优化能量与操作度的分布式多移动机械手协同搬运方法

发明专利有效专利

申请号：
CN201810072544.7
IPC分类号：B25J9/16
申请日期：
2018-01-25
申请人：
北京理工大学

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专利名称	优化能量与操作度的分布式多移动机械手协同搬运方法
申请号	CN201810072544.7	申请日期	2018-01-25
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2018-08-14	公开/公告号	CN108393886A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B25J9/16 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B2 成型 B25 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 B25J 机械手；装有操纵装置的容器（单独采摘水果、蔬菜、啤酒花或类似作物的自动装置入A01D 46/30；外科用的针头操纵器入A61B 17/062；与滚轧机有关的机械手入B21B 39/20；与锻压机有关的机械手入B21J 13/10；夹持轮子或其部件的装置入B60B 30/00；起重机入B66C；用于核反应堆中所用的燃料或其他材料的处理设备入G21C 19/00；机械手与加有防辐射的小室或房间的组合结构入G21F 7/06）〔5〕 B25J9/00 程序控制机械手 B25J9/16 程序控制（全面生产控制，即集中控制多台机器入G05B 19/418）〔4〕	IPC分类号	B;2;5;J;9;/;1;6查看分类表>
申请人	北京理工大学	申请人地址	北京市海淀区中关村南大街5号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	北京理工大学	当前权利人	北京理工大学
发明人	方浩;开昰雄;陈杰;吴楚;罗明
代理机构	北京理工大学专利中心	代理人	暂无

摘要

本发明公开了优化能量和操作度的分布式多移动机械手协同搬运方法，能够进行能量与操作度的同时优化，并采用凸优化的方式获得使能量最优与操作度最大的控制量。具体方案为建立单移动机械手运动学模型。针对单移动机械手运动学模型，建立优化目标和约束条件。优化目标为使得单移动机械手的移动平台运动能量与关节运动能量之和减去操作度的结果最小。约束条件为采用分布式的领导者‑跟随者方式，在多个单移动机械手中选取其中一个作为虚拟领导者，每个单移动机械手仅根据邻居单移动机械手的信息，对多个单移动机械手的末端进行分布式编队。针对优化目标和约束条件求解得到单移动机械手的控制量，采用控制量对单移动机械手进行控制。

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