一种注塑产品送料机的取料机构

1.一种注塑产品送料机的取料机构，包括平移装置、升降装置和取料装置，所述的平移装置安装在送料机机架上，所述的升降装置安装在平移装置上，所述的取料装置安装在升降装置上；
所述的取料装置包括取料抓手、平移调节板、第二直线导轨、取料安装板、平移气缸和抓手连接块；所述的第二直线导轨水平安装在取料安装板上，多个所述的取料抓手通过其第二滑块排成一排安装在第二直线导轨上；平移调节板一端有圆孔，另一端有窄长的滑孔，两端分别套在相邻取料抓手的定位柱上，把多个取料抓手依次连接组成取料抓手组；所述的平移气缸水平安装在取料安装板上，气缸杆前端连接有抓手连接块；成组的取料抓手组中一端端部的取料抓手被定位，另一端端部的取料抓手与抓手连接块连接；
其特征在于：所述的平移装置包括伺服电机、电机固定座、丝杆、丝杆固定座、丝杆螺母、丝杆螺母座、移动滑板、第一直线导轨、第一滑块、基座板、光电感应块和光电开关；所述的基座板有四张，它们成“口”字形安装，所述的伺服电机通过电机固定座安装在基座板上，所述的丝杆通过丝杆固定座安装在基座板上并与电机轴形成可转动连接，所述的丝杆螺母套在丝杆上，其上还套有丝杆螺母座，所述的第一直线导轨有两根，它们固定在基座板上，所述的移动滑板通过第一滑块安装在第一直线导轨上并与丝杆螺母座连接；所述的光电感应块安装在移动滑板端部，相应的，在移动滑板行程两端，有两个光电开关安装在基座板上。
2.根据权利要求1所述的注塑产品送料机的取料机构，其特征在于：所述的升降装置包括升降固定板、升降气缸、升降气缸接头、升降连接块、轴套、导杆和导杆固定座，所述的升降气缸安装在移动滑板上，升降气缸的气缸杆下端依次连接有升降气缸接头和升降连接块，所述的升降固定板安装在升降连接块下面，所述的导杆左右对称，并通过轴套安装在移动滑板上的导杆孔内，导杆下端通过导杆固定座与升降固定板连接。
3.根据权利要求1所述的注塑产品送料机的取料机构，其特征在于：所述的取料抓手组是一组，其中一端端部的取料抓手通过滑块固定块被固定在第二直线导轨上，所述的平移气缸是一个。
4.根据权利要求1所述的注塑产品送料机的取料机构，其特征在于：所述的取料抓手组是两组，所述的平移气缸牵引结构有两个，分别牵引这两组取料抓手外端的抓手，另两端居中相邻的取料抓手被平移滑块定位，所述的平移滑块上有两个对称的倾斜的窄长定位孔，两组取料抓手相邻处抓手上的定位柱安装在定位孔中，平移滑块固定在滑台气缸的滑动块上，滑台气缸通过滑台气缸固定块安装在升降固定板上。
5.根据权利要求1所述的注塑产品送料机的取料机构，其特征在于：在所述抓手连接块向外端的最大位移处，有限位块安装在取料安装板上。
6.根据权利要求1、4或5中任一项所述的注塑产品送料机的取料机构，其特征在于：所述的取料抓手是机械取料抓手，包括夹指气缸，抓手安装板、夹料限位块、夹指、夹指垫块、第二滑块和定位柱，所述的夹指气缸为平行移动式气爪，有两个在气缸的滑轨上滑动的爪指，夹指气缸安装在抓手安装板上，所述的夹指有两个，分别通过夹指垫块相对地安装在爪指上，所述的夹料限位块有两个，分别相对地安装在滑轨的两侧，夹料限位块的下端是外敞的开口，所述的滑块安装在抓手安装板上，滑块的滑槽的滑行方向为水平，所述的定位柱垂直安装在抓手安装板上。
7.根据权利要求1、4或5中任一项所述的注塑产品送料机的取料机构，其特征在于：所述的取料抓手是真空取料抓手，包括抓手安装板、吸管连接板、吸盘、金属管具、螺母、气管接头、气管、第二滑块和定位柱，所述的吸管连接板上有两个孔，所述的抓手安装板垂直安装于吸管连接板上；所述的金属管具有两个，它们分别垂直安装在吸管连接板上，该金属管具其内部是管状通腔，中部有螺纹，套有两个螺母，下端安装有吸盘，上端安装有气管接头；
