增强的碰撞规避

1.一种增强的碰撞规避的方法，包括：
检测表示与主车辆的非自主操作相关联的转向操纵的驾驶员输入；
识别在相对于所述主车辆的相邻车道中的第一目标车辆；
检测在相对于所述主车辆的原始车道中的第二目标车辆；
确定与所述第一目标车辆相关联的第一威胁级别并且确定与所述第二目标车辆相关联的第二威胁级别；以及
当在相对于所述主车辆的原始车道中检测到第二目标车辆时，在所述第一威胁级别未超过第一阈值的情况下或在所述第一威胁级别超过所述第一阈值并且所述第二威胁级别超过第二阈值的情况下允许所述转向操纵，并且当在所述主车辆的所述原始车道中没有检测到第二目标车辆时阻止所述转向操纵。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，当所述第一威胁级别超过所述第一阈值并且在所述主车辆的所述原始车道中没有检测到第二目标车辆时阻止所述转向操纵。
3.根据权利要求1所述的方法，还包括致动制动器以阻止所述转向操纵。
4.根据权利要求3所述的方法，还包括当加速器踏板位置角度超过踏板位置角度阈值达预定的时间段时释放所述制动器。
5.根据权利要求3所述的方法，还包括在所述第一目标车辆通过所述主车辆后释放所述制动器。
6.根据权利要求1所述的方法，其中，检测所述驾驶员输入包括检测方向盘朝向所述相邻车道的旋转方向，并且其中，阻止所述转向操纵包括在所述驾驶员输入的所述旋转方向的相反方向上致动所述方向盘。
7.根据权利要求1所述的方法，还包括在所述第一目标车辆通过所述主车辆之后允许所述转向操纵。
8.根据权利要求7所述的方法，其中，允许所述转向操纵包括释放制动器。
9.根据权利要求1所述的方法，其中，阻止所述转向操纵包括限制动力传动系统输出以阻止所述转向操纵。
10.根据权利要求3‑9中任一项所述的方法，其中，当所述第一威胁级别超过所述第一阈值并且在所述主车辆的所述原始车道中没有检测到第二目标车辆时阻止所述转向操纵。
11.根据权利要求2‑5和7‑9中任一项所述的方法，其中，检测所述驾驶员输入包括检测方向盘朝向所述相邻车道的旋转方向，并且其中，阻止所述转向操纵包括在所述驾驶员输入的所述旋转方向的相反方向上致动所述方向盘。
12.一种计算机，编程为执行根据权利要求1‑9中任一项所述的方法。
13.一种车辆，包括根据权利要求12所述的计算机。
14.一种计算机可读介质，存储通过计算机处理器可执行的指令，所述指令用于执行根据权利要求1‑9任一项所述的方法。
15.一种增强的碰撞规避的系统，包括具有处理器和存储由所述处理器可执行的指令的存储器的计算机，所述指令包括：
检测表示与主车辆的非自主操作相关联的转向操纵的驾驶员输入；
识别在相对于所述主车辆的相邻车道中的第一目标车辆；
检测在相对于所述主车辆的原始车道中的第二目标车辆；
确定与所述第一目标车辆相关联的第一威胁级别和确定与所述第二目标车辆相关联的第二威胁级别；以及
当在相对于所述主车辆的原始车道中检测到第二目标车辆时，在所述第一威胁级别未超过第一阈值的情况下或在所述第一威胁级别超过所述第一阈值并且所述第二威胁级别超过第二阈值的情况下允许所述转向操纵，并且当在所述主车辆的所述原始车道中没有检测到第二目标车辆时阻止所述转向操纵。

增强的碰撞规避\n技术领域\n[0001] 本发明涉及一种增强的碰撞规避系统和方法。\n背景技术\n[0002] 碰撞规避系统使用传感器来检测与主车辆的碰撞过程中的目标车辆。系统可以检测目标对象位置和速度以确定与主车辆碰撞的可能性。碰撞规避系统应用制动器以阻止主车辆在邻近车道中具有迎面而来的目标车辆的情况下穿过邻近车道执行转向操纵。\n发明内容\n[0003] 根据本发明，提供一种系统，包括具有处理器和存储由处理器可执行的指令的存储器的计算机，指令包括：\n[0004] 检测表示与主车辆的非自主操作相关联的转向操纵的驾驶员输入；\n[0005] 识别在相对于主车辆的相邻车道中的第一目标车辆；以及\n[0006] 当在相对于主车辆的原始车道中检测到第二目标车辆时允许转向操纵，并且当在相对于主车辆的原始车道中没有检测到第二目标车辆时阻止转向操纵。