垂直升降密集型立体车库布置方法

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垂直升降密集型立体车库布置方法\n技术领域\n[0001] 本发明创造属于机械停车库领域。也可以应用在大型立体机械仓库及货物仓储领域应用。\n背景技术\n[0002] 当前，大型垂直升降式立体车库内部结构基本上分为方形(或长方形)和圆形。这里所指的大型是指蓄车量在40辆以上的塔库。方形(或长方形)塔库的内部布置如图1所示，中间只设置一台垂直升降机，两边是储存库位。升降机每次来回运行只能运输一台车，效率较低，每次运行时间长，高峰情况下将会累积，等候的时间会更长。比如十个人同时来取车、停车，按3分钟服务一个人来计算，第十个人最少要等上半个小时才能完成取车任务；如果一旦发生升降机故障，那么整个车库将彻底瘫痪，安全可靠性低。\n[0003] 圆形塔库也分为三种，如下图2、图3、图4。前两者中央只设置一台升降机，图2每次只能运输一辆车，图3可以一次运行多辆车，但每次平移到各个车位时，中间还需要一个旋转装置旋转，同样存取时间更长，效率更低；且中间的升降机，由于结构的限制提升速度不会高，总的运输高度也不会高，使得整个车库的蓄车能力也不会太多。所以上述两种方法和方形塔库一样效率较低，每次运行时间长，高峰情况下将会累积，等候的时间会更长。都同样会遇到一旦发生升降机故障，整个塔库会将彻底瘫痪，安全可靠性低。\n[0004] 最后一个图4方案，中央再增加了一个升降机，同等时间内，可运输两辆车，车库效率提高了一倍，等候时间可以降低一半。但由于两个升降机分属左右两个半圆，相互不能替补，若发生升降机故障，同样会造成半个塔库的彻底瘫痪，除效率低外安全可靠性还是不高。\n[0005] 因此不难发现，当下市场上所有密集型立体车库，效率都非常低，平均等候时间都很长，特别是高峰时段会常常发生拥堵状况，安全可靠性也完全得不到保障。同时对车位的大小要求统一，储存品种的多样性差。\n发明内容\n[0006] 本发明的目的，是要提供一种全新的库位布置方法，在同等高度和同等面积下，能成倍增加存储能力、成倍提高存取效率；同时采用多套升降机系统相互备份运行，来彻底解决塔库的安全可靠性。在同一个库中还能设计储蓄多种不同大小类型车的能力，在原有的有限空间里尽可能多的储存车辆，为未来新能源微型车提供更大的储存能力。彻底解决当代大城市的停车难题。\n[0007] 本发明要充分利用当代各项成熟的先进技术，通过创造性地组合及巧妙的布置方法，来提供一种大型高效的机械停车库，为未来的新能源微型汽车的发展提供更广阔的空间。其中用盾构技术垂直建造塔库土建部分、用成熟的高速车载电梯来解决快速垂直运输、用成熟的机械车库技术来解决车位运行、用成熟的互联网加手机APP技术来解决预约存取等。众所周知，目前城市交通道路中，安全性最差的就是公共汽车了，公共汽车的运行占据着大量的城市道路，无论是BRT还是巴铁，其实都是无法解决大众出行的多样性、安全性和高效性。未来城市的最佳出行方式必将是地铁加新能源微型车为主的交通工具。本发明为终结城市公共汽车提供了可能。\n[0008] 本发明运用到垂直升降密集型立体车库方法，包括主体塔库，其中央布置有一个储存架和多台车载电梯，所有储存库位全部布置在储存架上，主体塔库内四周布置垂直升降的车载电梯；每层储存架的两侧各设有周转车位，两个周转车位与对应的两台车载电梯衔接；不同层储存架上设大小不同的储存库位并对应不同大小的车载电梯；\n[0009] 其中，垂直升降密集型立体车库布置系统运行由一个中央服务器控制，中央服务器通过互联网与用户手机终端连接，用户通过手机终端预约存取；主体塔库全智能化自动运行，无需车主进入。\n[0010] 本发明运用到垂直升降密集型立体车库方法，储存架上每层可布置多个储存库位，每层储存架都是独立运行的平面移动机械车库。\n[0011] 本发明运用到垂直升降密集型立体车库方法，每层储存架上所有的储存库位都按指令移动到左或右两个周转车位上，并与对应的两台车载电梯衔接。