所述的气管连接在两气管接头上；所述的滑块安装在抓手安装板上，滑块的滑槽的滑行方向为水平方向；所述的定位柱垂直安装在抓手安装板上。
8.根据权利要求1所述的注塑产品送料机的取料机构，其特征在于：所述的定位柱是柱状结构，底端大，中间有通孔，上面有两个卡簧槽，通过螺丝固定在抓手安装板上，卡簧卡在卡簧槽里。
9.根据权利要求1所述的注塑产品送料机的取料机构，其特征在于：所述的取料安装板上安装有气管汇流板，该气管汇流板上有若干个支气管口和总气管口及其组成的互通中空腔体。

一种注塑产品送料机的取料机构\n技术领域\n[0001] 本发明涉及一种送料机的取料机构，特别是一种注塑产品送料机的取料机构。\n背景技术\n[0002] 塑料制品的注塑加工，一般是一次注塑出模多数量产品，特别是个体较小的塑料制品，一次出模的数量往往会更加多。注塑完成后，在进行包装或其它工序前需要有一个出模、收集、整理、输送的过程。传统的手工操作方式是工人从模具里直接夹取注塑产品，再收集、整理、输送，该方式劳动效率低下。后来有了自动化的机械手，通过其取料装置，可以直接从模具里一次性整模的取出注塑产品，放置到收料平台上，使注塑出模的工作效率大大提高。但是收料平台上的注塑产品只是其出模后暂时存放，其存放状态与其在模具里一样，一般都是较多产品以多排多列聚集的方式排列在一起。但在实际的生产中，往往需要的是注塑产品被逐个的输送往后续的包装工序或其它加工工序上去，才可以做进一步的加工。\n如何用自动化的方式把多排多列聚集排列在收料平台上的整模的注塑产品自动化高效率的取出并转移到后续的送料机构上去，在自动化设备输送这个大的领域里有很多的取料装置，但是这些装置都是为适应不同的工况、不同的产品而专门设计的，有很强的工况、产品针对性。如专利号为201220127534.7公开的一种新型抓手装置，该装置主要用在装箱产品的取料上，可以独立使用操作，但是如用在本领域注塑产品的取料上，会有以下问题：1、该装置结构较大，无法在注塑产品送料机上安装；2、抓手单元装置复杂，无法用来夹取个体细小的注塑产品。\n发明内容\n[0003] 本发明所要解决的技术问题是提供一种注塑产品送料机的取料机构，该取料机构对整齐排列的注塑产品能够一次多数量的取出再转移。\n[0004] 本发明解决上述技术问题所采用的技术方案是：一种注塑产品送料机的取料机构，包括平移装置、升降装置和取料装置，其特征在于：所述的平移装置安装在送料机机架上，所述的升降装置安装在平移装置上，所述的取料抓手安装在升降装置上；所述的取料装置包括取料抓手、平移调节板、第二直线导轨、取料安装板、平移气缸和抓手连接块；所述的第二直线导轨水平安装在取料安装板上，多个所述的取料抓手通过其第二滑块排成一排安装在第二直线导轨上；平移调节板一端有圆孔，另一端有窄长的滑孔，两端分别套在相邻取料抓手的定位柱上，把多个取料抓手依次连接组成取料抓手组；所述的平移气缸水平安装在取料安装板上，气缸杆前端连接有抓手连接块；成组的取料抓手组中一端端部的取料抓手被定位，另一端端部的取料抓手与抓手连接块连接。