直线导轴式防摆吸盘运动机构

1.直线导轴式防摆吸盘运动机构，包括长方体立架形状的机架（1）和用于吸附板料的吸盘组件（2），吸盘组件（2）置于机架（1）内，其特征在于还包括提供吸盘组件（2）在机架（1）内沿机架（1）宽度方向移动动力的Y轴动力组件（3）、提供吸盘组件（2）在机架（1）内沿机架（1）长度方向移动动力的X轴动力组件（4）、提供吸盘组件（2）在机架（1）内沿机架（1）高度方向升降动力的Z轴动力组件（5）和提供吸盘组件（2）水平转动动力的P轴旋转动力组件（6），所述的Y轴动力组件（3）、X轴动力组件（4）、Z轴动力组件（5）、P轴旋转动力组件（6）和吸盘组件（2）的运行状态均通过控制系统统一控制；
所述的机架（1）顶部装有横跨机架（1）左右两侧的横梁（7），所述的X轴动力组件（4）装在横梁（7）上，所述的Z轴动力组件（5）、P轴旋转动力组件（6）和吸盘组件（2）沿机架（1）高度方向依次安装在X轴动力组件（4）的下方；
所述的Y轴动力组件（3）装在机架（1）顶部的左右两侧，Y轴动力组件（3）中的Y轴同步带（31）沿机架（1）宽度方向设置在机架（1）顶部的左右两侧，横梁（7）的左右两端分别与Y轴同步带（31）固定配合,横梁（7）随Y轴同步带（31）的运动沿机架（1）宽度方向移动；
所述的X轴动力组件（4）包括X轴同步带驱动组件和X轴导向组件，X轴同步带驱动组件沿机架（1）长度方向装在横梁（7）与X轴导向组件固定配合，驱动所述的X轴导向组件在横梁（7）上移动；
所述的Z轴动力组件（5）包括Z轴箱体（50）、Z轴驱动电机（51）、卷筒（52）、沿机架（1）高度方向设置的钢丝绳（53）、固定架（54）和直线导轴防摆组件（55），Z轴箱体（50）固接在X轴导向组件的正下方，两个卷筒（52）通过齿轮啮合，并排装在Z轴箱体（50）内，一个卷筒（52）通过同步带与Z轴驱动电机（51）的传动轴连接，两个卷筒（52）上分别固定钢丝绳（53），钢丝绳（53）的一端固定在卷筒（52）的筒身上，另一端固定在固定架（54）上，所述的固定架（54）固定在P轴旋转动力组件（6）顶部，直线导轴防摆组件（55）沿机架（1）高度方向装在固定架（54）上且与Z轴箱体（50）的左右两侧面相贴合；
启动Z轴驱动电机（51），通过同步带驱动两个啮合的卷筒（52）反向转动，将两根钢丝绳（53）同时卷起或放下，拉动固定架（54）在直线导轴防摆组件（55）的导向下沿机架（1）高度方向上升或下降；
所述的直线导轴防摆组件（55）包括沿机架（1）高度方向设置直线导轴（55.1）和与直线导轴（55.1）配合的直线轴承（55.2），两根直线导轴（55.1）左右对称设置在Z轴箱体（50）的左侧和右侧，直线导轴（55.1）的底部固定在固定架（54）上，所述的直线轴承（55.2）固定在Z 轴箱体（50）的左侧面和右侧面，固定架（54）的升降带动直线导轴（55.1）在直线轴承（55.2）中运动，限制固定架（54）在升降过程中的摆动；
所述卷筒（52）的下方设置起吊导向轮（56），两个所述的起吊导向轮（56）并排隔开设置，所述的钢丝绳（53）通过起吊导向轮（56）的导向沿垂直方向与固定架（54）连接，钢丝绳（53）被卷起或放下时带动所述的起吊导向轮（56）转动；
所述的Y轴动力组件（3）包括Y轴同步带（31）、为Y轴同步带（31）提供动力的Y轴驱动电机（32）、Y轴同步带压板（33）、Y轴导轮（34）和沿机架（1）宽度方向设置的Y轴导轨（35），所述的Y轴驱动电机（32）装在机架（1）顶部的左右两侧，Y轴同步带（31）沿机架（1）宽度方向装在机架（1）顶部的左右两侧，所述的Y轴同步带压板（33）固定在横梁（7）的两端且与Y轴同步带（31）固定配合，所述的Y轴导轮（34）安装在横梁（7）左右两端的底部，所述的Y轴导轨（35）安装在机架（1）顶部的左右两侧与Y轴导轮（34)相对应，启动所述的Y轴驱动电机（32），Y轴同步带（31）沿机架（1）宽度方向运动带动Y轴同步带压板（33）移动和Y轴导轮（34）在Y轴导轨（35）滚动，使所述的横梁（7）沿机架（1）宽度方向移动。