\n[0012] 本发明运用到垂直升降密集型立体车库方法，不同大小的储存库位布置在不同层的储存架上，根据主体塔库内的空间布置，相同大小的储存库位组成一组，按需旋转适当角度与布置的另外两台相应大小的车载电梯衔接；在此用于小型车车库时，储存库位分成两组，在储存架上为垂直布置，四台能互补的车载电梯相应布置在塔库内四周；若用于仓储时，按空间需要旋转适当的角度布置，每个角度方向布置两台可互补的垂直升降运输电梯。\n[0013] 本发明运用到垂直升降密集型立体车库方法，所述主体塔库是利用盾构技术垂直向地下大深度建造而成，并且按当前盾构技术最大直径的限制，在其狭小的有限空间内进行数量最大化的车库布置，其最大有效内径达15米，单层储存架布置一排或两排的储存库位；如果所述主体塔库采用最小有效内径大于15米的塔库，单层储存架上布置三排或以上的储存库位，并由机械臂来运输车辆。\n[0014] 本发明运用到垂直升降密集型立体车库方法，其中所述车载电梯的轿厢设有至少两个轿厢车位，车载电梯的中央服务器包括：轿厢吨位称量单元、轿厢车位判定单元、CPU、通信单元；所述轿厢吨位称量单元被配置为称量轿厢及轿厢内的车辆的总重量，并根据所述轿厢总重量输出第一轿厢信息；所述轿厢车位判定单元被配置为判定轿厢内的占用车位数量，并根据所述占用车位数量输出第二轿厢信息；所述CPU被配置为识别所述第一轿厢信息是否小于总重量值，并且所述CPU识别所述第二轿厢信息是否等于轿厢总车位数；当第一轿厢信息大于等于总重量，或，第二轿厢信息等于轿厢总车位数时，所述CPU通过通信模块向驱动模块输出直达最远隔断层的指令；所述CPU进一步配置为识别所述第一轿厢信息是否大于总重量的一半，所述CPU进一步配置为识别所述第二轿厢信息是否大于所述轿厢总车位数的一半；当第二轿厢信息大于所述总重量的一半，或，第二轿厢信息大于所述轿厢总车位数的一半时，CPU控制另一轿厢向指定隔断层停靠。\n[0015] 本发明运用到垂直升降密集型立体车库系统，其中所述车载电梯和所述储存架之间通过机械臂运输，所述机械臂包括臂座、伸缩杆、油杆、中间座、第一齿轮、第一壳体、第一连杆、第一滑杆、车托盘；所述臂座与所述储存架的底部固定，所述臂座上表面固定有伸缩杆和油杆，所述油杆设有活塞、活塞缸、活塞杆，所述油杆的活塞杆与所述伸缩杆的伸缩端固定，所述油杆的活塞杆与中间座固定，所述中间座上侧通过轴承安装有第一齿轮，所述第一齿轮的轴线方向与油杆的活塞杆的轴线重合，第一齿轮上侧固定有第一壳体，所述第一壳体内设有第二齿轮、齿条、导轨、电机，所述导轨与所述第一壳体固定，所述齿条沿所述导轨移动，所述齿条与所述第二齿轮啮合，所述第二齿轮与所述电机的输出轴固定，所述电机与所述第一壳体固定，所述齿条的一端与所述第一连杆的一端铰链连接，所述第一连杆的另一端与第一滑杆的中部铰链连接，所述第一滑杆以第一壳体的通孔为导轨沿第一壳体的径向移动，所述第一滑杆的一端固定有车托盘。\n[0016] 本发明运用到垂直升降密集型立体车库系统，其中所述第一滑杆通过微调转架与车托盘连接，所述微调转架包括伸缩连杆、伸缩连杆活动端、L形连杆、三角板；所述L形连杆的一端与伸缩连杆的固定端铰链连接，所述伸缩连杆的固定端与第一滑杆固定，所述伸缩连杆的伸缩连杆活动端与三角板的第一端铰链连接，所述三角板的第二端与L形连杆的另一端铰链连接，所述三角板的第三端与车托盘固定。\n[0017] 本发明运用到垂直升降密集型立体车库系统，其中所述第一滑杆通过Z轴姿态调整装置与车托盘连接，所述Z轴姿态调整装置包括底板、往复杆(402)、导向架、第一杆体、第一滚轮、第二滚轮、第二杆体、第三滚轮、第四滚轮、第一减振块、第二减振块、操纵杆；\n[0018] 本发明运用到垂直升降密集型立体车库系统，其中所述第一滑杆通过水平状态调整部与车托盘连接，四个所述水平状态调整部分别设置在所述车托盘的四个端角处，每个所述水平状态调整部包括万向杆、扭转轮、U形杆、上限位螺栓、下限位螺栓、下支撑杆、弧形滑座；所述第一滑杆上表面固定有下限位螺栓、下支撑杆，所述下支撑杆的顶部设有弧形滑座；所述车托盘的下表面通过双铰链连接有万向杆，所述万向杆设有弯折段，所述弯折段与弧形滑座的弧形面共同为U形杆导向，所述万向杆的下端设有扭转轮，所述扭转轮与所述U形杆接触，扭转轮与第三电机的输出轴连接，车托盘的下表面的正对U形杆的位置设有上限位螺栓；所述车托盘设有水平传感器，水平传感器将车托盘的水平信号传递给处理模块，所述处理模块根据所述水平信号控制第三电机的旋转。