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用于机器人手术系统的手眼协调系统

发明专利有效专利
  • 申请号:
    CN202080008154.9
  • IPC分类号:A61B34/00;A61B34/37;A61B90/00
  • 申请日期:
    2020-02-04
  • 申请人:
    柯惠LP公司
著录项信息
专利名称用于机器人手术系统的手眼协调系统
申请号CN202080008154.9申请日期2020-02-04
法律状态公开申报国家中国
公开/公告日2021-08-17公开/公告号CN113271883A
优先权暂无优先权号暂无
主分类号A61B34/00IPC分类号A;6;1;B;3;4;/;0;0;;;A;6;1;B;3;4;/;3;7;;;A;6;1;B;9;0;/;0;0查看分类表>
申请人柯惠LP公司申请人地址
美国马萨诸塞州 变更 专利地址、主体等相关变化,请及时变更,防止失效
权利人柯惠LP公司当前权利人柯惠LP公司
发明人威廉·派纳;斯特凡·约尔格;保罗·洛沙克
代理机构北京金信知识产权代理有限公司代理人朱明明
摘要
一种利用处理单元控制手术机器人的工具使得所述工具跟随用户控制台的输入手柄的输入的方法包括:接收所述输入手柄在所述用户控制台的主坐标系中的移动;将所述输入手柄在所述主坐标系中的所述移动转换为所述工具在提供手术部位的实时图像的摄像头的摄像头坐标系中的移动;将所述工具在所述摄像头坐标系中的所述移动转换为所述工具在手术室中限定的世界坐标系中的移动,将所述工具在所述世界坐标系中的所述移动转换为所述工具在由支撑所述工具的臂限定的工具坐标系中的移动,并且将控制命令传输到控制所述工具的马达,使得所述工具跟随所述输入手柄的移动。

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