\n[0007] 根据本发明的一个实施例，指令还包括确定与第一目标车辆相关联的威胁级别，并且其中，当威胁级别超过预定的阈值并且在主车辆的原始车道中没有检测到第二目标车辆时阻止转向操纵。\n[0008] 根据本发明的一个实施例，指令还包括致动制动器以阻止转向操纵。\n[0009] 根据本发明的一个实施例，指令还包括当加速器踏板位置角度超过踏板位置角度阈值达预定的时间段时释放制动器。\n[0010] 根据本发明的一个实施例，指令还包括在第一目标车辆通过主车辆后释放制动器。\n[0011] 根据本发明的一个实施例，检测驾驶员输入包括检测方向盘朝向相邻车道的旋转方向，并且其中，阻止转向操纵包括在与驾驶员输入的旋转方向的相反方向上致动方向盘。\n[0012] 根据本发明的一个实施例，指令还包括在第一目标车辆通过主车辆之后允许转向操纵。\n[0013] 根据本发明的一个实施例，允许转向操纵包括释放制动器。\n[0014] 根据本发明的一个实施例，检测驾驶员输入包括检测方向盘朝向相邻车道的旋转方向，并且其中，阻止转向操纵包括在驾驶员输入的旋转方向的相反方向上致动方向盘。\n[0015] 根据本发明的一个实施例，阻止转向操纵包括限制动力传动系统输出以阻止转向操纵。\n[0016] 根据本发明，还提供一种方法，包括：\n[0017] 检测表示与主车辆的非自主操作相关联的转向操纵的驾驶员输入；\n[0018] 识别在相对于主车辆的相邻车道中的第一目标车辆；以及\n[0019] 当在相对于主车辆的原始车道中检测到第二目标车辆时允许转向操纵，并且当在主车辆的原始车道中没有检测第二目标车辆到时阻止转向操纵。\n[0020] 根据本发明的一个实施例，还包括确定与第一目标车辆相关联的威胁级别，并且其中，当威胁级别超过预定的阈值并且在主车辆的原始车道中没有检测到第二目标车辆时阻止转向操纵。\n[0021] 根据本发明的一个实施例，还包括致动制动器以阻止转向操纵。\n[0022] 根据本发明的一个实施例，还包括当加速器踏板位置角度超过踏板位置角度阈值达预定的时间段时释放制动器。\n[0023] 根据本发明的一个实施例，还包括在第一目标车辆通过主车辆后释放制动器。\n[0024] 根据本发明的一个实施例，检测驾驶员输入包括检测方向盘朝向相邻车道的旋转方向，并且其中，阻止转向操纵包括在驾驶员输入的旋转方向的相反方向上致动方向盘。\n[0025] 根据本发明的一个实施例，还包括在第一目标车辆通过主车辆之后允许转向操纵。\n[0026] 根据本发明的一个实施例，其中，允许转向操纵包括释放制动器。\n[0027] 根据本发明的一个实施例，检测驾驶员输入包括检测方向盘朝向相邻车道的旋转方向，并且其中，阻止转向操纵包括在驾驶员输入的旋转方向的相反方向上致动方向盘。\n[0028] 根据本发明的一个实施例，阻止转向操纵包括限制动力传动系统输入以阻止转向操纵。\n附图说明\n[0029] 图1示出了包括碰撞规避系统的示例性主车辆；\n[0030] 图2是包括碰撞规避系统的图1的主车辆的框图；\n[0031] 图3是执行转向操纵的图1的示例性主车辆的视图；\n[0032] 图4示出了用于选择性地允许主车辆转向操纵的示例性过程的流程图。\n具体实施方式\n[0033] 目前的碰撞规避系统不考虑靠近主车辆的多于一个的目标车辆，或者何时由于试图避开在主车辆车道中的对象(例如，行驶在错误方向上的车辆，道路中的物体或动物，停在道路上的车辆等)而使主车辆处于目标车辆的碰撞路径中。因此，目前的碰撞规避系统可能阻止在这些情况下的转向操纵，即使认为转向操纵可能是更好的行动方案。\n[0034] 一种解决方案包括考虑多个车辆或对象并且决定是否允许在各种情况下的转向操纵的碰撞规避系统。具体地，当系统识别在相对于主车辆的相邻车道中的第一目标车辆时，系统检测表示在主车辆的非自主操作期间执行的转向操纵的驾驶员输入，并且如果在相对于主车辆的原始车道中检测到第二目标车辆，则系统将允许转向操纵，并且如果在主车辆的原始车道中没有检测到第二目标车辆，则阻止转向操纵。