\n[0005] 平移装置和升降装置是取料装置实现取料动作的必要技术，有了平移装置和升降装置，取料装置才能移动到取料点取出物料然后再把物料挪移到目标位置；取料抓手是取料的核心部件；平移调节板能够连接取料抓手和相对的定位取料抓手；用气缸来实现对取料抓手的牵引，结构简单易于实现，还易于被程序系统操控，让取料抓手之间的伸展或缩合能被自动化的控制；取料装置是取料的核心装置，多个取料抓手组合取料可以提高取料的工作效率，取料抓手间可以相对移动的特点，使取料装置即使在产品取料前后位置不一致的情况下也能顺利的取出物料和释放物料，可以提高取料装置的使用范围。\n[0006] 本发明所述的平移装置包括伺服电机、电机固定座、丝杆、丝杆固定座、丝杆螺母、丝杆螺母座、移动滑板、第一直线导轨、第一滑块、基座板、光电感应块和光电开关；所述的基座板有四张，它们成“口”字形安装，所述的伺服电机通过电机固定座安装在基座板上，所述的丝杆通过丝杆固定座安装在基座板上并与电机轴形成可转动连接，所述的丝杆螺母套在丝杆上，其上还套有丝杆螺母座，所述的第一直线导轨有两根，它们固定在基座板上，所述的移动滑板通过第一滑块安装在第一直线导轨上并与丝杆螺母座连接；所述的光电感应块安装在移动滑板端部，相应的，在移动滑板行程两端，有两个光电开关安装在基座板上。\n用伺服电机转动丝杆来平移移动滑板的方式可以精确的控制平移行程，同时结构简单易于实现，程序系统通过控制伺服电机的转动，能使平移装置的移动实现自动化的控制；直线导轨和滑块的设置既可以支撑整个取料机构又可以使整个取料机构自由移动；有了光电感应块和光电开关的设置，程序控制系统能够确定平移滑板的实际移动状态，随时校正位置，这样，程序系统就能够有效的协调取料机构各装置之间以及取料机构与送料机其它机构之间有序的作业，提高取料装置使用的安全性。\n[0007] 本发明所述的升降装置包括升降固定板、升降气缸、升降气缸接头、升降连接块、轴套、导杆和导杆固定座，所述的升降气缸安装在移动滑板上，升降气缸的气缸杆下端依次连接有升降气缸接头和升降连接块，所述的升降固定板安装在升降连接块下面，所述的导杆左右对称，并通过轴套安装在移动滑板上的导杆孔内，导杆下端通过导杆固定座与升降固定板连接；通过气缸来实现升降动作，结构简单易于实现，还易于被程序系统操控，让升降动作能被自动化的控制；导杆可以对升降装置起到支撑的作用，可以使本升降机构的结构更加稳定。\n[0008] 本发明的取料装置所述的取料抓手的组合安装方式之一是：所述的取料抓手组是一组，其中一端端部的取料抓手通过滑块固定块被固定在第二直线导轨上，所述的平移气缸是一个。取料抓手的这种设计方式结构简单，一端简单固定住，一端只需采用一个平移气缸牵引即可，同样能够满足本发明所要解决的技术问题。\n[0009] 本发明所述的取料抓手组是两组，所述的平移气缸有两个，分别牵引这两组取料抓手组外端的抓手，另两端居中相邻的取料抓手通过平移滑块定位，所述的平移滑块上有两个对称的倾斜的窄长定位孔，两组取料抓手相邻处抓手上的定位柱安装在定位孔中，平移滑块固定在滑台气缸的滑动块上，滑台气缸通过滑台气缸固定块安装在升降固定板上。\n在某些送料机中，取料前后的位置关系要求对称，采用平移滑块的中间定位可以解决该技术问题，平移滑块的上下移动可以使居中的两个取料抓手在取料前后有伸展与缩合的变化，可以与平移气缸牵引结构带动整组的取料抓手的位置关系变化同步起来。\n[0010] 本发明在所述抓手连接块向外端的最大位移处，有限位块安装在取料安装板上。\n限位块既可以机械限定气缸的位移行程又可以缓冲平移气缸的伸展。