一种防止老年人摔倒的人机协同控制系统及其控制方法

发明专利有效专利

申请号：
CN201810134697.X
IPC分类号：G05B13/04
申请日期：
2018-02-09
申请人：
西安交通大学

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专利名称	一种防止老年人摔倒的人机协同控制系统及其控制方法
申请号	CN201810134697.X	申请日期	2018-02-09
法律状态	授权	申报国家	暂无
公开/公告日	2018-08-17	公开/公告号	CN108415250A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G05B13/04 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G05 控制；调节 G05B 一般的控制或调节系统；这种系统的功能单元；用于这种系统或单元的监视或测试装置（应用流体作用的一般流体压力执行器或系统入F15B；阀门本身入F16K；仅按机械特征区分的入G05G；传感元件见相应小类，例如G12B，G01、H01的小类；校正单元见相应的小类，例如H02K） G05B13/00 自适应控制系统，即系统按照一些预定的准则自动调整自己使之具有最佳性能的系统（G05B 19/00优先；计算机零部件入G06F 15/18）〔3〕 G05B13/02 电的 G05B13/04 包括使用模型或模拟器的〔3〕	IPC分类号	G;0;5;B;1;3;/;0;4查看分类表>
申请人	西安交通大学	申请人地址	陕西省西安市碑林区咸宁西路28号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	西安交通大学	当前权利人	西安交通大学
发明人	张小栋;穆小奇;韩焕杰;王亚宾
代理机构	西安通大专利代理有限责任公司	代理人	高博

摘要

本发明公开了一种防止老年人摔倒的人机协同控制系统及其控制方法，采用前馈‑反馈复合控制方法，以助老伴行机器人期望控制目标参量为整个控制输入，将特征提取后的老年人手部施加在助老伴行机器人手柄上的触滑觉力信号的时域特征作为前馈补偿环节，消除触滑觉力对助老伴行机器人控制目标参量的影响；将实际测得的助老伴行机器人的控制目标参量作为反馈环节，提高助老伴行机器人控制目标参量的精度，实现防止老年人摔倒的人机系统协同控制。本发明能够实现老年人与助老伴行机器人较好的协同控制，对助老伴行机器人控制目标参量进行实时检测，能够较精确的达到期望的控制目标，实现人机系统的平衡稳定，从而达到防止老年人摔倒的目的。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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