\n[0035] 因此，当第一目标车辆具有超过威胁级别阈值的威胁级别并且第二目标车辆不存在或具有低于威胁级别阈值的威胁级别时(即，仅第一目标车辆具有系统确定的高到有必要阻止转向操纵的与主车辆碰撞的可能性)，该系统阻止主车辆执行转向操纵，例如左转弯。也就是说，当第一目标车辆可能与主车辆碰撞时，即使主车辆驾驶员意图移动主车辆，该系统仍阻止转向操纵。如果第一目标车辆具有低于威胁级别阈值的威胁级别，或者如果两个目标车辆都具有高于威胁级别阈值的威胁级别，则系统允许驾驶员执行转向操纵。\n[0036] 通过考虑两个目标车辆，碰撞规避系统可以选择性地确定是否阻止转向操纵或者允许驾驶员意图的转向操纵。使用威胁级别，碰撞规避系统确定允许驾驶员执行转向操纵或者阻止转向操纵直到目标车辆中的一个通过主车辆是否会更好。\n[0037] 图1示出了包括碰撞规避系统105的主车辆100。碰撞规避系统105检测主车辆100是否即将执行从一车道穿过第二车道(即，迎面而来的交通的车道)的转向操纵。基于转向操纵，碰撞规避系统105确定在转向操纵期间与目标车辆碰撞的可能性。虽然示出为小汽车，但主车辆100可以是能够执行转向操纵的任意车辆。因此，主车辆100可以包括诸如小汽车，卡车，运动型多功能车，跨界车，厢式货车，小型货车，出租车，公共汽车等任何乘用车或商业车辆。在一些如下所述的可能的方法中，车辆是能够以自主(例如无驾驶员)模式、部分自主模式和/或非自主模式操作的自主车辆。\n[0038] 主车辆100包括方向盘160、加速器踏板170以及制动器180。方向盘160操作动力传动系统以将主车辆100转向。驾驶员使用方向盘160来将主车辆100转向(例如在转向操纵中)。加速器踏板170致动推进子系统(例如节气门、电动马达等)，以移动主车辆100。驾驶员使用加速器踏板170向主车辆100提供推进力。制动器180通过例如向车辆100的车轮提供摩擦力来减慢和停止主车辆100。驾驶员使用制动器180来减慢和停止主车辆100。\n[0039] 图2是示出包括碰撞规避系统105的部件的主车辆100的示例部件的框图。碰撞规避系统105包括处理器110、存储器115以及至少一个传感器120。\n[0040] 经由电路，芯片或其它电子部件实施的传感器120包括各种装置，例如方向盘角度传感器，踏板位置传感器等。传感器120可经由车辆100的网络或总线(例如与车辆速度、加速度、位置、系统和/或部件状态等相关的数据等)将数据输出到处理器110。可替选地，传感器120可将数据输出到控制器。其它传感器120可以包括摄像机、运动检测器等，即，提供用于评估目标车辆的位置，投影目标车辆的路径等的数据的传感器。处理器110可以指示传感器120收集关于特定的对象(例如目标车辆)的数据。\n[0041] 处理器110经由电路，芯片或可以接收来自传感器120的数据并从数据确定主车辆\n100是否执行转向操纵的其它电子部件来实施。处理器110可以被编程为处理传感器120的数据。处理数据可以包括处理由传感器120捕获的视频馈送或其它数据流，以确定转向操纵的地点和任意目标车辆的存在。如下所述和图2中示出的，处理器110指示车辆部件致动。\n[0042] 此外，处理器110预估目标车辆的威胁级别，并且基于预估的威胁级别来确定是否允许或者阻止转向操纵。也就是说，处理器110使用来自传感器120的数据来确定目标车辆的位置，速度和轨迹，以预测每个目标车辆将遵循的路径。基于目标车辆的预测路径和转向操纵将导致主车辆遵循的路径，处理器110确定主车辆100与每个目标车辆之间的碰撞可能性。基于此可能性，处理器110预估每个目标车辆的威胁级别。基于威胁级别，处理器110确定是否允许转向操纵或者阻止转向操纵。\n[0043] 处理器110与至少一个车辆子系统125进行通信。车辆子系统125控制主车辆100的部件。处理器110指示车辆子系统125致动部件以调整主车辆100的操作。车辆子系统125包括例如转向子系统、制动子系统、导航子系统、动力传动系统等。\n[0044] 处理器110可以致动子系统125以控制主车辆100的部件，例如，移动主车辆100到停止位置、避开目标等。例如，如图2所示，转向子系统包括方向盘160和方向盘执行器165。\n处理器110可以致动方向盘执行器165以将方向盘160移动一转向角。