无人机断电续航方法、装置及系统

1.一种续航喷药作业方法，其特征在于，包括：
实时获取无人飞行器的电池的当前剩余电量，其中，所述无人飞行器包括飞行控制器和无人机断电续航系统，所述无人机断电续航系统与所述飞行控制器电连接，用于为所述无人飞行器供电，所述无人机断电续航系统包括充电电路、储能器件和放电电路，所述充电电路、所述储能器件和所述放电电路依次电连接，所述充电电路用于对储能器件进行充电，所述放电电路用于无人飞行器在更换电池期间，控制所述储能器件放电，为飞行控制器供电，通过所述电池为所述储能器件充电；
在所述无人飞行器的电池的当前剩余电量小于预设电量时，记录当前的喷药作业地点，并返回预设地点更换电池；以及
所述无人飞行器更换电池后，自动返航到所述当前的喷药作业地点，继续喷药作业，其中，当无人飞行器更换电池后，由更换后的电池为飞行控制器供电；
其中，所述储能器件包括如下至少一种：超级电容器，电容器；所述飞行控制器存储有预设的喷药作业航线，所述无人飞行器按照所述预设的喷药作业航线进行喷药作业；所述当前的喷药作业地点存储在所述飞行控制器内；
所述充电电路通过具有防反接保护电路的充电电路对储能器件进行充电。
2.根据权利要求1所述的续航喷药作业方法，其特征在于，所述充电电路包括依次电连接的第一电源、防反接二极管和充电芯片；
所述第一电源通过所述防反接二极管输入到所述充电芯片；
所述充电芯片产生第二电源，所述第二电源对所述储能器件进行充电。
3.根据权利要求2所述的续航喷药作业方法，其特征在于，所述充电电路还包括指示灯，所述指示灯与所述充电芯片电连接；
所述指示灯用于指示所述储能器件的充电状态和放电状态。
4.根据权利要求1-3任一项所述的续航喷药作业方法，其特征在于，所述储能器件通过具有稳压保护电路的放电电路产生第三电源，所述第三电源为飞行控制器供电。
5.根据权利要求4所述的续航喷药作业方法，其特征在于，所述放电电路包括升压芯片；
所述储能器件通过所述升压芯片产生恒压恒流的所述第三电源。
6.根据权利要求5所述的续航喷药作业方法，其特征在于，所述放电电路还包括保护电路和开关，所述保护电路包括比较器、电参数检测电路和稳压电源；
其中，所述比较器与所述升压芯片的输出电连接；
所述电参数检测电路与所述储能器件电连接，用于采集所述储能器件的电参数；
所述比较器还分别与所述电参数检测电路、所述稳压电源和所述开关电连接；
所述开关用于控制所述第三电源；
所述比较器比较所述电参数检测电路采集的所述储能器件的电参数和所述稳压电源输出的参考电参数；
若所述储能器件的电参数小于所述稳压电源输出的参考电参数，则所述比较器产生控制命令，以使所述开关依据所述控制命令关断所述第三电源。
7.根据权利要求6所述的续航喷药作业方法，其特征在于，所述电参数包括如下至少一种：电流和电压；
所述参考电参数包括如下至少一种：参考电流和参考电压。
8.根据权利要求7所述的续航喷药作业方法，其特征在于，所述放电电路还用于无人机在更换电池期间，控制所述储能器件放电，为传感系统供电。

无人机断电续航方法、装置及系统\n技术领域\n[0001] 本发明实施例涉及无人机领域，尤其涉及一种无人机断电续航方法、装置及系统。\n背景技术\n[0002] 无人机在更换电池期间飞行控制系统和传感系统必须下电，无法保证无人机上飞行控制系统、传感系统等重要数据的连续性，导致无人机飞行的稳定性下降。\n[0003] 现有技术中的无人机缺乏能够实现断电续航的方法。\n发明内容\n[0004] 本发明实施例提供一种无人机断电续航方法、装置及系统，以实现无人机断电续航的目的。\n[0005] 本发明实施例的一个方面是提供一种无人机断电续航方法，包括：\n[0006] 对储能器件进行充电；\n[0007] 在更换电池期间，控制所述储能器件放电，为飞行控制器供电。\n[0008] 本发明实施例的另一个方面是提供一种无人机断电续航系统，包括：充电电路、储能器件和放电电路；其中，\n[0009] 所述充电电路、所述储能器件和所述放电电路依次电连接；\n[0010] 所述充电电路用于对储能器件进行充电；\n[0011] 所述放电电路用于无人机在更换电池期间，控制所述储能器件放电，为飞行控制器供电。