2.根据权利要求1所述的直线导轴式防摆吸盘运动机构，其特征在于所述的X轴同步带驱动组件包括X轴同步带（41）、为X轴同步带（41）提供动力的X轴驱动电机（42）和X轴同步带压板（43），所述的X轴导向组件包括X轴支重轮（44）、X轴导向轮（45）、X轴导轨（46）和固定在Z轴箱体（50）的顶部的X轴支重板组（47），所述的X轴驱动电机（42）安装在横梁（7）的端部，所述的X轴同步带（41）沿机架（1）长度方向装在横梁（7）顶部，所述的X轴同步带压板（43）固定在X轴支重板组（47）上并与X轴同步带（41）固定配合，所述的X轴支重轮（44）装在X轴支重板组（47）上，X轴支重轮（44）置于所述的横梁（7）上，所述的X轴导向轮（45）装在X轴支得板组（47）的底部，所述的X轴导轨（46）沿机架（1）长度方向装在横梁（7）底面与X轴导向轮（45）相对应，启动所述的X轴驱动电机（42），X轴同步带（41）沿横梁（7）运动带动X轴同步带压板（43）移动、X轴支重板组（47）沿横梁（7）移动、X轴支重轮（44）在横梁（7）上滚动和X轴导向轮（45）在X轴导轨（46）上滚动，使X轴导向组件沿横梁（7）移动。
3.根据权利要求 2所述的直线导轴式防摆吸盘运动机构，其特征在于所述的X轴支重轮（44）的数量为四个，四个X轴支重轮（44）均置于横梁（7）上且呈水平矩形排列，两个X轴支重轮（44）分布在横梁（7）的前侧，另外两个X轴支重轮（44）分布在横梁（7）的后侧。
4.根据权利要求3所述的直线导轴式防摆吸盘运动机构，其特征在于所述的P轴旋转动力组件（6）包括P轴连接件（61）、P轴驱动电机（62）和安装在P轴驱动电机（62）上的P轴旋转驱动齿轮（63），所述的吸盘组件（2）包括水平吸盘架（21）、吸盘大齿轮（22）、吸嘴（23）和为吸嘴（23）提供吸附力的气动控制元件（24），所述的P轴连接件（61）的顶部与固定架（54）固连，所述的P 轴驱动电机（62）安装在P轴连接件（61）的侧面，所述的P 轴旋转驱动齿轮（63）设置在P轴驱动电机（62）的下方，所述的水平吸盘架（21）可转动的安装在P轴连接件（61）的底部，所述的吸盘大齿轮（22）固定在水平吸盘架（21）的顶部与P轴旋转驱动齿轮（63）啮合，所述的吸嘴（23）装在水平吸盘架（21）上，所述的气动控制元件（24）装在P轴连接件（61）的侧面通过气管与吸嘴（23）连接，启动所述的P轴驱动电机（62），所述的P轴旋转驱动齿轮（63）啮合驱动所述的吸盘大齿轮（22）转动，吸盘大齿轮（22）的转动带动水平吸盘架（21）转动。
5.根据权利要求4所述的直线导轴式防摆吸盘运动机构，其特征在于所述的吸嘴（23）的数量为20 40，并且呈阵列式的安装在所述的水平吸盘架（21）的底部。
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6.根据权利要求5所述的直线导轴式防摆吸盘运动机构，其特征在于所述的气动控制元件（24）分为多组，每组气动控制元件（24）控制四个或三个吸嘴（23）的吸附力，每组气动控制元件（24）由真空发生器（24.1）和气动换向阀（24.2）组成，所述的真空发生器（24.1）通过气管与吸嘴（23）连接，所述的气动换向阀控制真空生器（24.1）与吸嘴（23）之间的气管的流通与阻断。