\n[0019] 本发明垂直升降密集型立体车库方法，一改原先两边或周围分布的方法，中间只设一台升降机的模式。采用所有车位储存架布置在中央，两边各设一台升降机，同时可以在相隔几层的车位储存架或者按需求分上下两部分，将车位储存架旋转90°，同向再增加两台升降机。这样，两台升降机为一组相互备份运行，共同服务对应的车位，其整体的安全可靠性得到了保障。一共有四台升降机同时运行，其效率和平均等候时间理论上是提高了四倍。\n同时，两组升降机可设计成两个不同大小的车，分类储存不同类型的车辆，为未来新能源微型车的发展提供更自由的空间。\n[0020] 下面结合附图对本发明的垂直升降密集型立体车库布置系统作进一步说明。\n附图说明\n[0021] 图1是背景技术中的方形(或长方形)塔库的内部布置示意图；\n[0022] 图2是背景技术中的一种圆形塔库的内部布置示意图；\n[0023] 图3是背景技术中的另一种圆形塔库的内部布置示意图；\n[0024] 图4是背景技术中的另一种圆形塔库的内部布置示意图；\n[0025] 图5是一种垂直升降密集型立体车库布置系统的示意图(圆形塔库)；\n[0026] 图6是一种垂直升降密集型立体车库布置系统的示意图(方形塔库)；\n[0027] 图7是一种垂直升降密集型立体车库布置系统里周转车位工作位置示意图；\n[0028] 图8是一种垂直升降密集型立体车库布置系统的一种变形的示意图；\n[0029] 图9是一种垂直升降密集型立体车库布置系统的一种变形的示意图；\n[0030] 图10是一种垂直升降密集型立体车库布置系统的机械臂的轴测图；\n[0031] 图11是一种垂直升降密集型立体车库布置系统的微调转架的轴测图；\n[0032] 图12是一种垂直升降密集型立体车库布置系统的Z轴姿态调整装置的轴测图；\n[0033] 图13是一种垂直升降密集型立体车库布置系统的水平状态调整部的轴测图。\n[0034] 图14是一种垂直升降密集型立体车库布置系统的示意图(圆形塔库)。\n具体实施方式\n[0035] 本发明是一种垂直升降密集型立体车库布置系统包括主体塔库部分101，其外形可以为圆形(图5)或者为四边形(图6)等其他外形，可以布置在地面上，也可以布置在地面下，如果采用布置在地面上的建筑，由于受到城市限高的限时，高度不会很高，相应的储车能力也就不大，设置车库的意思就不是很大，目前市场上也有很多例子。同时还有一个很大的问题就是塔式车库消防问题，塔库消防成本巨大，消防难度极高。在这里推荐一种采用目前成熟的垂直地下盾构技术(采用盾构技术建设塔库，时间最短，建筑成本相对较低)，向地下垂直搭建中心塔井，按目前的盾构技术，塔井最深可达80米，最小有效内径可达15米以上(如图5)。塔井中间可以并排布置2排各5个储存车位106。两头各去掉一个用于转换的车位，每层有8个有效停车位。若每三层采用升降横移式停车技术，其他两层就有各10个有效车位。三层为一组共计有28个有效停车位。塔井深度80米，按照车位1.8米的高度计算，地面以下可以布置44层车架。考虑到建筑的沉降及防洪水要求，塔井地上部分可以继续布置5层，塔井车位出口应安排在地上三层为宜，地面上四、五层是充分利用高速车载电梯的缓冲顶层高度空间。这样垂直部分可安排49层车架，按每三层28个有效停车位计算，理论上可以布置458个有效储存库(车)位106；塔井里可以布置四台3米/秒车载电梯103，两台一组，对应同一个方面的车位，起到相互保险作用，大大增强车库运行的可靠性。