一种多目标优化的空间机械臂轨迹规划方法

发明专利有效专利

申请号：
CN201810042025.6
IPC分类号：B25J9/16
申请日期：
2018-01-16
申请人：
西北工业大学

基础信息

权利要求

说明书

PDF全文

法律信息

引证文献

著录项信息

专利名称	一种多目标优化的空间机械臂轨迹规划方法
申请号	CN201810042025.6	申请日期	2018-01-16
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2018-07-27	公开/公告号	CN108326852A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B25J9/16 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B2 成型 B25 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 B25J 机械手；装有操纵装置的容器（单独采摘水果、蔬菜、啤酒花或类似作物的自动装置入A01D 46/30；外科用的针头操纵器入A61B 17/062；与滚轧机有关的机械手入B21B 39/20；与锻压机有关的机械手入B21J 13/10；夹持轮子或其部件的装置入B60B 30/00；起重机入B66C；用于核反应堆中所用的燃料或其他材料的处理设备入G21C 19/00；机械手与加有防辐射的小室或房间的组合结构入G21F 7/06）〔5〕 B25J9/00 程序控制机械手 B25J9/16 程序控制（全面生产控制，即集中控制多台机器入G05B 19/418）〔4〕	IPC分类号	B;2;5;J;9;/;1;6查看分类表>
申请人	西北工业大学	申请人地址	陕西省西安市友谊西路127号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	西北工业大学	当前权利人	西北工业大学
发明人	黄攀峰;韩冬;刘正雄;董刚奇;孟中杰;张夷斋;张帆
代理机构	西北工业大学专利中心	代理人	王鲜凯

摘要

本发明涉及一种多目标优化的空间机械臂轨迹规划方法，针对空间机械臂在运动过程中产生的震颤以及对平台的扰动进行最优路径规划，该方法采用多目标混沌粒子群优化算法，对机械臂运动中的关节轨迹参数进行优化，从而减小了机械臂运动对平台的反作用，降低了控制力矩峰值，减少了平台的扰动以及机械臂的震颤。规划出的机械臂轨迹平滑连续，可应用于多自由度的空间机械臂。本发明具有，通用性强，鲁棒性好，收敛速度快等特点。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有被任何外部专利所引用！

我浏览过的专利

专利服务由北京酷爱智慧知识产权代理公司提供