\n[0012] 本发明实施例的另一个方面是提供一种无人飞行器，包括：飞行控制器和所述的无人机断电续航系统，所述无人机断电续航系统与所述飞行控制器电连接，用于为所述无人飞行器供电。\n[0013] 本发明实施例的另一个方面是提供一种续航喷药作业方法，该方法包括：\n[0014] 实时获取所述无人飞行器的电池的当前剩余电量；\n[0015] 在所述无人飞行器的电池的当前剩余电量小于预设电量时，记录当前的喷药作业地点，并返回预设地点更换电池；以及\n[0016] 所述无人飞行器更换电池后，自动返航到所述当前的喷药作业地点，继续喷药作业。\n[0017] 本发明实施例提供的无人机断电续航方法、装置及系统，通过对储能器件进行充电，在更换电池期间，控制储能器件放电，为飞行控制器供电，保证无人飞行器在更换电池期间，飞行控制器中数据的连续性，从而实现了无人机断电续航的目的。\n附图说明\n[0018] 图1为本发明实施例一提供的无人机断电续航方法流程图；\n[0019] 图2为本发明实施例一提供的无人机断电续航方法中无人机断电续航系统的结构示意图；\n[0020] 图3为本发明实施例二提供的无人机断电续航方法流程图；\n[0021] 图4为本发明实施例二提供的无人机断电续航方法中无人机断电续航系统的结构示意图；\n[0022] 图5为本发明实施例三提供的无人机断电续航方法流程图；\n[0023] 图6为本发明实施例三提供的无人机断电续航方法中无人机断电续航系统的结构示意图；\n[0024] 图7为本发明实施例三提供的无人机断电续航方法中无人机断电续航系统的结构示意图；\n[0025] 图8为本发明实施例四提供的充电电路的电路图；\n[0026] 图9为本发明实施例五提供的无人机断电续航方法中无人机断电续航系统的结构示意图；\n[0027] 图10为本发明实施例五提供的无人机断电续航方法中无人机断电续航系统的结构示意图；\n[0028] 图11为本发明实施例六提供的放电电路的电路图；\n[0029] 图12为本发明实施例十一提供的续航喷药作业方法流程图。\n[0030] 附图标记：\n[0031] 20 -无人机断电续航系统 21 -飞行控制器    22 -储能器件\n[0032] 23 -电池               24 -开关          25 -开关控制器   26-电参数检测电路\n[0033] 40 -无人机断电续航系统 41 -充电电路       42 -超级电容\n[0034] 43 -放电电路           44 -保护电路       45 -开关\n[0035] 411-第一电源           412-防反接二极管   413-充电芯片\n[0036] 414-指示灯             80 -5V电源         50 -第三电源\n[0037] 431-升压芯片           442-电参数检测电路 441-比较器\n[0038] 443-稳压电源\n具体实施方式\n[0039] 下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。\n[0040] 需要说明的是，当组件被称为“固定于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。\n[0041] 除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体地实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。\n[0042] 下面结合附图，对本发明的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。\n[0043] 实施例一\n[0044] 本发明实施例一提供一种无人机断电续航方法。