多传感器融合的激光雷达定位方法、系统以及终端

发明专利有效专利

申请号：
CN202110777452.0
IPC分类号：G01C21/18;G01C21/16;G01S17/42
申请日期：
2021-07-09
申请人：
深圳华芯信息技术股份有限公司

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著录项信息

专利名称	多传感器融合的激光雷达定位方法、系统以及终端
申请号	CN202110777452.0	申请日期	2021-07-09
法律状态	公开	申报国家	中国
公开/公告日	2021-10-15	公开/公告号	CN113503876A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G01C21/18 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G01 测量；测试 G01C 测量距离、水准或者方位；勘测；导航；陀螺仪；摄影测量学或视频测量学（液体水平面的测量入G01F；无线电导航，通过利用无线电波的传播效应，例如多普勒效应，传播时间来测定距离或速度，利用其他波的类似装置入G01S） G01C21/00 导航；不包含在G01C 1/00至G01C 19/00组中的导航仪器（测量车辆在地面行驶的距离入G01C 22/00；车辆位置、行程、高度或姿态的控制入G05D 1/00；涉及给车辆传输导航指令的用于道路车辆的交通控制系统入G08G 1/0968） G01C21/10 通过速度或加速度的测量（G01C 21/24，G01C 21/26优先）〔1，7〕 G01C21/12 在被导航的物体上进行测量；根据测量推算航位 G01C21/16 采用积分加速度或速度的方法，即惯性导航 G01C21/18 稳定的平台，例如应用陀螺仪	IPC分类号	G;0;1;C;2;1;/;1;8;;;G;0;1;C;2;1;/;1;6;;;G;0;1;S;1;7;/;4;2查看分类表>
申请人	深圳华芯信息技术股份有限公司	申请人地址	广东省深圳市光明新区玉塘街道玉律社区第七工业区第1栋10楼A区变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	深圳华芯信息技术股份有限公司	当前权利人	深圳华芯信息技术股份有限公司
发明人	刘方;窦广正
代理机构	上海光华专利事务所（普通合伙）	代理人	倪静

摘要

本发明的多传感器融合的激光雷达定位方法、系统以及终端，利用激光雷达传感器、里程计和陀螺仪采集的数据构建二维地图，并利用当前激光雷达的扫描点与已建好的二维地图进行扫描匹配可以获得高精度位姿，且不会存在累计误差；并且当机器人受到动态物体干扰而导致错误定位时，开启重定位线程和/或融合定位线程，有效解决了机器人长时间不知道自己的位置，失去了自主行为能力的问题，增加了机器人的灵活性，还可以有效解决定位错误的情况，并且局部重定位相对于全局重定位在耗时上大大的减少，增加了机器人工作的稳定性和定位的精准性。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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该专利没有被任何外部专利所引用！

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