一种基于拮抗控制的变刚度旋转关节

发明专利有效专利

申请号：
CN202110630250.3
IPC分类号：B25J17/02;B25J9/12
申请日期：
2021-06-07
申请人：
华中科技大学

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法律信息

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著录项信息

专利名称	一种基于拮抗控制的变刚度旋转关节
申请号	CN202110630250.3	申请日期	2021-06-07
法律状态	实质审查	申报国家	中国
公开/公告日	2021-08-17	公开/公告号	CN113263519A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B25J17/02 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B2 成型 B25 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 B25J 机械手；装有操纵装置的容器（单独采摘水果、蔬菜、啤酒花或类似作物的自动装置入A01D 46/30；外科用的针头操纵器入A61B 17/062；与滚轧机有关的机械手入B21B 39/20；与锻压机有关的机械手入B21J 13/10；夹持轮子或其部件的装置入B60B 30/00；起重机入B66C；用于核反应堆中所用的燃料或其他材料的处理设备入G21C 19/00；机械手与加有防辐射的小室或房间的组合结构入G21F 7/06）〔5〕 B25J17/00 接头 B25J17/02 肘节	IPC分类号	B;2;5;J;1;7;/;0;2;;;B;2;5;J;9;/;1;2查看分类表>
申请人	华中科技大学	申请人地址	湖北省武汉市洪山区珞喻路1037号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	华中科技大学	当前权利人	华中科技大学
发明人	梁杰俊一;刘阳;熊蔡华;孙柏杨;汪涛;孙晨露;程坤华
代理机构	华中科技大学专利中心	代理人	孔娜;尚威

摘要

本发明属于仿生机器人关节领域，并具体公开了一种基于拮抗控制的变刚度旋转关节，其包括电机输入板块、变刚度底板板块、摇杆驱动板块、板簧板块、上关节固定板块、下关节输出板块；电机输入板块、变刚度底板板块、摇杆驱动板块对称设置在板簧板块两侧；电机输入板块包括上关节底座和电机；变刚度底板板块一端和电机相连，另一端与摇杆驱动板块相连；板簧板块包括与一侧摇杆数量对应的板簧组件，板簧组件中板簧夹在一对滚动圆柱之间，一端固定在中心轴板块上；上关节固定板块固定在上关节底座上，下关节输出板块安装在中心轴板块上。本发明通过两个电机输入扭矩的相同或不同，进行拮抗控制，可以使得在关节运动的时候进行刚度变化。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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