服务机器人抓取引导系统及其方法

1、一种服务机器人抓取引导系统，其特征在于，包括图像采集装置，射频感应收发装置，视觉与射频信息融合处理装置，其中：图像采集装置安装于机器人头部，将采集的移动机器人周围的全景视觉信息发送给视觉与射频信息融合处理装置，射频感应收发装置将读取的射频信息发送给视觉给射频信息融合处理装置；视觉与射频信息融合处理装置安装在机器人的车体上，分别与图像采集装置和射频感应收发装置相连。
2、 根据权利要求l所述的服务机器人抓取引导系统，其特征是，所述的图 像采集装置，包含全景CCD摄像机，图像采集卡，其中：全景CCD摄像机安装 于机器人头部，与视觉与射频信息融合处理装置相连接，将采集的移动机器人 周围的全景视觉信息，发送给视觉与射频信息融合处理装置；图像采集卡安装 于计算机上，连接全景CCD摄像机和计算机，将全景CCD摄像机采集的视觉信 息传送至计算机。
3、 根据权利要求l所述的服务机器人抓取引导系统，其特征是，所述的射 频感应收发装置，包括：射频标签和射频感应收发器，其中射频标签安装在待 取物品上或盛放待取物品容器上，射频感应收发器安装在机器人抓手部，与视 觉与射频信息融合处理装置相连接，读取射频标签的射频信息，并将信息发送 给视觉与射频信息融合处理装置。
4、 根据权利要求l所述的服务机器人抓取引导系统，其特征是，所述的视 觉与射频信息融合处理装置，利用全景CCD摄像机提供的视觉信息对机器人定 位，引导机器人运动到指定位置点；利用安装在机器人抓手部的射频感应收发 器读取待取物品上或盛放待取物品容器上所安装射频卡的射频信息，指导机器 人抓取指定物 品o
5、 根据权利要求l所述的服务机器人抓取引导系统，其特征是，所述射频 标签为无源型射频标签，含有物品种类、大小、重量信息。
6、 一种服务机器人抓取引导方法，其特征在于，包括以下步骤： 第一步，在待取物品上或盛放待取物品容器上安装无源型射频标签，并在标签中写入物品种类、大小、重量信息；第二步，建立序列全维图像库；第三步，从序列全维图像库中指定一幅图像，作为机器人的目标位置，发 出到该位置取特定物品的指令；第四步，机器人接到指令后，触发全景CCD摄像机，在当前位置拍摄一张 全维图像；第五步，通过图像匹配，实现机器人的自定位；第六步，在序列全维图像库中，以第五步中寻找到的图像为起始图像，以 用户指定的图像为目标图像，生成基于序列图像的路径；第七步，沿第六步生成的基于序列图像的路径，机器人移动到目标图像位 置，用机器人抓手部安装的射频感应收发器识别待取物品。
7、 根据权利要求6所述的服务机器人抓取引导方法，其特征是，所述的建 立序列全维图像库，是指使用全景CCD摄像机顺序采集图像，并将图像序列保 存在计算机硬盘上。
8、 根据权利要求6所述的服务机器人抓取引导方法，其特征是，所述的通 过图像匹配，实现机器人的自定位，是指在序列全维图像库中搜寻与当前全围 图像相似度最高的图像，确定当前图像在序列全维图像库中的位置。

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