因此，处理器110可以利用转向子系统来控制主车辆100的转向。例如，处理器110可以检测指示方向盘160朝向相邻车道的旋转方向的驾驶员输入，并且在与驾驶员输入的旋转方向相反方向上致动方向盘\n160，以使主车辆100保持在原始车道中。加速器子系统包括加速器踏板170和加速器踏板执行器175。处理器110可以致动加速器踏板执行器175以将加速器踏板170移动一加速器踏板角度，该加速器踏板角度致动车辆100的推进。也就是说，处理器110可以利用加速器子系统来控制主车辆100的推进。制动子系统包括制动器180和制动执行器185。处理器110可以致动制动执行器185以致动制动器180来减慢或停止主车辆100。也就是说，处理器110可以利用制动子系统来控制主车辆100的制动。此外，处理器110可以根据阻止转向操纵所需的时间来致动制动子系统。例如，处理器110可以确定：为阻止车辆100与目标物碰撞同时保持车辆100的位置以完成转向操纵，处理器110可以指示制动执行器185突然致动制动器180。也就是说，处理器110可以指示制动执行器185根据处理器110确定用于阻止转向操纵的突然程度而将制动器180施加到特定的制动角度。处理器110可以输出信号来控制任意数量的车辆子系统125(包括转向子系统、加速器子系统以及制动子系统)，以阻止转向操纵。\n[0045] 处理器110可以被编程为根据检测到的目标车辆的数量、目标车辆相对于主车辆的位置以及所检测到的目标车辆的威胁级别来致动各种车辆子系统125。例如，如果处理器\n110基于来自传感器120的数据检测到一个目标车辆并且目标车辆处于与主车辆100相邻的车道，则处理器110可被编程为致动一个或多个车辆子系统125，以阻止转向操纵直到目标车辆通过主车辆100。当处理器110检测到两个目标车辆时，一个在主车辆100的相邻车道中且一个在主车辆100的原始车道中，处理器110可以被编程为基于目标车辆的威胁级别选择性地阻止转向操纵。如果处理器110确定相邻车道中的目标车辆的威胁级别低于威胁级别阈值，或者原始车道中的目标车辆的威胁级别高于威胁级别阈值，则处理器110可被编程为允许驾驶员执行转向操纵。如果处理器110确定相邻车道中的目标车辆的威胁级别高于威胁级别阈值，并且原始车道中的目标的威胁级别低于威胁级别阈值，则处理器110可被编程为通过向车辆子系统125输出阻止主车辆的驾驶员执行转向操纵的各种信号来阻止转向操纵。\n[0046] 处理器110可以被编程为将某些驾驶员输入识别为指示驾驶员期望超驰处理器的阻止转向操纵的决定并且在识别了要求超驰的驾驶员输入时允许转向操纵。也就是说，某些驾驶员输入向处理器110指示驾驶员希望进行转向操纵，即使处理器110另外将通过例如致动一个或多个子系统125来阻止转向操纵。例如，如果加速器踏板传感器120指示加速器踏板170被驾驶员按压预定的时间段，则处理器110可以被编程为允许转向操纵并接受对加速器子系统的驾驶员输入。处理器110可以被编程为在车辆子系统125的非自主模式、部分自主模式以及完全自主模式之间转换。处理器110可以被编程为根据斜坡函数(ramp function)在模式之间转换，例如当从完全自主模式转换到非自主模式时线性地增加人类操作者控制的量。在非自主模式中，处理器110还可以向车辆子系统125提供输入，例如用于转向子系统的动力转向，用于加速子系统的自动节气门调节，制动子系统的防抱死制动等。\n[0047] 图3示出了执行转向操纵130的主车辆100，显示为从主车辆100的原始车道135b穿过相邻车道135a的左转弯，同时主车辆100正以非自主操作模式运行。当主车辆100沿着车道135移动并接近转弯位置时，驾驶员通过向车辆子系统125中的一个或多个(诸如方向盘\n160、加速器踏板170或两者)提供驾驶员输入开始执行转向操纵，以将主车辆100转弯穿过交通车道。在转向操纵期间，并且可能在转向操纵开始之前，传感器120收集车辆子系统125上的数据，例如转向角，传动状态，节气门角度等，并将收集的数据输出到处理器110。基于车辆子系统125数据，处理器110检测到驾驶员意图执行转向操纵130。