\n[0011] 本发明所述的取料抓手是机械取料抓手，包括夹指气缸，抓手安装板、夹料限位块、夹指、夹指垫块、第二滑块和定位柱，所述的夹指气缸为平行移动式气爪，有两个在气缸的滑轨上滑动的爪指，夹指气缸安装在抓手安装板上，所述的夹指有两个，分别通过夹指垫块相对地安装在爪指上，所述的夹料限位块有两个，分别相对地安装在滑轨的两侧，夹料限位块的下端是外敞的开口，所述的滑块安装在抓手安装板上，滑块的滑槽的滑行方向为水平，所述的定位柱垂直安装在抓手安装板上。机械式取料抓手结构简单、小巧，非常适合用来夹取个体较小的注塑产品；通过夹指气缸可以被程序系统操控，能与整机的程序系统有机的联系起来协同使用；第二滑块、定位柱的设置可以使取料抓手能够被组合安装在导轨上。\n[0012] 本发明所述的取料抓手是真空取料抓手，包括抓手安装板、吸管连接板、吸盘、金属管具、螺母、气管接头、气管、第二滑块和定位柱，所述的吸管连接板上有两个孔，所述的抓手安装板垂直安装于吸管连接板上；所述的金属管具有两个，它们分别垂直安装在吸管连接板上，该金属管具其内部是管状通腔，中部有螺纹，套有两个螺母，下端安装有吸盘，上端安装有气管接头；所述的气管连接在两气管接头上；所述的滑块安装在抓手安装板上，滑块的滑槽的滑行方向为水平方向；所述的定位柱垂直安装在抓手安装板上。真空吸取方式的取料抓手结构更加简单，易于实现，接触吸取物件的主要部位是细小的管子，可以吸取个体细小的注塑产品，特别对那些无法用机械抓手夹取的注塑产品提供了另一种取料的解决方式，真空吸取通过气动控制同样可以被程序系统控制，实现取料自动化。\n[0013] 本发明所述的定位柱是柱状结构，底端大，中间有通孔，上面有两个卡簧槽，通过螺丝固定安装在抓手安装板上，卡簧卡在卡簧槽里。定位柱的这种设计，结构简单又方便与平移调节板的连接，卡簧可以把平移调节板定位住，但不卡死。\n[0014] 本发明所述的取料安装板上安装有气管汇流板，该气管汇流板上有若干个支气管口和总气管口及其组成的互通中空腔体。取料装置上的每个取料抓手都需要气体的供应，气管众多，通过气管汇流板的汇集、整理，可以把众多的气管汇集，使整个取料机构能更加简洁不凌乱。\n[0015] 本发明的有益效果是：本发明解决了注塑产品被从模具里整模的取出暂存在收料平台上后与后续分料机构的衔接问题，也给送料机上整齐排列的产品能够被自动化高效的移取提高了一种解决方式，取料抓手组合式的结构设计，保证了对产品能单次多量的转移，大大提高了产品在送料机上的转移输送效率；取料抓手间可相对移动的特点，可以使该取料机构即使在前道工位上物料排放状态与后续工位上的物料排放状态不一致时也能使用，提高了本发明的使用范围。\n附图说明\n[0016] 图1是本发明实施例1的总成立体结构图。\n[0017] 图2是本发明实施例1升降装置与取料装置的组合立体结构图。\n[0018] 图3是本发明实施例1的升降装置立体结构分解图图。\n[0019] 图4是本发明实施例1取料抓手为真空取料抓手的取料装置立体结构图。\n[0020] 图5是本发明双组取料抓手缩合时前视示意图。\n[0021] 图6是本发明双组取料抓手缩合时后视示意图。\n[0022] 图7是本发明双组取料抓手伸展时前视示意图。\n[0023] 图8是本发明双组取料抓手伸展时后视示意图。\n[0024] 图9是本发明实施例2的总成立体结构图。\n[0025] 图10是图9中A区域的局部放大图。\n[0026] 图11是本发明实施例2的升降装置和取料装置组合立体结构后视图。\n[0027] 图12是本发明实施例2的升降装置立体结构分解图。\n[0028] 图13是本发明单组取料抓手缩合时前视示意图。\n[0029] 图14是本发明单组取料抓手缩合时后视示意图。