基于动态事件触发的自主式水下机器人协同控制方法和系统

发明专利有效专利

申请号：
CN202110697784.8
IPC分类号：G05D1/06
申请日期：
2021-06-23
申请人：
湖南大学

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法律信息

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著录项信息

专利名称	基于动态事件触发的自主式水下机器人协同控制方法和系统
申请号	CN202110697784.8	申请日期	2021-06-23
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2021-09-03	公开/公告号	CN113342016A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G05D1/06 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G05 控制；调节 G05D 非电变量的控制或调节系统（金属的连续铸造入B22D 11/16；阀门本身入F16K；非电变量的检测见G01各有关小类；电或磁变量的调节入G05F） G05D1/00 陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪（无线电导航系统或使用其他波的类似系统入G01S） G05D1/04 高度或深度的控制 G05D1/06 高度或深度的变化率	IPC分类号	G;0;5;D;1;/;0;6查看分类表>
申请人	湖南大学	申请人地址	湖南省长沙市岳麓区麓山南路麓山门变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	湖南大学	当前权利人	湖南大学
发明人	胡满江;王智炜;边有钢;秦晓辉;谢国涛;秦兆博;王晓伟;秦洪懋;徐彪;丁荣军
代理机构	北京汇智胜知识产权代理事务所（普通合伙）	代理人	石辉;赵立军

摘要

本发明公开了一种基于动态事件触发的自主式水下机器人协同控制方法和系统，该方法包括由跟随者i和领航者0的队列，领航者的位姿固定，所述方法包括根据跟随者i的状态测量误差，判断其相对应的动态触发函数的值是否大于0，如果是，则跟随者i向其邻居广播在当前触发时刻的状态信息，并更新控制律；反之，则跟随者i与其邻居之间的通讯断开，并保持上一触发时刻的控制律不变。本发明能够基于事件触发的控制方法对自主式水下机器人进行一致性协同控制，同时抵抗一定程度的外界干扰。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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该专利没有被任何外部专利所引用！

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