵器入A61B 17/062；与滚轧机有关的机械手入B21B 39/20；与锻压机有关的机械手入B21J 13/10；夹持轮子或其部件的装置入B60B 30/00；起重机入B66C；用于核反应堆中所用的燃料或其他材料的处理设备入G21C 19/00；机械手与加有防辐射的小室或房间的组合结构入G21F 7/06）〔5〕 B25J9/00 程序控制机械手 B25J9/16 程序控制（全面生产控制，即集中控制多台机器入G05B 19/418）〔4〕	IPC分类号	B;2;5;J;9;/;1;6;;;B;2;5;J;1;9;/;0;2查看分类表>
申请人	北京天智航医疗科技股份有限公司	申请人地址	北京市海淀区西小口路66号东升科技园C区1号楼二层206室变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	北京天智航医疗科技股份有限公司	当前权利人	北京天智航医疗科技股份有限公司
发明人	卢佳豪;赵永强;史洪伟
代理机构	北京英创嘉友知识产权代理事务所（普通合伙）	代理人	张岩龙

摘要

本公开涉及一种机械臂控制方法、装置、介质及电子设备，包括：通过六维力传感器获取在机械臂末端受到的外力信息作为第一外力信息；根据机械臂各轴中的力矩传感器采集到的信号计算机械臂末端受到的外力信息作为第二外力信息；将第一外力信息和第二外力信息进行数据融合，以得到补偿后的外力信息作为目标外力信息；将目标外力信息转换机械臂末端的笛卡尔位姿，并将笛卡尔位姿映射至机械臂各轴，以控制机械臂运动。这样，能够结合六维力传感器的采集数据和机械臂各轴的力矩传感器的采集数据来对最终确定得到的外力信息进行补偿，从而能同时提升机械臂运动的柔顺性、刚性、精确性和稳定性。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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该专利没有被任何外部专利所引用！

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