\n[0030] 图15是本发明单组取料抓手伸展时前视示意图。\n[0031] 图16是本发明单组取料抓手伸展时后视示意图。\n[0032] 图17是本发明机械取料抓手立体结构分解图。\n[0033] 图18是本发明真空取料抓手立体结构示意图。\n具体实施方式\n[0034] 下面结合附图和实施例对本发明作进一步说明。\n[0035] 图1是本发明实施例1的总成立体结构图，如图所示，基座板1有四张，两纵两横成“口”字形安装，分纵向基座板101和横向基座板102，伺服电机2通过电机固定座3安装在其中一张纵向基座板101上，丝杆4的两端分别安装在丝杆固定座5内，丝杆固定座5通过固定垫块6分别安装在两张纵向基座板101上，丝杆4的一端通过联轴器7与伺服电机2的电机轴形成可转动连接，丝杆螺母8套在丝杆4上，丝杆螺母8上面还套有丝杆螺母座9，第一直线导轨10有两根，分别固定在两张横向基座板102上，其上面分别安装有第一滑块11，移动滑板\n12通过中间部位安装在丝杆螺母座9的下部，移动滑板12的两端分别与两条第一直线导轨\n10上的第一滑块11固定。这样，在伺服电机2带动丝杆4转动的时候，移动滑板12可以随着丝杆螺母8前后平行移动。\n[0036] 在移动滑板12的端部安装有光电感应块13，相应的，在移动滑板12移动行程的两端，有两个光电开关14通过光电开关座15安装在横向基座板102上，通过光电开关14的感应信号，程序系统可以判断移动滑板12在某个时刻是否在客观实际上处于指定的位置。\n[0037] 如图2、3所示，升降气缸16垂直安装在移动滑板12的下表面，其气缸杆的下端依次安装有升降气缸接头17、升降连接块18和升降固定板19，移动滑板12的两端有两个导杆孔\n1201，分别固定安装有轴套20，导杆21安装在轴套20内，可相对移动滑板12做上下升降移动，导杆21下端通过导杆固定座22与升降固定板19固定。这样，在升降气缸16的气缸杆带动下，升降固定板19可相对移动滑板12做上下升降移动。\n[0038] 图9是本发明实施例2的总成立体结构图，如图9、11、12所示，其导杆21有四根，每两根一组分别通过轴套20对称地安装在移动滑板12的两端，每组的两根导杆21顶端有缓冲块23固定，每个缓冲块23正下方有缓冲柱24垂直安装在移动滑板12上，缓冲柱24顶端是缓冲胶垫2401，升降气缸16安装在移动滑板12的上表面，气缸杆向下穿过移动滑板12的中心孔1202，气缸杆下端依次连接有升降气缸接头17、升降连接块18和升降固定板19连接。\n[0039] 图9、10、11、17、18所示，取料安装板26安装在升降固定板19的下面，第二直线导轨\n25水平安装在取料安装板26的前面，取料抓手27通过其第二滑块28安装在第二直线导轨25上，左端最边上的取料抓手27被滑块固定块38固定在第二直线导轨25的左端，其它在未被固定的取料抓手27可在第二直线导轨25上滑动，取料抓手27的抓手安装板29上安装有定位柱30。定位柱30是一个中空柱状部件，上面有两个卡簧槽，分别是内卡簧槽3001和外卡簧槽\n3002。平移调节板32一端有圆孔3201，另一端是有窄长的滑孔3202，安装时，定位柱30通过螺丝31被垂直安装在抓手安装板29上，平移调节板32通过其上面的孔套在相邻两取料抓手\n27的定位柱30上，并有卡簧33卡在卡簧槽内止住，定位柱30可在滑孔3202内平行滑动，这样相邻的两个取料抓手27中的一个就可以相对与另一个做平行移动。