地下塔库的设计也为大型机械车库的消防提供了简便的解决方案。\n[0036] 本发明能同时用于方形(长方形)的或是圆形的建筑结构内部结构。在这里还是先以地下停车库主体塔库部分为例，如图5所示，采用盾构技术向地下建造一个圆形空间为基础。中间为主体塔库，所有车位布置在中间，每一个层面上下两排，左右五排，两边各留出一个转换车位，整个平面上可布置8个车位。这些车位由左右两边的电梯A和电梯B承担垂直运输。上下方向的电梯C和电梯D则是负责虚线方向的车位，虚线部分的车位是将原左右方向的车位就地旋转90°设计，这样两台电梯一组，四台电梯的运行互不干扰，又可两两互补。大幅增加运输能力，提高效率，提高安全可靠性。同时按照需求，还可将左右和上下方向设计成两种不同类型和大小的车位，达到一库多用的目的。此功能对我国未来发展新能源微型小汽车有着巨大意义，不但能再提高蓄车能力，还可以按照市场需求来储存不同类型的汽车。对我国的汽车工业发展会产生巨大的影响。\n[0037] 以下以一种大型组合式智能立体机械车库实例(图5或图6所示)来具体说明本发明的应用。当然，本发明也可以应用在大型立体机械仓库及货物仓储领域。\n[0038] 车主在准备出门去取车前，先在手机客户终端发出准备几分钟(时间可以估算)后去取车的指令，同时可以指定想在哪个地面侧翼库105取车(比如说想在A库取车)。\n[0039] 车库计算机控制中心接到指令，进过计算在适当的时间向该车的停车位发出指令，塔库中心车架上的储存库(车)位106开始启动，自动运行到A地面侧翼库105方向的周转车位104上。如果此时车载电梯A发生故障或者A库内已经预约拥挤，控制中心就向车主发出一条变更指令：“我们很抱歉地通知，由于A库电梯故障(或A库目前拥堵)，您的爱车继续想要在A库出库的话，需要等待很长时间。我们现更改您爱车的出库位置，改为B库出库，希望您能谅解。”\n[0040] 在得到车主的确认回复后，塔库中心车架上的车位重新启动，运行到B地面侧翼库\n105方向的周转车位104。周转车位启动出车模式，运行到图3所示位置，等待B库车载电梯\n103转接。\n[0041] 当B库电梯运行到该周转车位时(如图7中所示)，车辆通过机械动作，平移至电梯B上。电梯B运行到B库出口处，和B库的过渡车位107对齐时，将车辆再次平移至B库上的过渡车位107上。这是通过控制中心向车主发出通知:“您的爱车已到达B库，请您再次确认取车时间。”\n[0042] 此时车主在手机客户终端再次确认确切到达时间，如3分钟后。控制中心通过计算并指令该车位运行到几号车位出口(如1号出口)，同时控制中心向客户手机发出确认指令：\n“您的爱车将于3分钟后到达B库的1号出口等您，祝您一路顺风！”\n[0043] 车主接到信息后，可以从容地准时走到B库的1号出口，打开手机客户终端扫描确认，潇洒取车。\n[0044] 停车过程也一样，车主将车开到车库附近，根据空位提示，将车开到某库的车位入口处，检查车内情况，下车打开手机客户终端，扫描该车位的信息，启动停车程序后轻松离开。车辆根据车库内部程序，自动运行到塔库指定空位上，实现自动停车要求。\n[0045] 通过该实例可以看出，车主在存取车的过程中，没有为寻找车位或等候取车花费大量的时间和精力，完全能做到“随到随停、随到随取”。同时也彻底避免了车辆在寻找停车位过程中，车辆怠速低速时的污染排放(PM2.5的主要污染源)，可以说是“绿色环保车库”。\n[0046] 具体地说：\n[0047] 参见图5～9、14，本发明运用到垂直升降密集型立体车库系统\n[0048] 主体塔库部分101，其内部设有隔断层，由多个储存库位106组成的储存架102布置在主体塔库部分101的中央，储存架102上设有周转车位104；周转车位104与车载电梯103衔接，所述相邻的两个隔断层的储存库位106之间相互垂直。\n[0049] 其中，垂直升降密集型立体车库布置系统运行由一个中央服务器控制，中央服务器控制通过互联网技术与用户手机终端连接，用户通过手机终端预约存取。