\n[0048] 处理器110还可以基于由传感器120收集的数据确定目标车辆140是否在转向操纵\n130期间在车道135中存在。例如，传感器120可以收集表示目标车辆140存在和位置的数据。\n如本文所用，目标车辆140和/或主车辆100的“位置”可以涉及参考坐标系中的坐标指定的位置，例如地理坐标、在预定的XYZ笛卡尔网格中的一组坐标等。可替选地，目标车辆140的位置可以相对于主车辆100的位置来限定。\n[0049] 图3中示出了第一目标车辆140a和第二目标车辆140b。传感器120检测到目标车辆\n140a、140b，并且将表示检测到的目标车辆140的信号输出到处理器110。根据由传感器120输出的信号，处理器110确定目标车辆140a，140b中每一个的位置、方向和速度。在图3中示出的示例中，第一目标车辆140a在相邻的车道135a中朝向主车辆100行驶。由于转向操纵将使主车辆置于第一目标车辆140a的路径中，所以第一目标车辆140a可以被称为相对于主车辆100的“路径目标”140。由于第二目标车辆140b在主车辆100的原始车道135b中行进，所以第二目标车辆140b可以被称为“车道目标”140。\n[0050] 碰撞规避系统105预测每个目标车辆140的路径145。也就是说，传感器120收集关于目标车辆140的数据，并且处理器110被编程为基于已收集的数据来预测每个目标车辆\n140将遵循的路径145。路径145是目标车辆140将基于目标轨道的一个或多个元素(例如目标车辆140的速度，目标车辆140的行进方向，目标车辆140的位置等)而遵循的预测的行进线路。为了清楚和简单的目的，路径145被表示为具有通过目标车辆140的宽度(例如，2米)的距离分开的两个边缘的带，该带在目标车辆140被预测行进的方向上延伸。在图3的示例中，碰撞规避系统105确定每个目标车辆140的目标路径145，即目标车辆140a的目标路径\n145a和目标车辆140b的目标路径145b。目标车辆140a、140b的目标路径145a、145b示出了：\n目标车辆140b处于主车辆100的原始车道135b中，以及目标车辆140a处于相邻车道135a中并且正在移向转向操纵130的路径。\n[0051] 碰撞规避系统105基于路径145和转向操纵130来确定每个目标车辆140的威胁级别。也就是说，处理器110被编程为使用由传感器120收集的数据和先前确定的路径145以及转向操纵130来确定每个目标车辆140的威胁级别。目标车辆140的威胁级别指示目标车辆\n140和主车辆100之间的碰撞可能性。处理器110可以考虑主车辆100的位置、速度、行进方向、转向能力，目标车辆140的位置、速度、行进方向、转向能力等等，以制定每个目标车辆\n140的威胁级别。利用威胁级别，处理器110可以被编程为确定在转向操纵期间目标车辆140和主车辆100将碰撞的可能性如何，以及是否目标车辆140与主车辆100中的任一个都可以规避碰撞。\n[0052] 威胁级别可以表示为0和1之间的值，其中数字更接近于1表示更高的碰撞可能性。\n例如，威胁级别可以是在到达由转向操纵130限定的路径之前停止目标车辆140所需的减速度(即，“零距离”减速度)与目标的预定最大减速度之间的比率。因此，如果第一目标车辆\n140a具有高于第二目标车辆140b的零距离减速度的零距离减速度，则第一目标车辆140a的威胁级别将高于第二目标车辆140b的威胁级别。碰撞规避系统105，并且特别是处理器110因此将确定第一目标车辆140a具有比第二目标车辆140b更高的与主车辆100碰撞的可能性。可替选地，如果原始车道135b中的目标车辆140b是静止的，则处理器110可以基于主车辆100相对于该目标车辆140b的零距离减速度来确定威胁级别。也就是说，处理器110可被编程为考虑来自主车辆100的传感器120的速度数据，以确定在到达静止目标车辆140b之前停止主车辆100的所需减速度。处理器110使用主车辆100到静止目标车辆140b的零距离减速度来确定目标车辆140b的威胁级别。