图1为本发明实施例一提供的无人机断电续航方法流程图；图2为本发明实施例一提供的无人机断电续航方法中无人机断电续航系统的结构示意图。本发明实施例针对现有技术中的无人机缺乏能够实现断电续航的方法，提供了无人机断电续航方法，具体的方法步骤如下：\n[0045] 步骤S101、对储能器件进行充电；\n[0046] 如图2所示，无人机断电续航系统20包括电池23、储能器件22、开关24、开关控制器\n25和电参数检测电路26。\n[0047] 其中，无人飞行器的飞行控制器21通过开关24与电池23或储能器件22电连接。开关24与开关控制器25电连接。开关控制器25与电参数检测电路26电连接。电参数检测电路\n26用于检测电池23和储能器件22的电参数，并将该电参数的值发送给开关控制器25。该电参数包括如下至少一种：电压，电流，输出功率。当开关控制器25依据电池的电参数，确定电池电量足够时，开关控制器25控制开关24连接电池23，由电池23为飞行控制器21供电；当开关控制器25依据电池的电参数，确定电池电量不足时，开关控制器25控制开关24连接储能器件22，由储能器件22为飞行控制器21供电。\n[0048] 在储能器件22为飞行控制器21供电期间可更换电池23，当电池23更换为新的电池或储能器件22的电参数下降到阈值时，由开关控制器25控制开关24再次连接电池23，从而达到了无人机断电续航的目的。\n[0049] 具体地，在开关24切换到连接储能器件22之前，需要对储能器件22进行充电，可以通过电池23为储能器件22充电，也可以在无人飞行器飞行之前由外接电源为储能器件22充电，另外，还可以在无人飞行器上安装有太阳能电池板，在无人飞行器飞行时，通过该太阳能电池板为储能器件22充电。\n[0050] 步骤S102、在更换电池期间，控制所述储能器件放电，为飞行控制器供电。\n[0051] 当开关24切换到连接储能器件22后，可更换电池23，在更换电池23期间，储能器件\n22可自动为飞行控制器21供电，也可以通过放电电路控制储能器件22放电，为飞行控制器\n21供电。\n[0052] 本发明实施例通过对储能器件进行充电，在更换电池期间，控制储能器件放电，为飞行控制器供电，保证无人飞行器在更换电池期间，飞行控制器中数据的连续性，从而实现了无人机断电续航的目的。\n[0053] 实施例二\n[0054] 本发明实施例二提供一种无人机断电续航方法。图3为本发明实施例二提供的无人机断电续航方法流程图；图4为本发明实施例二提供的无人机断电续航方法中无人机断电续航系统的结构示意图。如图3所示，本发明实施例中的方法，可以包括：\n[0055] 步骤S301、通过具有防反接保护电路的充电电路对储能器件进行充电；\n[0056] 在上述实施例一的基础上，所述储能器件包括如下至少一种：超级电容器,电容器,备用电池。优选地，所述储能器件为超级电容器。\n[0057] 如图4所示，无人机断电续航系统40包括充电电路41、超级电容42和放电电路43，具体地，由充电电路41对超级电容42进行充电，以使超级电容42存储电荷，充电电路41包括防反接保护电路，防止给超级电容42充电的电源反接。\n[0058] 步骤S302、在更换电池期间，所述储能器件通过放电电路为飞行控制器供电。\n[0059] 当无人飞行器的电池电量不足时，在更换电池期间，超级电容42通过放电电路43为飞行控制器供电，具体地，超级电容42向放电电路43释放电荷，放电电路43产生电源为飞行控制器供电。\n[0060] 本发明实施例通过充电电路对超级电容充电，以使超级电容存储电荷，当无人飞行器的电池电量不足时，超级电容通过放电电路释放电荷，放电电路产生电源为飞行控制器供电，保证无人飞行器在更换电池期间，飞行控制器中数据的连续性，从而实现了无人机断电续航的目的。\n[0061] 实施例三\n[0062] 本发明实施例三提供一种无人机断电续航方法。图5为本发明实施例三提供的无人机断电续航方法流程图；图6为本发明实施例三提供的无人机断电续航方法中无人机断电续航系统的结构示意图；图7为本发明实施例三提供的无人机断电续航方法中无人机断电续航系统的结构示意图。