基于ROS平台的六旋翼无人机MPC控制方法

发明专利有效专利

申请号：
CN202110492436.7
IPC分类号：G05D1/10;G05D1/08
申请日期：
2021-05-06
申请人：
国网山西省电力公司吕梁供电公司;北京理工大学

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著录项信息

专利名称	基于ROS平台的六旋翼无人机MPC控制方法
申请号	CN202110492436.7	申请日期	2021-05-06
法律状态	实质审查	申报国家	中国
公开/公告日	2021-07-30	公开/公告号	CN113190043A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G05D1/10 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G05 控制；调节 G05D 非电变量的控制或调节系统（金属的连续铸造入B22D 11/16；阀门本身入F16K；非电变量的检测见G01各有关小类；电或磁变量的调节入G05F） G05D1/00 陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪（无线电导航系统或使用其他波的类似系统入G01S） G05D1/10 三维的位置或航道的同时控制（G05D 1/12优先）	IPC分类号	G;0;5;D;1;/;1;0;;;G;0;5;D;1;/;0;8查看分类表>
申请人	国网山西省电力公司吕梁供电公司;北京理工大学	申请人地址	山西省吕梁市离石区龙山路844号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	国网山西省电力公司吕梁供电公司,北京理工大学	当前权利人	国网山西省电力公司吕梁供电公司,北京理工大学
发明人	邵云峰;范静;邹苏郦;张涵羽;范益民;马中静
代理机构	北京正阳理工知识产权代理事务所（普通合伙）	代理人	张利萍

摘要

本发明公开的一种基于ROS平台的六旋翼无人机MPC控制方法，属于无人机智能控制领域。本发明建立了六旋翼无人机的动力学模型，通过将模型线性化处理，解决了六旋翼无人机模型高度非线性、强耦合的问题，大大简化了控制目标；采用模型预测控制方法设计出了无人机单级控制器，控制结构采用闭环控制方法，实现对无人机位置和姿态的控制，突破了传统无人机需要级联两级控制器的桎梏。具有自主性强，跟踪精准，稳定性高，成本低等优点，可应用于无人机电力线路巡检等领域。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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该专利没有被任何外部专利所引用！

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