\n[0050] 周转车位104，其设置在各组平面储存架102两边，运行时能与车载电梯103对齐，通过车辆底部载车装置可将车相互平移；地面四个侧翼库105，其中一个过渡车位107与车载电梯103在塔库101的出口处对齐，同样可以将车辆相互平移。四个侧翼库105为四个标准的多层升降横移式车库，地面层为车辆进出口车位。车辆可直接开进出侧翼库105的地面车位，也可以用地面机械装置按指令，前后移动将车主动移进(出)侧翼库车位。整个车库均由服务器与用户终端通过互联网智能连接，主人只需将车停在指示的地面出口门口，通过用户终端指令，车辆自动进入地面侧翼库105，通过车库服务器指令自动运行进入过渡车位\n107；平移至车载电梯103；再通过电梯运行至指定位置，平移至周转车位104；再运行至空的储存库(车)位106上。出库同样动作，提前将车运行至四个侧翼库中存储，在规定时间到达指定车位，由地下机械装置将车推至指定车库门外，主人按时到达后即可直接开走。\n[0051] 优选地，主体塔库101内四周布置车载电梯103；\n[0052] 地面侧翼库105为多层升降横移式车库，地面侧翼库105上的地面层车位用于车辆的进出口；地面侧翼库105内设有过渡车位107，过渡车位107与车载电梯103衔接；\n[0053] 其中，所述多个储存库位106组成的储存架102为单独平面移动车架。\n[0054] 其中，所述车载电梯103的数量为2个、4个、8个，优选为4个。\n[0055] 优选地，所述多个储存库位106组成的储存架102为多层升降横移式车架。\n[0056] 优选地，所述车载电梯103的塔库出口与地面侧翼库105之间设有转盘108。\n[0057] 优选地，所述地面侧翼库105的车位沿车载电梯103内的车位的宽度方向并排排列，所述地面侧翼库105的靠近车载电梯103一侧的车位位于车载电梯103的长度方向的一侧。\n[0058] 优选地，所述车载电梯103内设有车位，所述地面侧翼库105的车位沿车载电梯103内的车位的宽度方向并排排列，所述地面侧翼库105的靠近车载电梯103一侧的车位位于车载电梯103的宽度方向的一侧。\n[0059] 本发明利用合理的车位布局，以多重保险的垂直运输方式(不会因一台设备故障而影响整个车库的运行)，增强整个车库的安全可靠性；本发明利用升降横移式车库出入口多样的特性加上智能互联网技术，来解决垂直升降式车库出入口少的遗缺，以降低存取车的等候时间，做到存取车时间的零等候，从而提高整体车库的使用效率。\n[0060] 以上是利用盾构技术建造的主体塔库例子，受塔库内径的限制，单层储存架102只能布置一排或两排的储存库位106。如果采用其他更大的塔库，单层储存架102上可布置三排或以上的储存库位106时，可由机械臂200来运输车辆。\n[0061] 本发明通过上述结构可在大型的主体塔库部101中将车辆预先取出，防止车主在取车时饱受排队的困扰，也为机械臂200、车载电梯103预留出充足的时间取车。\n[0062] 本发明的目的，是要提供一种蓄车能力大，安全可靠性强、机动性大、出入口多、存取车等待时间短，智能高效的立体机械车库。\n[0063] 本发明采用垂直升降式与升降横移式相有机结合的方式，利用合理的车位布局，增加垂直升降机(车载车载电梯)台数，以多重保险的垂直运输方式(不会因一台设备故障而影响整个车库的运行)，增强整个车库的安全可靠性；利用升降横移式车库出入口多样的特性加上智能互联网技术，来解决垂直升降式车库出入口少的遗缺，以提高存取车的等候时间，做到存取车时间的零等候，从而提高整体车库的使用效率。理论上本发明能提供一个大于450个停车位的大型车库，且占地面积极小(约700平方米)，能彻底解决起码方圆1公里范围内的停车问题。缺点是：建设成本高。