直线导轴式防摆吸盘运动机构\n技术领域\n[0001] 本发明涉及一种运动机构，主要涉及一种直线导轴式防摆吸盘运动机构，用于自动码放板料。\n背景技术\n[0002] 板料在工业和生活中的应用比较广泛，汽车、冰箱、洗衣机、高档家具、橱房设备、工业和民用建筑等都需要使用。近年来在家具生产行业， 逐渐兴起使用PCM彩涂板作为其侧板、面板的成型材料。因此对外观要求也逐步增高，对板料的存储和运输要尽量避免对板料表面的划伤，保证板料外观不受影响。板料的有效码放是板料的存放和运输的基础。\n[0003] 现有技术中板料码放主要存在的缺陷是：\n[0004] 1、板料码放不整齐，板料码放成垛后，板垛沿垂直方向不成一线直线，容易造成倒垛，即损伤板料也带来安全隐患。\n[0005] 2、板料码放空间，没有被充分利用，板垛位置间隔大小不一，板料存放的空间利用率低。\n[0006] 3、板料的码放大多需要人工搬运和清点，自动化水平不高。\n[0007] 4、通过自动化抓取设备或皮带传输设备进行板料的码放，容易造成板料表面划伤，影响板料质量。\n[0008] 5、板料码放效率低，无法满足快速仓储和物流的要求。\n发明内容\n[0009] 本发明提供一种直线导轴式防摆吸盘运动机构，实现板料的快速整齐码放，提高板料码放的自动化水平和效率，提高板料存放的空间利用率。\n[0010] 为达到上述目的本发明采用的技术方案是：直线导轴式防摆吸盘运动机构，包括长方体立架形状的机架和用于吸附板料的吸盘组件，吸盘组件置于机架内，其特征在于还包括提供吸盘组件在机架内沿机架宽度方向移动动力的Y轴动力组件、提供吸盘组件在机架内沿机架长度方向移动动力的X轴动力组件、提供吸盘组件在机架内沿机架高度方向升降动力的Z轴动力组件和提供吸盘组件水平转动动力的P轴旋转动力组件，所述的Y轴动力组件、X轴动力组件、Z轴动力组件、P轴旋转动力组件和吸盘组件的运行状态均通过控制系统统一控制；\n[0011] 所述的机架顶部装有横跨机架左右两侧的横梁，所述的X轴动力组件装在横梁上，所述的Z轴动力组件、P轴旋转动力组件和吸盘组件沿机架高度方向依次安装在X轴动力组件的下方；\n[0012] 所述的Y轴动力组件装在机架顶部的左右两侧，Y轴动力组件中的Y轴同步带沿机架宽度方向设置在机架顶部的左右两侧，横梁的左右两端分别与Y轴同步带固定配合,横梁随Y轴同步带的运动沿机架宽度方向移动；\n[0013] 所述的X轴动力组件包括X轴同步带驱动组件和X轴导向组件，X轴同步带驱动组件沿机架长度方向装在横梁与X轴导向组件固定配合，驱动所述的X轴导向组件在横梁上移动；\n[0014] 所述的Z轴动力组件包括Z轴箱体、Z轴驱动电机、卷筒、沿机架高度方向设置的钢丝绳、固定架和直线导轴防摆组件，Z轴箱体固接在X轴导向组件的正下方，两个卷筒通过齿轮啮合，并排装在Z轴箱体内，一个卷筒通过同步带与Z轴驱动电机的传动轴连接，两个卷筒上分别固定钢丝绳，钢丝绳的一端固定在卷筒的筒身上，另一端固定在固定架上，所述的固定架固定在P轴旋转动力组件顶部，直线导轴防摆组件沿机架高度方向装在固定架上且与Z轴箱体的左右两侧面相贴合；\n[0015] 启动Z轴驱动电机，通过同步带驱动两个啮合的卷筒反向转动，将两根钢丝绳同时卷起或放下，拉动固定架在直线导轴防摆组件的导向下沿机架高度方向上升或下降。\n[0016] 进一步的，所述的直线导轴防摆组件包括沿机架高度方向设置直线导轴和与直线导轴配合的直线轴承，两根直线导轴左右对称设置在Z轴箱体的左侧和右侧，直线导轴的底部固定在固定架上，所述的直线轴承固定在Z 轴箱体的左侧面和右侧面，固定架的升降带动直线导轴在直线轴承中运动，限制固定架在升降过程中的摆动。\n[0017] 进一步的，所述卷筒的下方设置起吊导向轮，两个所述的起吊导向轮并排隔开设置，所述的钢丝绳通过起吊导向轮的导向沿垂直方向与固定架连接，钢丝绳被卷起或放下时带动所述的起吊导向轮转动。钢丝绳被卷起和放下时，对起吊导向轮产生压力，增加钢丝绳的运动稳定性。