如果目标车辆140b正沿与主车辆100相同的方向移动，特别是如果目标车辆140b正比主车辆100移动得更慢的话，则可以应用类似的方法。因此，碰撞规避系统105使用威胁级别来确定对主车辆100中的车辆子系统125的具体调整，以规避具有高于威胁级别阈值的威胁级别的目标车辆140，从而规避碰撞。\n[0053] 碰撞规避系统105，并且特别是处理器110被编程为致动车辆子系统125，以基于目标车辆140的威胁级别选择性地允许或阻止转向操纵130。第一目标车辆140a在与主车辆\n100行进的原始车道135相邻的车道135中行进，即第一目标车辆140a是路径目标140。第二目标车辆140b在主车辆100的原始车道135中行进，即第二目标车辆140b是车道目标140。目标车辆140a、140b都在朝向主车辆100的方向移动。如果第一目标车辆140a的威胁级别高于威胁级别阈值，并且第二目标车辆140b不存在或具有低于威胁级别阈值的威胁级别，则碰撞规避系统105致动车辆子系统125以阻止转向操纵130直到第一目标车辆140a通过主车辆\n100。\n[0054] 为了阻止转向操纵，处理器110可以命令制动子系统应用制动器180，直到第一目标车辆140a通过主车辆100，此时处理器110指示制动子系统释放制动器180。此外或在替选方案中，处理器110可以基于来自用作方向盘角度传感器的传感器120的指示主车辆100将转入相邻车道135的转向角来检测旋转方向盘160的驾驶员输入，并且致动方向盘执行器\n165以使方向盘160沿与方向盘驾驶员输入的旋转方向相反的方向旋转，以将主车辆100保持在原始车道135中。阻止转向操纵可进一步或替选地包括处理器110命令动力传动系统子系统限制动力传动系统输出，这将减慢或停止主车辆100。如果目标车辆140a、140b的威胁级别都高于威胁级别阈值，则碰撞规避系统105，并且特别是处理器110允许转向操纵130。\n[0055] 如上所述，驾驶员可以超驰碰撞规避系统105。例如，如果驾驶员看到目标车辆\n140a将要转向离开主车辆100，这是碰撞规避系统105可能无法检测到的，则驾驶员可能想要执行转向操纵130。驾驶员可以通过按压加速器踏板170来超驰碰撞规避系统105以执行转向操纵130。当加速踏板位置角度超过踏板位置角度阈值达预定时间段时，处理器110可以通过致动制动执行器185来释放制动器180，并允许驾驶员执行转向操纵130。\n[0056] 图4示出了用于确定是否允许或阻止配备有碰撞规避系统105的主车辆100的转向操纵130的过程200。过程200可以在主车辆100运行的任意时间开始并且可以连续执行直到例如主车辆100被熄火。\n[0057] 在框205处，处理器110检测主车辆100的转向操纵130。处理器110指示传感器120收集车辆子系统125上的数据，例如转向角，传动状态，节气门角度等。基于车辆子系统125的数据，处理器110确定驾驶员意图执行转向操纵130。\n[0058] 在框210处，处理器110指示传感器120对任意附近的目标车辆140收集数据。例如，处理器110可以指示传感器120识别车道135中的目标车辆140。基于从传感器收集的数据，处理器110确定车道135中存在多少个目标140(如果有的话)以及目标车辆140的位置。例如，如图3中示出的，处理器110可以确定有两个目标车辆140。在另一示例中，处理器110可以确定仅存在路径目标140和车道目标140中的一个，例如，路径目标140已经通过主车辆\n100。如上所述，处理器110可以将与主车辆100相邻的车道135中的目标车辆140识别为路径目标140，并且处理器110可以将主车辆100的原始车道135中的目标140识别为车道目标。在又一示例中，处理器110可以不检测目标车辆140。\n[0059] 在判定框215处，处理器110确定是否仅检测到一个目标140，以及检测到的目标车辆140是否在相邻车道135中，转向操纵130将通过该车道135转向主车辆100。也就是说，处理器110确定是否只有检测到的目标140是在转向操纵期间可能与主车辆100发生碰撞的目标140。如果处理器110确定目标车辆140仅处于相邻车道135中，则过程200继续进行框235。