但相对于普通地面一个停车位占地15平方米左右，地下停车场每个停车位占地25平方米，以及现有的立体车库每个车位平均占地4个平方米来说，在当今寸土寸金的现状下，一次性能容纳450多辆车位的车库，每个车位占地面积仅需1个多平方米，其相应车库的成本也就非常低了，其社会效益、经济效益是非常惊人的。\n完全是一种崭新的“城市创新”。\n[0064] 优选地，所述车载电梯103的轿厢设有至少两个轿厢车位，车载电梯103的中央服务器包括：轿厢吨位称量单元、轿厢车位判定单元、CPU、通信单元；\n[0065] 所述轿厢吨位称量单元被配置为称量轿厢及轿厢内的车辆的总重量，并根据所述轿厢总重量输出第一轿厢信息；\n[0066] 所述轿厢车位判定单元被配置为判定轿厢内的占用车位数量，并根据所述占用车位数量输出第二轿厢信息；\n[0067] 所述CPU被配置为识别所述第一轿厢信息是否小于总重量值，并且所述CPU识别所述第二轿厢信息是否等于轿厢总车位数；\n[0068] 当第一轿厢信息大于等于总重量，或，第二轿厢信息等于轿厢总车位数时，所述CPU通过通信模块向驱动模块输出直达最远隔断层的指令；\n[0069] 所述CPU进一步配置为识别所述第一轿厢信息是否大于总重量的一半，所述CPU进一步配置为识别所述第二轿厢信息是否大于所述轿厢总车位数的一半；\n[0070] 当第二轿厢信息大于所述总重量的一半，或，第二轿厢信息大于所述轿厢总车位数的一半时，CPU控制另一轿厢向指定隔断层停靠。\n[0071] 本发明的车载电梯可在其轿厢内的车位满载或者重量满载时，直接抵达出车位，而非中间的楼层，从而避免了中间楼层的电梯门打开但是已经无法再向车载电梯内进入车辆的问题。并且，可通过与额定承载能力的一半进行比较，从而可使多个轿厢能够更好地分配运输任务，保障其使用寿命，增加其使用可靠度。\n[0072] 优选地，参见图10，所述车载电梯103和所述储存架102之间通过机械臂200运输，所述机械臂200包括臂座201、伸缩杆202、油杆203、中间座204、第一齿轮205、第一壳体206、第一连杆207、第一滑杆208、车托盘209；\n[0073] 所述臂座201与所述储存架102的底部固定，所述臂座201上表面固定有伸缩杆202和油杆203，所述油杆203设有活塞、活塞缸、活塞杆，所述油杆203的活塞杆与所述伸缩杆\n202的伸缩端固定，所述油杆203的活塞杆与中间座204固定，所述中间座204上侧通过轴承安装有第一齿轮205，所述第一齿轮205的轴线方向与油杆203的活塞杆的轴线重合，第一齿轮205上侧固定有第一壳体206，所述第一壳体206内设有第二齿轮、齿条、导轨、电机，所述导轨与所述第一壳体206固定，所述齿条沿所述导轨移动，所述齿条与所述第二齿轮啮合，所述第二齿轮与所述电机的输出轴固定，所述电机与所述第一壳体206固定，所述齿条的一端与所述第一连杆207的一端铰链连接，所述第一连杆207的另一端与第一滑杆208的中部铰链连接，所述第一滑杆208以第一壳体206的通孔为导轨沿第一壳体206的径向移动，所述第一滑杆208的一端固定有车托盘209。\n[0074] 本发明中，机械臂200根据用户终端的取车和存车的指令，将车托举其并放入储存架102内，其中，在托举的车辆的过程中，机械臂200利用油杆203的活塞的单向阀的特点，使其只能上升，不会下降，保障了车辆的安全性，并且通过伸缩杆202为其施加向上的推力，当托举到指定高度时，第一齿轮205通过外界齿轮的带动下，将车托盘209旋转到指定高度，再理由齿条和第二齿轮的作用将第一滑杆208伸出，使得车辆被顺利地运送到车架上。上述结构的机械臂200在下降的过程中，可同样理由油杆203的活塞的特点，将活塞选择适当角度地打开，从而缓慢地辅助车辆降落，并且通过伸缩杆202和车辆的重力作用为车辆的下降提供力。