一种单次夹取多个工件的夹爪机构

1.一种单次夹取多个工件的夹爪机构，其特征在于，包括安装板(1)、轴座A(2)、延长杆A(7)、轴座B(8)、延长杆B(9)、直线驱动机构A、直线驱动机构B及多组夹爪组件，其中轴座A(2)和轴座B(8)分别设置于安装板(1)的两端，延长杆A(7)和延长杆B(9)平行设置，且一端均与轴座A(2)滑动连接，另一端均与轴座B(8)滑动连接；多组夹爪组件间隔设置于延长杆A(7)和延长杆B(9)上；直线驱动机构A和直线驱动机构B均设置于安装板(1)的端部，且输出端分别与延长杆A(7)和延长杆B(9)连接，直线驱动机构A和直线驱动机构B可分别驱动延长杆A(7)和延长杆B(9)沿轴向移动，从而实现多组夹爪组件同步张开或闭合。
2.根据权利要求1所述的单次夹取多个工件的夹爪机构，其特征在于，所述夹爪组件包括夹爪A固定块(10)、夹爪A(12)、夹爪B固定块(13)及夹爪B(14)，其中夹爪A固定块(10)与所述延长杆A(7)固定连接，且与所述延长杆B(9)滑动连接，夹爪A(12)与夹爪A固定块(10)连接；夹爪B固定块(13)与延长杆B(9)固定连接，夹爪B(14)与夹爪B固定块(13)连接。
3.根据权利要求2所述的单次夹取多个工件的夹爪机构，其特征在于，所述夹爪A固定块(10)和所述夹爪B固定块(13)上均设有固定环(11)，通过固定环(11)与所述延长杆A(7)和所述延长杆B(9)连接。
4.根据权利要求1所述的单次夹取多个工件的夹爪机构，其特征在于，所述直线驱动机构A包括止转型气缸A(4)；所述直线驱动机构B包括止转型气缸B(6)；所述安装板(1)的端部设有气缸固定板(5)，止转型气缸A(4)和止转型气缸B(6)均设置于气缸固定板(5)上，且输出端通过两个接头(3)分别与所述延长杆A(7)和所述延长杆B(9)连接。