如图5所示，本发明实施例中的方法，可以包括：\n[0063] 步骤S501、第一电源通过防反接二极管输入到充电芯片；\n[0064] 在实施例二的基础上，所述充电电路包括依次电连接的第一电源、防反接二极管和充电芯片。\n[0065] 如图6所示，充电电路41包括依次电连接的第一电源411、防反接二极管412和充电芯片413，充电芯片413与超级电容42电连接，优选地，第一电源411为15V电源，15V电源通过防反接二极管412输入到充电芯片413，具体地，实施例二中的防反接保护电路为本实施例中的防反接二极管412。\n[0066] 步骤S502、充电芯片产生第二电源，第二电源对所述储能器件进行充电；\n[0067] 充电芯片413可以为BQ24640芯片，充电芯片413产生第二电源，优选地，该第二电源是恒压恒流的5V电源，该恒压恒流的5V电源对超级电容42进行充电。\n[0068] 步骤S503、在更换电池期间，所述储能器件通过具有稳压保护电路的放电电路产生第三电源，所述第三电源为飞行控制器供电。\n[0069] 当无人飞行器的电池电量不足时，在更换电池期间，超级电容42通过放电电路43为飞行控制器供电，具体地，超级电容42向放电电路43释放电荷，放电电路43包括稳压保护电路，可使放电电路43产生电压恒定的第三电源，该第三电源为飞行控制器供电。\n[0070] 另外，如图7所示，在图6的基础上，充电电路41还包括指示灯414，指示灯414与充电芯片413电连接，指示灯414用于指示超级电容42的充电状态和放电状态，具体地，指示灯\n414可以为二极管，当超级电容42充电时，二极管亮绿灯，当超级电容42放电时，二极管灯灭。\n[0071] 本发明实施例通过充电芯片产生恒压恒流的电源对超级电容进行充电，保证了超级电容持续稳定的存储电荷。\n[0072] 实施例四\n[0073] 本发明实施例四提供一种充电电路的电路图。图8为本发明实施例四提供的充电电路的电路图。上述实施例中的充电电路具体电路图如图8所示，第一电源411即15V电源通过防反接二极管412即D1输入到充电芯片413即U2，U2为BQ24640芯片，U2产生恒压恒流的5V电源对超级电容42进行充电，具体地，超级电容42由电容C20和电容C21串联构成，电容C20和电容C21均是2.5V/100F的超级电容。\n[0074] 图8中的二极管D3为上述实施例中的指示灯414，指示灯414在电容C20和电容C21充电时亮绿灯，在电容C20和电容C21放电时熄灭。电容C20和电容C21放电时可输出恒压恒流的5V电源80。\n[0075] 本发明实施例通过充电电路对超级电容充电，以使超级电容存储电荷，当无人飞行器的电池电量不足时，超级电容释放电荷为飞行控制器供电，保证无人飞行器在更换电池期间，飞行控制器中数据的连续性，从而实现了无人机断电续航的目的。\n[0076] 实施例五\n[0077] 本发明实施例五提供一种无人机断电续航方法。图9为本发明实施例五提供的无人机断电续航方法中无人机断电续航系统的结构示意图；图10为本发明实施例五提供的无人机断电续航方法中无人机断电续航系统的结构示意图；如图9所示，在实施例三的基础上，放电电路43包括升压芯片431，实施例三中的稳压保护电路具体为升压芯片431，超级电容42通过升压芯片431产生恒压恒流的第三电源50，优选地，该第三电源50为6V电源，6V电源为飞行控制器供电，升压芯片431具体为TPS61087芯片。\n[0078] 如图10所示，放电电路43还包括保护电路44和开关45，保护电路44包括比较器\n441、电参数检测电路442和稳压电源443。\n[0079] 其中，比较器441与升压芯片431的输出电连接。电参数检测电路442与储能器件如超级电容42电连接，用于采集超级电容42的电参数。比较器441还分别与电参数检测电路\n442、稳压电源443和开关45电连接。开关45用于控制所述第三电源50。比较器441比较电参数检测电路442采集的超级电容42的电参数和稳压电源443输出的参考电参数。