当取料抓手27的定位柱\n30上叠放的套有两个平移调节板32时，卡簧33卡在外卡簧槽3002上，当取料抓手27的定位柱30上只套有一个平移调节板32，平移调节板32靠里边时，卡簧33卡在内卡簧槽3001上，平移调节板32靠外边时，卡簧33卡在外卡簧槽3002上。平移气缸34通过平移气缸固定块35水平安装在取料安装板26的背面，其气缸杆上连接有平移气缸接头36，抓手连接块37是一“Z”字形结构的部件，其下端与最边上的取料抓手27的抓手安装板29固定，上端通过平移气缸接头36与平移气缸34的气缸杆连接，这样，最边上的取料抓手27通过抓手连接块37可以被平移气缸34的气缸杆牵引着在第二直线导轨25上平行移动，整组的若干个取料抓手27在平移气缸34的气缸杆的牵引下，可以做缩合和拉伸的动作。\n[0040] 如图13至图16所示，当在程序系统的控制下，需要取料装置处于展开工作状态时，程序系统控制平移气缸34的气缸杆向外端伸长，牵引最边上的取料抓手27向外移动，定位柱30在滑孔3202里向平移调节板32的外端移动，直至移动到滑孔3202的最外端，相邻两个取料抓手27的位置相对展开，取料装置处于展开工作状态；当在程序系统的控制下，需要取料装置处于缩合工作状态时，程序系统控制平移气缸34的气缸杆向内缩回，牵引最边上的取料抓手27向内移动，定位柱30在滑孔3202里从平移调节板32的外端向内端移动，直至移动到滑孔3202的最里端，相邻两个取料抓手27的位置相对缩合，取料装置处于缩合的工作状态。\n[0041] 如图11所示，本发明的取料安装板26上安装有限位块39，可以限定抓手连接块37的位移，可以对平移气缸34的行程有一个客观实际上机械限定和缓冲作用。\n[0042] 图2、图4所示的是本发明实施例1的取料装置，其有两组取料抓手27，与实施例2的取料抓手27是一组的相比，实施例1的取料装置是有两个平移气缸34组成的平移气缸牵引结构，一个向左一个向右，分别通过抓手连接块37与两端最边上的取料抓手27连接，可以把两组取料抓手27分别向第二直线导轨25的外端牵引，定位方式是用平移滑块42中间定位，包括滑台气缸40、滑台气缸固定块41、平移滑块42，滑台气缸40通过滑台气缸固定块41固定安装在升降固定板19上，滑台气缸40上有可以上下滑动的滑动块4001，平移滑块42固定安装在滑动块4001的下端，可以随滑台气缸40的滑动块4001上下移动，平移滑块42上有两个对称的倾斜的窄长定位孔4201，两个定位孔4201下端向中间靠近，上端向外倾斜，两组取料抓手27之间相邻的两个抓手的定位柱30分别安装在定位孔4201中，当平移滑块42上下移动时可以在定位孔4201里相对上下滑动。\n[0043] 如图5至8所示，当在程序系统的控制下，需要取料装置处于缩合的工作状态时，程序系统控制滑台气缸40的滑动块4001向上移，带动平移滑块42向上移动，定位柱30在定位孔4201里相对的向底部移动，直至移动到定位孔4201的底部，定位孔4201控制的两取料抓手27也逐渐趋于相对接近状态，同时，程序系统控制两平移气缸34向取料安装板26的中间缩回其气缸杆，牵引两边上的取料抓手27向中间移动，定位柱30在滑孔3202里向平移调节板32的里端移动，直至移动到滑孔3202的最里端，这时，相邻两个取料抓手27的位置相对缩合，取料装置处于缩合工作状态；当在程序系统的控制下，需要取料装置处于展开工作状态时，程序系统控制滑台气缸40的滑动块4001向下移，带动平移滑块42向下移动，定位柱30在定位孔4201里相对的向顶端移动，直至移动到定位孔4201的最顶端，定位孔4201控制的两取料抓手27也逐渐的趋于相对远离状态，同时，程序系统控制两平移气缸34向取料安装板\n26的外端伸长其气缸杆，牵引两边上的取料抓手27向外端移动，定位柱30在滑孔3202里向平移调节板32的外端移动，直至移动到滑孔3202的最外端，相邻两个取料抓手27的位置相对展开，取料装置处于展开工作状态；\n[0044] 