一种垂直起降火箭在线轨迹规划的等效姿态控制处理方法

发明专利有效专利

申请号：
CN201811528445.1
IPC分类号：B64G1/24
申请日期：
2018-12-13
申请人：
北京航天自动控制研究所;中国运载火箭技术研究院

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著录项信息

专利名称	一种垂直起降火箭在线轨迹规划的等效姿态控制处理方法
申请号	CN201811528445.1	申请日期	2018-12-13
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2019-03-19	公开/公告号	CN109484676A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B64G1/24 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B6 交通运输 B64 飞行器；航空；宇宙航行 B64G 宇宙航行；及其所用的飞行器或设备（从地球外的来源采集材料的装置和方法入E21C 51/00） B64G1/00 宇宙航行的飞行器〔3〕 B64G1/22 宇宙航行飞行器的部件或专门适用于装入或装到宇宙航行运载工具上的设备〔3〕 B64G1/24 制导或控制装置，例如用于姿态控制的（喷气推进装置入F02K；导航或导航仪表，见有关小类，例如G01C；自动驾驶仪入G05D 1/00）〔3〕	IPC分类号	B;6;4;G;1;/;2;4查看分类表>
申请人	北京航天自动控制研究所;中国运载火箭技术研究院	申请人地址	北京市海淀区北京142信箱402分箱变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	北京航天自动控制研究所,中国运载火箭技术研究院	当前权利人	北京航天自动控制研究所,中国运载火箭技术研究院
发明人	骆无意;施健锋;王聪;李新明;宋征宇;巩庆海;郭少波;王会霞;柳嘉润
代理机构	中国航天科技专利中心	代理人	徐辉

摘要

本发明涉及一种垂直起降火箭在线轨迹规划的等效姿态控制处理方法，依靠发动机摆角调整箭体姿态也需要一个响应过程，因此将此调节过程引入在线轨迹规划x,z方向的动力学等式约束中，可以将姿态控制回路间接体现在在线轨迹规划算法中，可以解决姿态控制响应延迟而导致x,z方向推力矢量分量不准确的难题，使得整体控制运动规划效果更佳，有助于提高火箭落地时的位置精度。通过对ux和uz的变化率进行约束，进而能够对姿态角的变化率进行约束，保证了火箭的姿态控制能够被及时响应。当接近飞行结束时，对ux和uz进行终端等式约束，能够使得火箭垂直平稳着陆回收。

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该专利没有引用任何外部专利数据！

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