若超级电容\n42的电参数小于稳压电源443输出的参考电参数，则比较器441产生控制命令，以使开关45依据所述控制命令关断所述第三电源50。\n[0080] 具体地，所述电参数包括如下至少一种：电流和电压。所述参考电参数包括如下至少一种：参考电流和参考电压。\n[0081] 在本发明实施例中，保护电路44的作用是防止储能器件如超级电容42放电时间较长，导致超级电容42电荷不足，或导致超级电容42电压过小，不足以为飞行控制器供电，防止飞行控制器断电。为了防止超级电容42供电不足，通过电参数检测电路442采集超级电容\n42的电参数，并通过比较器441比较电参数检测电路442采集的超级电容42的电参数和稳压电源443输出的参考电参数，优选地，超级电容42的电参数为电压，稳压电源443输出的参考电参数为参考电压，且参考电压为2.1V，当比较器441确定超级电容42两端的电压小于2.1V时，比较器441产生高电平控制信号并将高电平控制信号发送给开关45，开关45根据该高电平控制信号断开第三电源50，此时，第三电源50没有输出电压供给飞行控制器，本发明实施例的开关45可以是实施例一中的开关24，开关24再次连接电池23，此时，电池23已更换为新的电池，新的电池继续为飞行控制器供电。\n[0082] 另外，在更换电池23期间，储能器件22还可以为无人飞行器的传感系统供电，保证无人飞行器在更换电池期间，传感系统重要数据的连续性。本发明实施例通过超级电容与升压芯片连接，可使超级电容通过升压芯片产生恒压恒流的第三电源，为飞行控制器提供稳定的电压电流；另外，通过保护电路可防止储能器件如超级电容放电时间较长，导致超级电容电荷不足，并且通过保护电路可使超级电容供电不足时，飞行控制器再次连接电池，由电池供电，从而保证了无人机断电续航的长久性；通过为无人飞行器的传感系统供电，可保证无人飞行器在更换电池期间，传感系统重要数据的连续性，进一步实现了无人机断电续航的目的。\n[0083] 实施例六\n[0084] 本发明实施例六提供一种放电电路的电路图。图11为本发明实施例六提供的放电电路的电路图。如图11所示，电容C20和电容C21放电时输出的恒压恒流的5V电源80通过升压芯片431即U3产生恒压恒流的第三电源50。具体在图示的实施例中，升压芯片431为TPS61087芯片。第三电源50为6V电源。另外，如图11所示的放电电路还包括保护电路44和开关45，开关45为图11中的U5，U5是MOS管开关，保护电路44具体包括比较器441、电参数检测电路442和稳压电源443，比较器441为图11中的U6，U6有多个引脚，U6通过引脚与电参数检测电路442和稳压电源443连接，电参数检测电路442检测超级电容42两端的电压，稳压电源\n443为图11中的U7，U7向U6输出参考电压2.1V，U6比较超级电容42两端的电压和参考电压\n2.1V，当超级电容42两端的电压小于2.1V时，U6向U5输出高电平控制信号，U5依据该高电平控制信号关掉第三电源50。\n[0085] 本发明实施例通过超级电容与升压芯片连接，可使超级电容通过升压芯片产生恒压恒流的第三电源，为飞行控制器提供稳定的电压电流；另外，通过保护电路可防止储能器件如超级电容放电时间较长，导致超级电容电荷不足，并且通过保护电路可使超级电容供电不足时，飞行控制器再次连接电池，由电池供电，从而保证了无人机断电续航的长久性。\n[0086] 实施例七\n[0087] 本发明实施例七提供一种无人机断电续航系统。无人机断电续航系统包括：充电电路、储能器件和放电电路；其中，所述充电电路、所述储能器件和所述放电电路依次电连接；所述充电电路用于对储能器件进行充电；所述放电电路用于无人机在更换电池期间，控制所述储能器件放电，为飞行控制器供电。\n[0088] 本发明实施例七提供的无人机断电续航系统的结构和连接关系可以参见图4。其具体原理和实现方式均与实施例二类似，此处不再赘述。