一种完全各向同性三自由度空间并联机器人机构

发明专利无效专利

申请号：
CN201010250918.3
IPC分类号：B25J9/08
申请日期：
2010-08-11
申请人：
河南科技大学

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专利名称	一种完全各向同性三自由度空间并联机器人机构
申请号	CN201010250918.3	申请日期	2010-08-11
法律状态	权利终止	申报国家	中国
公开/公告日	2010-12-29	公开/公告号	CN101927491A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B25J9/08 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B2 成型 B25 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 B25J 机械手；装有操纵装置的容器（单独采摘水果、蔬菜、啤酒花或类似作物的自动装置入A01D 46/30；外科用的针头操纵器入A61B 17/062；与滚轧机有关的机械手入B21B 39/20；与锻压机有关的机械手入B21J 13/10；夹持轮子或其部件的装置入B60B 30/00；起重机入B66C；用于核反应堆中所用的燃料或其他材料的处理设备入G21C 19/00；机械手与加有防辐射的小室或房间的组合结构入G21F 7/06）〔5〕 B25J9/00 程序控制机械手 B25J9/08 以部件结构为特征的〔4〕	IPC分类号	B;2;5;J;9;/;0;8查看分类表>
申请人	河南科技大学	申请人地址	河南省洛阳市涧西区西苑路48号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	河南科技大学	当前权利人	河南科技大学
发明人	张彦斌;何晓玲;王慧萍;吴鑫;王燕霜;张树乾
代理机构	郑州睿信知识产权代理有限公司	代理人	陈浩

摘要

本发明涉及一种完全各向同性三自由度空间并联机器人机构，该机构由静平台、动平台以及联接静平台和动平台的三条支路组成；从静平台到动平台之间，第一支路是由第一移动副、与第一移动副垂直的第二移动副、与第二移动副平行的第一转动副顺序串联而成；第二支路是由第三移动副、第四转动副、第五转动副、第三转动副顺序串联而成；第三支路是由第二转动副、第一虎克铰、第六转动副、第二虎克铰顺序连接而成；位于静平台上的三个运动副为主动副，所述机构可作为工业机器人、医疗机器人和微操作机器人的末端执行机构，实现二维移动和一维转动的抓取或其他操作动作。该设计结构简单、运动学解耦性好且运动性能高。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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该专利没有被任何外部专利所引用！

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