\n[0018] 进一步的，所述的Y轴动力组件包括Y轴同步带、为Y轴同步带提供动力的Y轴驱动电机、Y轴同步带压板、Y轴导轮和沿机架宽度方向设置的Y轴导轨，所述的Y轴驱动电机装在机架顶部的左右两侧，Y轴同步带沿机架宽度方向装在机架顶部的左右两侧，所述的Y轴同步带压板固定在横梁的两端且与Y轴同步带固定配合，所述的Y轴导轮安装在横梁左右两端的底部，所述的Y轴导轨安装在机架顶部的左右两侧与Y轴导轮相对应，启动所述的Y轴驱动电机，Y轴同步带沿机架宽度方向运动带动Y轴同步带压板移动和Y轴导轮在Y轴导轨滚动，使所述的横梁沿机架宽度方向移动。\n[0019] 进一步的，所述的X轴同步带驱动组件包括X轴同步带、为X轴同步带提供动力的X轴驱动电机和X轴同步带压板，所述的X轴导向组件包括X轴支重轮、X轴导向轮、X轴导轨和固定在Z轴箱体的顶部的X轴支重板组，所述的X轴驱动电机安装在横梁的端部，所述的X轴同步带沿机架长度方向装在横梁顶部，所述的X轴同步带压板固定在X轴支重板组上并与X轴同步带固定配合，所述的X轴支重轮装在X轴支重板组上，X轴支重轮置于所述的横梁上，所述的X轴导向轮装在X轴支得板组的底部，所述的X轴导轨沿机架长度方向装在横梁底面与X轴导向轮相对应，启动所述的X轴驱动电机，X轴同步带沿横梁运动带动X轴同步带压板移动、X轴支重板组沿横梁移动、X轴支重轮在横梁上滚动和X轴导向轮在X轴导轨上滚动，使X轴导向组件沿横梁移动。\n[0020] 进一步的，所述的X轴支重轮的数量为四个，四个X轴支重轮均置于横梁上且呈水平矩形排列，两个X轴支重轮分布在横梁的前侧，另外两个X轴支重轮分布在横梁的后侧。四个X轴支重轮分摊X轴动力组件的承重，使X轴动力组件可承受较大的来自垂直方向的承载，增加X轴动力组件在横梁上移动的平稳性。\n[0021] 进一步的，所述的P轴旋转动力组件包括P轴连接件、P轴驱动电机和安装在P轴驱动电机上的P轴旋转驱动齿轮，所述的吸盘组件包括水平吸盘架、吸盘大齿轮、吸嘴和为吸嘴提供吸附力的气动控制元件，所述的P轴连接件的顶部与固定架固连，所述的P 轴驱动电机安装在P轴连接件的侧面，所述的P 轴旋转驱动齿轮设置在P轴驱动电机的下方，所述的水平吸盘架可转动的安装在P轴连接件的底部，所述的吸盘大齿轮固定在水平吸盘架的顶部与P轴旋转驱动齿轮啮合，所述的吸嘴装在水平吸盘架上，所述的气动控制元件装在P轴连接件的侧面通过气管与吸嘴连接，启动所述的P轴驱动电机，所述的P轴旋转驱动齿轮啮合驱动所述的吸盘大齿轮转动，吸盘大齿轮的转动带动水平吸盘架转动。P轴旋转驱动齿轮和吸盘大齿轮啮合，保证吸盘组件的旋转角度精准。\n[0022] 进一步的，所述的吸嘴的数量为20 40，并且呈阵列式的安装在所述的水平吸盘架~\n的底部。\n[0023] 进一步的，所述的气动控制元件分为多组，每组气动控制元件控制四个或三个吸嘴的吸附力，每组气动控制元件由真空发生器和气动换向阀组成，所述的真空发生器通过气管与吸嘴连接，所述的气动换向阀控制真空生器与吸嘴之间的气管的流通与阻断。方便针对不同重量和尺寸的板料，调整吸盘组件的吸附能力。\n[0024] 本发明的有益效果是：\n[0025] 1、本发明通过Y轴动力组件、X轴动力组件、Z轴动力组件和P轴旋转动力组件控制吸盘组件在机架内的运动，通过吸盘组件吸附板料，现实板料的自动码放，提高板料码放的自动化水平。\n[0026] 2、本发明中Z轴动力组件中的固定架沿高度方向升降时，直线导轴防摆组件对固定架起导向作用，限制固定架升降过程中的摆动，直线导轴防摆组件固定在固定架上且与Z轴箱体的左右两侧面相贴合，保障固定架沿机架宽度方向和长度方向移动时的稳定性。因此，固定架在机架内移动的稳定性高，使得固定连接在固定架下方的P旋转动力组件和吸盘组件在机架内移动的稳定性高，提高被吸盘组件吸附的板料移动过程中稳定性，保证板料码放的整齐度，提高本发明在运行过程中的结构稳定性。