如图10、17所示，抓手安装板29是板状结构，夹指气缸43安装在其下端的前面，夹指气缸43的下端是两个安装在气缸滑轨4302上可滑动的爪指4301，夹指垫块46有两个，左右相对安装在爪指4301上，两个夹指45分别安装在夹指垫块46上，闭合时可夹取物件；两个夹料限位块44分别前后相对安装在夹指气缸2的气缸体上，夹料限位块44的下端是外敞的开口，在夹料时可以聚拢物件，并能通过开口把物件导引到夹指45能夹压的位置；第二滑块\n28安装在抓手安装板29上端的背面，第二滑块28的滑槽方向为水平；抓手安装板29上部的前面有安装孔2901，螺丝31穿过定位柱30的通孔安装在安装孔2901里，相应的把定位柱30固定在抓手安装板29上。本实施例1的夹指气缸43是单作用平行移动型气爪，夹指气缸43的供气管是在顶端安装通入，夹指气缸43在未充高压气前，受内部弹簧弹力的作用，爪指4301在滑轨4302上是分开状态，即夹指45是处于打开状态；夹取物件时，物件在夹料限位块44的导引下，进入到夹指3可夹压的位置，程序系统控制电磁阀给夹指气缸43供高压气后，爪指\n4301在气缸杆的作用下，趋于闭合，即夹指43处于夹紧状态，抓手可以夹取物件并被挪移；\n当物件被移动到指定位置需要释放时，程序系统控制电磁阀关闭夹指气缸43的供气，夹指\n43在弹簧的作用下趋于分开，物件就可以被释放；抓手抓取、释放一个物件的动作就顺利完成，机械取料抓手通过夹指气缸43、电磁阀可以与输送设备的程序系统进行联系并被操控。\n[0045] 如图4、18所示，抓手安装板29垂直安装于吸管连接板47的中部，吸管连接板47的两端有两个通孔4701，金属管具49有两个，内部是管状通腔，中部有螺纹，分别垂直安装在吸管连接板47上，金属管具49的下端伸出通孔4701，每个金属管具49的螺纹部位都套有两个螺母52，一个螺母52在通孔4701下方，一个螺母52在通孔4701上方，金属管具49通过这两个螺母52被拧紧固定在吸管连接板47上，吸盘48套在金属管具49的下端，气管接头50安装在金属管具49的上端，两气管接头50被气管51连接着；第二滑块28安装在抓手安装板29上部的背面，第二滑块28的滑槽为水平方向；定位柱30被螺丝31固定在抓手安装板29上。吸取物件时，真空取料抓手向下接触物件，在程序系统控制下，电磁阀开启真空吸气，物件在取料抓手真空吸附的作用下被吸取出来，移动到指定位置后，程序系统控制电磁阀关闭真空吸气，物件被释放，一个取料、放料动作就完成，真空取料抓手通过电磁阀可以与输送设备的程序系统进行联系并被操控。\n[0046] 如图2所示，取料安装板24上安装有气管汇流板53，其上有若干个支气管口5301和总气管口5302，两者之间有可互通的空腔，众多的取料抓手27都要通过气动控制，其外接的气管都与气管汇流板53的支气管口5301连接，再由总气管口5302外接总气管接受送料机总机的气体供应。\n[0047] 上述仅为本发明的实施例，本发明的构思并不局限于此，凡依本发明构思所述的构造、特征及原理所做的等效或简单变化，均包括于本发明专利的保护范围内。