\n[0089] 本发明实施例通过充电电路对超级电容充电，以使超级电容存储电荷，当无人飞行器的电池电量不足时，超级电容通过放电电路释放电荷，放电电路产生电源为飞行控制器供电，保证无人飞行器在更换电池期间，飞行控制器中数据的连续性，从而实现了无人机断电续航的目的。\n[0090] 实施例八\n[0091] 本发明实施例八提供一种无人机断电续航系统。在实施例七的基础上，所述储能器件包括如下至少一种：超级电容器,电容器,备用电池。\n[0092] 进一步地，所述充电电路通过具有防反接保护电路的充电电路对储能器件进行充电。所述充电电路包括依次电连接的第一电源、防反接二极管和充电芯片；所述第一电源通过所述防反接二极管输入到所述充电芯片；所述充电芯片产生第二电源，所述第二电源对所述储能器件进行充电。\n[0093] 进一步地，所述充电电路还包括指示灯，所述指示灯与所述充电芯片电连接；所述指示灯用于指示所述储能器件的充电状态和放电状态。\n[0094] 所述储能器件通过具有稳压保护电路的放电电路产生第三电源，所述第三电源为飞行控制器供电。\n[0095] 本发明实施例八提供的无人机断电续航系统的结构和连接关系可以参见图6和7。\n其具体原理和实现方式均与实施例三类似，此处不再赘述。\n[0096] 本发明实施例通过充电芯片产生恒压恒流的电源对超级电容进行充电，保证了超级电容持续稳定的存储电荷。\n[0097] 实施例九\n[0098] 本发明实施例九提供一种无人机断电续航系统。在实施例八的基础上，优选的是，所述放电电路包括升压芯片；所述储能器件通过所述升压芯片产生恒压恒流的所述第三电源。\n[0099] 进一步地，所述放电电路还包括保护电路和开关，所述保护电路包括比较器、电参数检测电路和稳压电源；其中，所述比较器与所述升压芯片的输出电连接；所述电参数检测电路与所述储能器件电连接，用于采集所述储能器件的电参数；所述比较器还分别与所述电参数检测电路、所述稳压电源和所述开关电连接；所述开关用于控制所述第三电源；所述比较器比较所述电参数检测电路采集的所述储能器件的电参数和所述稳压电源输出的参考电参数；若所述储能器件的电参数小于所述稳压电源输出的参考电参数，则所述比较器产生控制命令，以使所述开关依据所述控制命令关断所述第三电源。\n[0100] 所述电参数包括如下至少一种：电流和电压；所述参考电参数包括如下至少一种：\n参考电流和参考电压。\n[0101] 所述放电电路还用于无人机在更换电池期间，控制所述储能器件放电，为传感系统供电。\n[0102] 本发明实施例九提供的无人机断电续航系统的结构和连接关系可以参见图9和\n10。其具体原理和实现方式均与实施例五类似，此处不再赘述。\n[0103] 本发明实施例通过超级电容与升压芯片连接，可使超级电容通过升压芯片产生恒压恒流的第三电源，为飞行控制器提供稳定的电压电流；另外，通过保护电路可防止储能器件如超级电容放电时间较长，导致超级电容电荷不足，并且通过保护电路可使超级电容供电不足时，飞行控制器再次连接电池，由电池供电，从而保证了无人机断电续航的长久性；\n通过为无人飞行器的传感系统供电，可保证无人飞行器在更换电池期间，传感系统重要数据的连续性，进一步实现了无人机断电续航的目的。\n[0104] 实施例十\n[0105] 本发明实施例十提供一种无人飞行器。无人飞行器包括飞行控制器和无人机断电续航系统；该无人机断电续航系统可以是实施例七、实施例八、实施例九中任意一个实施例所述的无人机断电续航系统。\n[0106] 所述无人机断电续航系统与所述飞行控制器电连接，用于为所述无人飞行器供电。具体地，当无人飞行器的电池电量不足更换电池期间，由无人机断电续航系统为飞行控制器供电以实现无人机断电续航方法，保证无人飞行器持续飞行。\n[0107] 无人机断电续航方法的具体步骤和实现过程可以参见实施例一至实施例五。\n[0108] 无人机断电续航系统的结构和连接关系可以参见实施例六至实施例九，其具体原理和实现方式此处不再赘述。\n[0109] 本发明实施例通过充电电路对超级电容充电，以使超级电容存储电荷，当无人飞行器的电池电量不足时，超级电容释放电荷为飞行控制器供电，保证无人飞行器在更换电池期间，飞行控制器中数据的连续性，从而实现了无人机断电续航的目的。