一种基于深度图像对比的装配体多视角检测方法和系统

发明专利有效专利

申请号：
CN202110505998.0
IPC分类号：G06T7/00;G06T7/136;G06T7/187;G06T7/593;G06T7/73
申请日期：
2021-05-10
申请人：
青岛理工大学

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法律信息

引证文献

著录项信息

专利名称	一种基于深度图像对比的装配体多视角检测方法和系统
申请号	CN202110505998.0	申请日期	2021-05-10
法律状态	实质审查	申报国家	中国
公开/公告日	2021-08-17	公开/公告号	CN113269729A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G06T7/00 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G06 计算；推算；计数 G06T 一般的图像数据处理或产生〔6，2006.01〕 G06T7/00 图像分析〔6，2006.01，2017.01〕	IPC分类号	G;0;6;T;7;/;0;0;;;G;0;6;T;7;/;1;3;6;;;G;0;6;T;7;/;1;8;7;;;G;0;6;T;7;/;5;9;3;;;G;0;6;T;7;/;7;3查看分类表>
申请人	青岛理工大学	申请人地址	山东省青岛市青岛经济技术开发区嘉陵江路777号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	青岛理工大学	当前权利人	青岛理工大学
发明人	陈成军;吴遂超;刘庭煜;李东年;洪军
代理机构	福州科扬专利事务所（普通合伙）	代理人	魏珊珊

摘要

本发明涉及一种基于深度图像对比的装配体多视角检测方法和系统，本发明方法包括以下步骤：在装配体上或附近设置注册卡，建立三维模型库和零件库；通过RGB传感器和深度传感器分别采集装配体在装配过程各时刻的RGB图像和物理深度图像；计算所述RGB传感器在注册卡坐标系中的位置和姿态；计算所述深度传感器在注册卡坐标系中的位置和姿态；更新所述三维模型库的视角，获取三维模型库当前视角下的合成深度图像；对比合成深度图像和物理深度图像，获取变化区域；根据所述变化区域及视角在零件库中查询当前装配零件；更新所述三维模型库。本发明系统包括RGB‑D相机、注册卡和计算机，通过RGB‑D相机采集图像，通过计算机根据采集图像对装配过程进行检测。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
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