机械臂协同控制方法、装置、设备及存储介质

发明专利有效专利

申请号：
CN202010552897.4
IPC分类号：B25J9/16
申请日期：
2020-06-17
申请人：
慧灵科技（深圳）有限公司

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专利名称	机械臂协同控制方法、装置、设备及存储介质
申请号	CN202010552897.4	申请日期	2020-06-17
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2020-10-30	公开/公告号	CN111844021A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B25J9/16 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B2 成型 B25 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 B25J 机械手；装有操纵装置的容器（单独采摘水果、蔬菜、啤酒花或类似作物的自动装置入A01D 46/30；外科用的针头操纵器入A61B 17/062；与滚轧机有关的机械手入B21B 39/20；与锻压机有关的机械手入B21J 13/10；夹持轮子或其部件的装置入B60B 30/00；起重机入B66C；用于核反应堆中所用的燃料或其他材料的处理设备入G21C 19/00；机械手与加有防辐射的小室或房间的组合结构入G21F 7/06）〔5〕 B25J9/00 程序控制机械手 B25J9/16 程序控制（全面生产控制，即集中控制多台机器入G05B 19/418）〔4〕	IPC分类号	B;2;5;J;9;/;1;6查看分类表>
申请人	慧灵科技（深圳）有限公司	申请人地址	广东省深圳市宝安区福海街道新田社区大洋路90-7号1层变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	慧灵科技（深圳）有限公司	当前权利人	慧灵科技（深圳）有限公司
发明人	田军;马吉宏;董锤锤
代理机构	深圳中一联合知识产权代理有限公司	代理人	王政

摘要

本申请涉及机器人技术领域，提出一种机械臂协同控制方法、装置、设备及存储介质。所述方法包括：根据机械臂操作序列中的第一线上机械臂执行第一控制流程的结果确定所述第一线上机械臂的第一状态参数；进而根据所述第一状态参数确定机械臂操作序列中与所述第一机械臂相邻的第二线上机械臂的第二状态参数，并根据所述第二状态参数生成用于控制所述第二线上机械臂的第二指令。实现了将机械臂操作序列中的相邻两个机械臂通过状态参数进行协同控制，解决多机械臂在协同工作时，由于单个机械臂的操作软件无法解决多机械臂相互之间的避碰以及多个机械臂之间工作的协调分配问题。

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