\n[0110] 实施例十一\n[0111] 本发明实施例十一提供一种续航喷药作业方法。图12为本发明实施例十一提供的续航喷药作业方法流程图。如图12所示，本发明实施例中的方法，可以包括：\n[0112] 步骤S120、实时获取无人飞行器的电池的当前剩余电量；\n[0113] 本发明实施例的执行主体可以是飞行控制器中的微控制单元(Microcontroller Unit，简称MCU)，MCU与电参数检测电路电连接，电参数检测电路用于实时检测无人飞行器的电池的剩余电量，MCU通过该电参数检测电路实时获取无人飞行器的电池的当前剩余电量，该无人飞行器可以是实施例十所述的无人飞行器，该无人飞行器在预定的地理区域的上空执行喷药作业。\n[0114] 步骤S121、在所述无人飞行器的电池的当前剩余电量小于预设电量时，记录当前的喷药作业地点，并返回预设地点更换电池；\n[0115] MCU实时比较无人飞行器的电池的当前剩余电量和预设电量的大小，当无人飞行器的电池的当前剩余电量小于预设电量时，MCU通过定位系统记录当前的喷药作业地点的位置信息，同时开启与飞行控制器电连接的无人机断电续航系统，由无人机断电续航系统为飞行控制器供电，并控制无人飞行器返回预设地点更换电池。\n[0116] 步骤S122、所述无人飞行器更换电池后，自动返航到所述当前的喷药作业地点，继续喷药作业。\n[0117] 无人飞行器返回预设地点更换电池，同时为无人机断电续航系统充电。当无人飞行器更换电池后，由更换后的电池为飞行控制器供电，根据返航之前记录的喷药作业地点的位置信息，自动返航到当前的喷药作业地点，继续喷药作业。\n[0118] 另外，无人飞行器从预设地点向当前的喷药作业地点返航时，也可以由无人机断电续航系统为飞行控制器供电，以使电池的电量消耗在喷药作业过程中，增加无人飞行器喷药作业的时间长度。\n[0119] 本发明实施例通过实时检测无人飞行器的电池的当前剩余电量，并在无人飞行器的电池的当前剩余电量小于预设电量时，记录当前的喷药作业地点，返回预设地点更换电池，同时开启与飞行控制器电连接的无人机断电续航系统，由无人机断电续航系统为飞行控制器供电，实现了无人机在喷药作业过程中断电续航的目的。\n[0120] 在实施例十一提供的技术方案的基础上，优选的是，所述飞行控制器存储有预设的喷药作业航线，所述无人飞行器按照所述预设的喷药作业航线进行喷药作业；或/及，所述当前的喷药作业地点存储在所述飞行控制器内。\n[0121] 飞行控制器存储有预设的喷药作业航线，该喷药作业航线包括喷药作业地点和飞行航线，飞行控制器依据飞行航线控制无人飞行器飞往喷药作业地点，并在喷药作业地点执行喷药作业。\n[0122] 或者，飞行控制器依据预定的喷药作业地点通过定位系统控制无人飞行器飞往喷药作业地点，并在喷药作业地点执行喷药作业。\n[0123] 另外，无人飞行器在执行喷药作业时，飞行控制器可将当前的喷药作业地点存储到存储器中。\n[0124] 在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。\n[0125] 所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本发明实施例方案的目的。\n[0126] 另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。\n[0127] 上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本发明各个实施例所述方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。\n[0128] 本领域技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。\n[0129] 最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。