基于递归模糊神经网络的水下潜器空间变结构控制方法

发明专利无效专利

申请号：
CN200810064256.3
IPC分类号：G05D1/00;G05D1/04;G05D1/08;G05B13/02;B63G8/14
申请日期：
2008-04-08
申请人：
哈尔滨工程大学

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法律信息

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著录项信息

专利名称	基于递归模糊神经网络的水下潜器空间变结构控制方法
申请号	CN200810064256.3	申请日期	2008-04-08
法律状态	权利终止	申报国家	中国
公开/公告日	2008-09-03	公开/公告号	CN101256409
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G05D1/00 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G05 控制；调节 G05D 非电变量的控制或调节系统（金属的连续铸造入B22D 11/16；阀门本身入F16K；非电变量的检测见G01各有关小类；电或磁变量的调节入G05F） G05D1/00 陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪（无线电导航系统或使用其他波的类似系统入G01S）	IPC分类号	G;0;5;D;1;/;0;0;;;G;0;5;D;1;/;0;4;;;G;0;5;D;1;/;0;8;;;G;0;5;B;1;3;/;0;2;;;B;6;3;G;8;/;1;4查看分类表>
申请人	哈尔滨工程大学	申请人地址	黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街145号1号楼哈尔滨工程大学科技处知识产权办公室变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	哈尔滨工程大学	当前权利人	哈尔滨工程大学
发明人	赵玉新;郝燕玲;吴鹏
代理机构	暂无	代理人	暂无

摘要

本发明提供的是一种基于递归模糊神经网络的水下潜器空间变结构控制方法。分别设计基于RFNN的方向舵控制系统、围壳舵控制系统和尾升降舵控制系统，把方向舵控制系统、尾升降舵控制系统、围壳舵控制系统组合在一起，构成水下潜器空间运动的联合控制系统。本发明通过设计基于RFNN的方向舵控制系统、围壳舵控制系统、尾升舵控制系统，进而构成水下潜器空间运动联合控制系统，由于RFNN能够根据系统中不确定项的大小，实时调整控制器增益ε，使得系统不但具有良好的动态特性，还能有效地减小抖振，提高水下潜器自动舵控制系统的鲁棒性。

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