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一种蛇形机器人基于激光测距仪的地图创建方法

发明专利有效专利
  • 申请号:
    CN201410510657.2
  • IPC分类号:G01C21/20
  • 申请日期:
    2014-09-28
  • 申请人:
    北京信息科技大学;北京理工大学
著录项信息
专利名称一种蛇形机器人基于激光测距仪的地图创建方法
申请号CN201410510657.2申请日期2014-09-28
法律状态授权申报国家中国
公开/公告日2014-12-24公开/公告号CN104236551A
优先权暂无优先权号暂无
主分类号G01C21/20IPC分类号G;0;1;C;2;1;/;2;0查看分类表>
申请人北京信息科技大学;北京理工大学申请人地址
北京市朝阳区北四环中路35号 变更 专利地址、主体等相关变化,请及时变更,防止失效
权利人北京信息科技大学,北京理工大学当前权利人北京信息科技大学,北京理工大学
发明人王超杰;赵旭;苏中;连晓峰
代理机构北京市合德专利事务所代理人王文会;刘榜美
摘要
本发明公开了一种蛇形机器人基于激光测距仪的地图创建方法,包括:启动蛇形机器人和激光测距仪,随着蛇形机器人的运动,激光测距仪实现对环境信息的采集,并对采集的激光数据进行预处理;进行地图初始化,将当前的激光的测量值与当前的地图进行匹配;用Monte‑Carlo算法对机器人粒子集的粒子位姿及权值进行更新,计算机器人粒子集概率中心位姿;用改进的Bresenham算法进行地图的更新。本发明具有算法简单易懂、计算简单准确度高,适用于快速移动的机器人的优点。

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