\n否则，过程200继续进行框220。\n[0060] 在框220处，处理器110确定每个检测到的目标车辆140(如果存在)的威胁级别。如上所述，每个相应的威胁级别表示目标车辆140和主车辆100之间碰撞的可能性。威胁级别可以被表示为0和1之间的值，其中数字更接近于1表示更高的碰撞可能性。例如，威胁级别可以是在到达由转向操纵130限定的路径之前停止目标车辆140所需的减速度(即，“零距离”减速度)与目标140的预定最大减速度之间的比率。可替选地，在某些情况下，威胁级别可以表示为在到达目标车辆140中的一个之前停止主车辆100所需的减速度比率。如果处理器110没有检测到目标车辆140，则威胁级别是0。\n[0061] 在判定框225处，处理器110确定相邻车道135中的目标车辆140(即，路径目标140)的威胁级别是否高于威胁级别阈值。如上所述，如果处理器110没有检测到路径目标140，则威胁级别为0。如果路径目标140的威胁级别高于威胁级别阈值，则过程200在框230处继续。\n如果路径目标140的威胁级别低于威胁级别阈值，或者处理器110没有检测到路径目标140，则过程200继续进行到框240。\n[0062] 在判定框230处，处理器110确定主车辆的原始车道135中的目标车辆140(即车道目标140)的威胁级别是否高于威胁级别阈值。如果处理器110没有检测到车道目标140，则威胁级别为0。如果车道目标140的威胁级别高于威胁级别阈值，则过程200在框235继续。如果车道目标140的威胁级别低于威胁级别阈值，或者处理器110没有检测到车道目标140，则过程200在框240继续。\n[0063] 在框235中，处理器110指示车辆子系统125阻止转向操纵130。因为路径目标140的威胁级别高于威胁级别阈值，并且车道目标140的威胁级别低于威胁级别阈值，则处理器\n110确定主车辆100不应该执行转向操纵130，直到路径目标140通过主车辆100。处理器110致动车辆子系统125以阻止转向操纵130。例如，处理器110可以检测指示方向盘160朝向相邻车道135的旋转方向的驾驶员输入并且沿与驾驶员输入的旋转方向相反的方向致动方向盘160和/或致动制动子系统 以停止主车辆100。过程200然后返回到框210以检测新的目标车辆140和/或当前目标车辆140已经通过主车辆100。\n[0064] 在框240处，处理器110允许车辆子系统125执行转向操纵130。允许转向操纵可以包括处理器110不采取将阻止执行转向操纵的驾驶员输入的任意动作。过程200可以在框\n240之后结束。\n[0065] 利用过程200，当车道目标140的威胁级别高于威胁级别阈值和/或路径目标140的威胁级别低于威胁级别阈值，处理器110应允许驾驶员执行转向操纵130时，驾驶员被允许执行转向操纵。当没有检测到路径目标140时，过程200进一步允许转向操纵。当路径目标\n140的威胁级别高于威胁级别阈值并且道路目标140的威胁级别低于威胁级别阈值时，过程\n200阻止转向操纵，至少直到路径目标140通过主车辆100。\n[0066] 通常，所描述的计算系统和/或装置可以采用多个计算机操作系统中的任意一个，包括但不限于以下操作系统的版本和/或变体：福特 操作系统、微软公司\n(Microsoft) 操作系统、Unix操作系统(例如，加利福尼亚州(California)红木海岸(Redwood Shores)的甲骨文公司(Oracle Corporation)发布的 操作系统)、由美国纽约州(New York)阿蒙克(Armonk)国际商业机器公司发布的AIX UNIX操作系统、Linux操作系统，由加利福尼亚州库比蒂诺(Cupertino)的苹果公司发布的Mac OSX和iOS操作系统、加拿大滑铁卢(Waterloo)黑莓(Blackberry)有限公司发布的黑莓OS以及由谷歌公司和开放手机联盟(Open Handset Alliance)开发的Android操作系统。计算设备的示例包括但不限于车载车辆计算机、计算机工作站、服务器、台式机、笔记本、笔记本电脑或手持式计算机，或一些其它计算系统和/或装置。