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基于增强蚁群优化算法的无人驾驶车辆路径规划方法

发明专利有效专利

申请号：
CN201910727844.9
IPC分类号：G01C21/34
申请日期：
2019-08-07
申请人：
天津大学

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法律信息

引证文献

著录项信息

专利名称	基于增强蚁群优化算法的无人驾驶车辆路径规划方法
申请号	CN201910727844.9	申请日期	2019-08-07
法律状态	实质审查	申报国家	中国
公开/公告日	2019-10-25	公开/公告号	CN110375761A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G01C21/34 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G01 测量；测试 G01C 测量距离、水准或者方位；勘测；导航；陀螺仪；摄影测量学或视频测量学（液体水平面的测量入G01F；无线电导航，通过利用无线电波的传播效应，例如多普勒效应，传播时间来测定距离或速度，利用其他波的类似装置入G01S） G01C21/00 导航；不包含在G01C 1/00至G01C 19/00组中的导航仪器（测量车辆在地面行驶的距离入G01C 22/00；车辆位置、行程、高度或姿态的控制入G05D 1/00；涉及给车辆传输导航指令的用于道路车辆的交通控制系统入G08G 1/0968） G01C21/26 专用于道路网络的导航〔7〕 G01C21/34 路径搜索；路径导引〔7〕	IPC分类号	G;0;1;C;2;1;/;3;4查看分类表>
申请人	天津大学	申请人地址	天津市南开区卫津路92号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	天津大学	当前权利人	天津大学
发明人	王一晶;卢鑫;左志强
代理机构	中科专利商标代理有限责任公司	代理人	吴梦圆

摘要

本公开提供一种基于增强蚁群优化算法的无人驾驶车辆路径规划方法，包括：步骤1：利用激光雷达的测量数据建立道路地图的栅格模型；步骤2：对蚁群算法状态转移概率规则的启发函数和全局信息素更新策略进行优化，提出增强蚁群优化算法，生成用于无人驾驶车辆的全局路径；以及步骤3：采用非均匀有理B样条曲线对步骤2所生成的全局路径进行平滑处理，完成无人驾驶车辆路径规划。

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