一种工业机器人运动学建模方法及系统

发明专利无效专利

申请号：
CN201610057294.0
IPC分类号：B25J9/04;B25J9/16
申请日期：
2016-01-27
申请人：
国机集团科学技术研究院有限公司

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著录项信息

专利名称	一种工业机器人运动学建模方法及系统
申请号	CN201610057294.0	申请日期	2016-01-27
法律状态	驳回	申报国家	中国
公开/公告日	2016-05-25	公开/公告号	CN105598957A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B25J9/04	IPC分类号	B;2;5;J;9;/;0;4;;;B;2;5;J;9;/;1;6查看分类表>
申请人	国机集团科学技术研究院有限公司	申请人地址	广东省广州市高新技术产业开发区新瑞路2号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	国机智能科技有限公司	当前权利人	国机智能科技有限公司
发明人	赵文灿
代理机构	北京轻创知识产权代理有限公司	代理人	杨立

摘要

本发明涉及一种工业机器人运动学建模方法及系统，包括：S1，采用面向对象的方法将工业机器人的基本模型参数按照属性进行封装，得到不同的类；S2，获取工业机器人的初始位型以及由用户设定的工业机器人的参考坐标系和末端坐标系；S3，根据确定的参考坐标系和末端坐标系计算在初始位型时工业机器人的参考坐标系和末端坐标系之间的变换关系；S4，根据封装得到的类、工业机器人初始位型时参考坐标系和末端坐标系的变换关系以及关节数量建立工业机器人运动学模型，得到机器人末端坐标系与参考坐标系之间的变换关系。本发明解决了现有的运动学建模方法通用性不足的问题。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
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