一种机器人轮径校准方法

发明专利有效专利

申请号：
CN201810062871.4
IPC分类号：G01B11/24
申请日期：
2018-01-23
申请人：
深圳市朗驰欣创科技股份有限公司

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著录项信息

专利名称	一种机器人轮径校准方法
申请号	CN201810062871.4	申请日期	2018-01-23
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2018-07-20	公开/公告号	CN108303036A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G01B11/24 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G01 测量；测试 G01B 长度、厚度或类似线性尺寸的计量；角度的计量；面积的计量；不规则的表面或轮廓的计量 G01B11/00 以采用光学方法为特征的计量设备（G01B 9/00组中包括的各式仪器本身入G01B 9/00）〔2〕 G01B11/24 用于计量轮廓或曲率	IPC分类号	G;0;1;B;1;1;/;2;4查看分类表>
申请人	深圳市朗驰欣创科技股份有限公司	申请人地址	广东省深圳市南山区北环路第五工业区风云科技大厦301之一变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	深圳市朗驰欣创科技股份有限公司	当前权利人	深圳市朗驰欣创科技股份有限公司
发明人	屈海军;周俊泉
代理机构	深圳市世联合知识产权代理有限公司	代理人	暂无

摘要

本发明涉及一种机器人轮径校准方法，包括步骤(1)机器人运动到校准区域起始点，并设置初始里程；(2)机器人从起始点开始向前行驶距离L，记录此距离L内机器人的驱动轮旋转的转数N；(3)在距离L的位置调整机器人的取景角度和焦距，获取校准靶标图像；(4)对获取的校准靶标图像通过图像处理算法进行处理，得到校准靶标成像高度h；(5)由校准靶标成像高度h得到机器人与校准靶标的测量距离D＝Hd/h，其中，H为校准靶标的高度；(6)由校准区域起始点到校准靶标的距离S减去测量距离D，得到机器人的行驶距离L＝S‑D；(7)根据转数N和行驶距离L计算机器人轮径直径该方法使得机器人能够在行驶过程中随时进行轮径校验，提高了轮径校验的精确度。

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