\n[0075] 优选地，参见图11，所述第一滑杆208通过微调转架300与车托盘209连接，所述微调转架300包括伸缩连杆301、伸缩连杆活动端302、L形连杆303、三角板304；\n[0076] 所述L形连杆303的一端与伸缩连杆301的固定端铰链连接，所述伸缩连杆301的固定端与第一滑杆208固定，所述伸缩连杆301的伸缩连杆活动端302与三角板304的第一端铰链连接，所述三角板304的第二端与L形连杆303的另一端铰链连接，所述三角板304的第三端与车托盘209固定。\n[0077] 本发明中，第一滑杆208通过微调转架300可对于车托盘209进行小角度地旋转，从而改变车托盘209的朝向。所述利用L形连杆303和三角板304作为转动的连杆和固定端，可保障车托盘209即使在三角板304的第三端的连接失效的情况下，也能通过三角板304的板面来支撑柱车托盘209。因此，上述结构提高了微调的安全性。\n[0078] 优选地，参见图12，所述第一滑杆208通过Z轴姿态调整装置400与车托盘209连接，所述Z轴姿态调整装置400包括底板401、往复杆402、导向架403、第一杆体404、第一滚轮\n405、第二滚轮406、第二杆体407、第三滚轮408、第四滚轮411、第一减振块409、第二减振块\n410、操纵杆412；\n[0079] 所述底板401与所述膝盖弹力区固定，所述底板401固定有导向架403，所述导向架\n403内设有往复杆402，所述往复杆402的一端与气泵的活动端固定，往复杆402的另一端与第一杆体404的一端铰链连接，所述第一杆体404的另一端与第一滚轮405的一端铰链连接，所述第一滚轮405与第二滚轮406通过第一轴固定，所述第一轴通过轴承安装在底板401上，所述第二滚轮406的一端通过第二杆体407的一端铰链连接，所述第二杆体407的另一端与第三滚轮408的一端铰链连接，所述第三滚轮408通过弹簧轴与第四滚轮411连接，所述第三滚轮408、第四滚轮411通过轴承分别安装在第一减振块409、第二减振块410上，所述第一减振块409包括连接板和与所述连接板铰链连接的凸沿，所述凸沿通过弹簧与连接板连接，凸沿与第三滚轮408的轴承的外圈固定，所述第二减振块410与第一减振块409的结构互为镜像，所述第三滚轮408、第四滚轮411均固定有一个操纵杆412，所述操纵杆412与车托盘209固定。\n[0080] 本发明中，通过往复电机带动往复杆402进行往复运动，驱动多个杆体和滚轮实现操纵杆412的摆动，从而调整车托盘209的Z轴姿态，从而使车辆能够更平稳地取放，避免其因机械劳损产生的变形造成的车辆滑落的现象。\n[0081] 优选地，参见图13，所述第一滑杆208通过水平状态调整部500与车托盘209连接，四个所述水平状态调整部500分别设置在所述车托盘209的四个端角处，每个所述水平状态调整部500包括万向杆501、扭转轮502、U形杆503、上限位螺栓504、下限位螺栓505、下支撑杆506、弧形滑座507；\n[0082] 所述第一滑杆208上表面固定有下限位螺栓505、下支撑杆506，所述下支撑杆506的顶部设有弧形滑座507；\n[0083] 所述车托盘209的下表面通过双铰链连接有万向杆501，所述万向杆501设有弯折段，所述弯折段与弧形滑座507的弧形面共同为U形杆503导向，所述万向杆501的下端设有扭转轮502，所述扭转轮502与所述U形杆503接触，扭转轮502与第三电机的输出轴连接，车托盘209的下表面的正对U形杆503的位置设有上限位螺栓504；\n[0084] 所述车托盘209设有水平传感器，水平传感器将车托盘209的水平信号传递给处理模块，所述处理模块根据所述水平信号控制第三电机的旋转。\n[0085] 本发明中，处理模块根据水平信号控制第三电极的旋转，从而控制U形杆503与上限位螺栓504或第一滑杆208的下表面接触，从而调节车托盘209的水平姿态，以免车辆从车托盘209中滑落。\n[0086] 以上所述的实施例仅仅是对本发明的优选实施方式进行描述，并非对本发明的范围进行限定，在不脱离本发明设计精神的前提下，本领域普通技术人员对本发明的技术方案作出的各种变形和改进，均应落入本发明权利要求书确定的保护范围内。