\n[0067] 计算设备通常包括计算机可执行指令，其中指令可以由诸如上面列出的那些的一个或多个计算设备执行。计算机可执行指令可以从使用各种编程语言和/或技术创建的计算机程序进行编译或解释，该各种编程语言和/或技术包括但不限于单独的或组合的TM\nJava 、C、C++、Visual Basic、Java Script、Perl等等。通常，处理器(例如，微处理器)从存储器、计算机可读介质等接收指令并且执行这些指令，从而执行包括本文所述的一种或多种过程这样的一种或多种过程。可以使用各种计算机可读介质来存储和传输这样的指令和其它数据。\n[0068] 计算机可读介质(也称为处理器可读介质)包括参与提供可通过计算机(例如，通过计算机的处理器)读取的数据(例如，指令)的任意非暂时(例如，有形的)介质。这种介质可以采取许多形式，包括但不限于非易失性介质和易失性介质。非易失性介质可以包括例如光盘或磁盘以及其它持久存储器。易失性介质可以包括例如通常构成主存储器的动态随机存取存储器(DRAM)。这样的指令可以由一个或多个传输介质传输，该一个或多个传输介质包括连接到计算机处理器的系统总线的电线的同轴电缆、铜线以及光纤。计算机可读介质的常见形式包括例如软盘(floppy disk)、软盘(flexible disk)、硬盘，磁带，任意其它磁性介质，只读光盘驱动器(CD‑ROM)，数字化视频光盘(DVD)，任意其它光学介质、打孔卡、纸带，任意其它具有孔图案的物理介质、随机存取存储器(RAM)、可编程只读存储器(PROM)、电可编程只读存储器(EPROM)、闪存电可擦除可编程只读存储器(FLASH‑EEPROM)、任意其它存储器芯片或盒或计算机可读取的任意其它介质。\n[0069] 本文描述的数据库、数据储存库或其它数据存储可以包括用于存储、访问以及检索的各种数据的各种机构，该机构包括分层数据库、文件系统中的一组文件、专用格式中的应用程序数据库、关系数据库管理系统(RDBMS)等。每个这样的数据存储通常包括在采用诸如上述之一的计算机操作系统的计算设备中，并且经由网络以各种方式中的任意一个或多个被访问。可以从计算机操作系统访问文件系统，并且该文件系统可以包括以各种格式存储的文件。除了用于创建、存储、编辑以及执行存储程序的语言之外，RDBMS还通常采用结构化查询语言(SQL)，诸如上述PL/SQL语言。\n[0070] 在一些示例中，系统元件可以被实施为存储在与其相关联的计算机可读介质(例如，磁盘、存储器等)上的一个或多个计算装置(例如，服务器、个人计算机等)上的计算机可读指令(例如，软件)。计算机程序产品可以包括存储在计算机可读介质上的用于执行本文所描述的功能的指令。\n[0071] 关于本文描述的过程，系统，方法，启发式等，应当理解的是，尽管已经将这些过程等的步骤描述为根据某个有序序列发生，但是这些过程可以以按照本文描述的顺序之外的顺序执行已描述步骤来实施。还应当理解的是，可以同时执行某些步骤，可以添加其它步骤，或者可以省略本文描述的某些步骤。换句话说，本文中过程的描述被提供用于说明某些实施例的目的，并且不应被解释为限制权利要求。\n[0072] 因此，应当理解的是，上述描述旨在是说明性的而非限制性的。在阅读上述描述之后，除了所提供的实施例之外的许多实施例和应用也将是显而易见的。不应当参考上述描述确定范围，而是应参照所附权利要求来确定。预期将来的发展将在本文所讨论的技术中发生，并且所公开的系统和方法将被并入到将来的实施例中。总之，应该理解的是，应用程序能够进行修改和改变。\n[0073] 摘要被设置为允许读者快速确定技术公开的性质。应当理解，摘要的提交不用于解释或限制权利要求的范围或含义。此外，在前面的具体实施方式中，可以看出，为了简化本公开的目的，在各种实施例中将各种特征聚集在一起。这种公开的方法不应被解释为反映所要求保护的实施例要求比每个权利要求中明确叙述的更多特征的意图。相反，如以下权利要求所反映的那样，本发明的主题在于少于单个公开实施例的所有特征。因此，下述权利要求在此被并入详细描述中，其中，每个权利要求独立地作为单独要求保护的主题。