一种单次夹取多个工件的夹爪机构\n技术领域\n[0001] 本实用新型属于机器人夹爪技术领域，特别涉及一种单次夹取多个工件的夹爪机构。\n背景技术\n[0002] 在对工件进行抓取时，常用的方案是使用气动手指，涉及到多个工件抓取时就需要使用多个气动手指，经济型较差。并且气动手指的夹紧力和夹紧行程较小，当工件尺寸发生改变时，想要采用气动手指进行夹紧，往往需要更换型号，通用性较差。\n实用新型内容\n[0003] 针对上述问题，本实用新型的目的在于提供一种单次夹取多个工件的夹爪机构，以解决现有气动手指夹紧力和夹紧行程较小及通用性较差的问题。\n[0004] 为了实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：\n[0005] 一种单次夹取多个工件的夹爪机构，包括安装板、轴座A、延长杆A、轴座B、延长杆B、直线驱动机构A、直线驱动机构B及多组夹爪组件，其中轴座A和轴座B分别设置于安装板的两端，延长杆A和延长杆B平行设置，且一端均与轴座A滑动连接，另一端均与轴座B滑动连接；多组夹爪组件间隔设置于延长杆A和延长杆B上；直线驱动机构A和直线驱动机构B均设置于安装板的端部，且输出端分别与延长杆A和延长杆B连接，直线驱动机构A和直线驱动机构B可分别驱动延长杆A和延长杆B沿轴向移动，从而实现多组夹爪组件同步张开或闭合。\n[0006] 所述夹爪组件包括夹爪A固定块、夹爪A、夹爪B固定块及夹爪B，其中夹爪A固定块与所述延长杆A固定连接，且与所述延长杆B滑动连接，夹爪A与夹爪A固定块连接；夹爪B固定块与延长杆B固定连接，夹爪B与夹爪B固定块连接。\n[0007] 所述夹爪A固定块和所述夹爪B固定块上均设有固定环，通过固定环与所述延长杆A和所述延长杆B连接。\n[0008] 所述直线驱动机构A包括止转型气缸A；所述直线驱动机构B包括止转型气缸B；所述安装板的端部设有气缸固定板，止转型气缸A和止转型气缸B均设置于气缸固定板上，且输出端通过两个接头分别与所述延长杆A和所述延长杆B连接。\n[0009] 本实用新型的优点及有益效果是：\n[0010] 1.本实用新型结构巧妙易于实现，通过两个驱动部件即可实现多个夹爪的开合或闭合。\n[0011] 2.本实用新型结构简单，夹爪的间距可调整，且调整方便通用性好。\n[0012] 3.本实用新型结构简单且经济，能够单次夹取多个工件，并且夹紧行程可调节，能够对圆柱形物体进行中心定位夹取，易于维护，经济性良好。\n附图说明\n[0013] 图1为本实用新型一种单次夹取多个工件的夹爪机构的打开状态轴测图；\n[0014] 图2为本实用新型一种单次夹取多个工件的夹爪机构的夹紧状态轴测图；\n[0015] 图3为本实用新型一种单次夹取多个工件的夹爪机构的主视图；\n[0016] 图中：1为安装板，2为轴座A，3为接头，4为止转型气缸A，5为气缸固定板，6为止转型气缸B，7为延长杆A，8为轴座B，9为延长杆B，10为夹爪A固定块，11为固定环，12为夹爪A，\n13为夹爪B固定块，14为夹爪B，15为被夹取物料件。\n具体实施方式\n[0017] 为了使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图和具体实施例对本实用新型进行详细描述。\n[0018] 如图1‑3所示，本实用新型提供的一种单次夹取多个工件的夹爪机构，包括安装板\n1、轴座A2、延长杆A7、轴座B8、延长杆B9、直线驱动机构A、直线驱动机构B及多组夹爪组件，其中轴座A2和轴座B8分别设置于安装板1的两端，延长杆A7和延长杆B9平行设置，且一端均与轴座A2滑动连接，另一端均与轴座B8滑动连接；多组夹爪组件间隔设置于延长杆A7和延长杆B9上；直线驱动机构A和直线驱动机构B均设置于安装板1的端部，且输出端分别与延长杆A7和延长杆B9连接，直线驱动机构A和直线驱动机构B可分别驱动延长杆A7和延长杆B9沿轴向移动，从而实现多组夹爪组件同步张开或闭合。\n[0019] 本实用新型的实施例中，夹爪组件包括夹爪A固定块10、夹爪A12、夹爪B固定块13及夹爪B14，其中夹爪A固定块10与延长杆A7固定连接，且与延长杆B9滑动连接，夹爪A12与夹爪A固定块10连接；夹爪B固定块13与延长杆B9固定连接，夹爪B14与夹爪B固定块13连接。\n[0020] 进一步地，夹爪A固定块10和夹爪B固定块13上均设有固定环11，通过固定环11与延长杆A7和延长杆B9连接。\n[0021] 本实用新型的实施例中，直线驱动机构A包括止转型气缸A4；直线驱动机构B包括止转型气缸B6；安装板1的端部设有气缸固定板5，止转型气缸A4和止转型气缸B6均设置于气缸固定板5上，且输出端通过两个接头3分别与延长杆A7和延长杆B9连接。\n[0022] 本实用新型实施例提供的一种单次夹取多个工件的夹爪机构，具有两种状态：\n[0023] 第一种为打开状态，也就是夹爪张开准备夹取物体的状态。此时止转型气缸A4的驱动杆伸出，带动夹爪A固定块10与夹爪A12向右移动，同时止转型气缸B6的驱动杆缩回，带动夹爪B固定块13与夹爪B14向左移动，此时处于张开状态，如图1所示。\n[0024] 第二种为夹紧状态，也就是夹爪夹取物料的状态。此时止转型气缸A4的驱动杆缩回，带动夹爪A固定块10与夹爪A12向左移动，同时止转型气缸B6的驱动杆伸出，带动夹爪B固定块13与夹爪B14向右移动，此时处于夹紧状态，如图2所示。\n[0025] 本实用新型中的多组夹爪组件具有打开和夹紧两个动作，在直线驱动机构上安装延长杆，以设置多个夹爪机构，夹爪机构中的两个夹爪固定在两根延长杆上，通过两个气缸驱动两根延长杆沿轴向移动，使得各组夹爪能够联动，实现同步打开或夹紧动作，且夹爪的行程可以自由调节。\n[0026] 以上所述仅为本实用新型的实施方式，并非用于限定本实用新型的保护范围。凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进、扩展等，均包含在本实用新型的保护范围内。

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