\n[0027] 3、本发明中Y轴动力组件和X轴动力组件通过同步带驱动的方式驱动吸盘组件在机架内移动，Z轴动力组件和P轴旋转动力组件通过啮合驱动的方向驱动吸盘组件在机架内升降和旋转，吸盘组件在机架内的运动位移和转动角度精确，可现实板料的整齐码板，提高板料存放的空间利用率，大大减小板料码放后的倒跺风险。\n[0028] 4、本发明中用吸盘组件吸附板料，用Y轴动力组件、X轴动力组件、Z轴动力组件和P轴旋转动力组件移动和旋转吸盘组件，用控制系统控制Y轴动力组件、X轴动力组件、Z轴动力组件、P轴旋转动力组件和吸盘组件的运行状态，现实板料的快速码放，提高板料的码放效率，满足板料快速仓储和物流的要求。\n[0029] 5、本发明通过吸盘组件吸附板料，避免在码放过程中造成板料划伤，保证板料外观不受影响。\n附图说明\n[0030] 图1为本发明的平面结构示意图。\n[0031] 图2为Z轴动力组件的平面结构示意图。\n[0032] 图3为卷筒上没有固定钢丝绳时Z轴动力组件的立体结构示意图。\n[0033] 图4为Y轴动力组件装在横梁端部的平面结构示意图。\n[0034] 图5为Y轴动力组件装在横梁端部的立面结构示意图。\n[0035] 图6为X轴动力组件装在横梁上的平面结构示意图。\n[0036] 图7为X轴动力组件装在横梁上的立体结构示意图。\n[0037] 图8为P轴旋转动力组件和吸组组件连接的平面结构示意图。\n[0038] 图9为P轴旋转动力组件和吸组组件连接的立体结构示意图。\n[0039] 图10为本发明的直线导轴式防摆吸盘运动机构吸附板料时的立体结构示意图。\n具体实施方式\n[0040] 下面结合图1至图10对本发明的实施例做详细说明。\n[0041] 如图1所示，直线导轴式防摆吸盘运动机构，包括长方体立架形状的机架1和用于吸附板料的吸盘组件2，吸盘组件2置于机架1内，还包括提供吸盘组件2在机架1内沿机架1宽度方向移动动力的Y轴动力组件3、提供吸盘组件2在机架1内沿机架1长度方向移动动力的X轴动力组件4、提供吸盘组件2在机架1内沿机架1高度方向升降动力的Z轴动力组件5和提供吸盘组件2水平转动动力的P轴旋转动力组件6，所述的Y轴动力组件3、X轴动力组件4、Z轴动力组件5、P轴旋转动力组件6和吸盘组件2的运行状态均通过控制系统统一控制，控制系统安装在机架1旁边的电控柜中。\n[0042] 所述的机架1顶部装有横跨机架1左右两侧的横梁7，所述的X轴动力组件4装在横梁7上，所述的Z轴动力组件5、P轴旋转动力组件6和吸盘组件2沿机架1高度方向依次安装在X轴动力组件4的下方；\n[0043] 如图2和图3所示，所述的Z轴动力组件5包括Z轴箱体50、Z轴驱动电机51、卷筒52、沿机架1高度方向设置的钢丝绳53、固定架54和直线导轴防摆组件55，Z轴箱体50固接在X轴导向组件的正下方，两个卷筒52通过齿轮啮合，并排装在Z轴箱体50内，一个卷筒52通过同步带与Z轴驱动电机51的传动轴连接，两个卷筒52上分别固定钢丝绳53，钢丝绳53的一端固定在卷筒52的筒身上，另一端固定在固定架54上，所述的固定架54固定在P轴旋转动力组件\n6顶部，直线导轴防摆组件55沿机架1高度方向装在固定架54上且与Z轴箱体50的左右两侧面相贴合；\n[0044] 启动Z轴驱动电机51，通过同步带驱动两个啮合的卷筒52反向转动，将两根钢丝绳 \n53同时卷起或放下，拉动固定架54在直线导轴防摆组件55的导向下沿机架1高度方向上升或下降。\n[0045] 所述的直线导轴防摆组件55包括沿机架1高度方向设置直线导轴55.1和与直线导轴55.1配合的直线轴承55.2，两根直线导轴55.1左右对称设置在Z轴箱体50的左侧和右侧，直线导轴55.1的底部固定在固定架54上，所述的直线轴承55.2固定在Z 轴箱体50的左侧面和右侧面，固定架54的升降带动直线导轴55.1在直线轴承55.2中运动，限制固定架54在升降过程中的摆动。\n[0046] 所述卷筒52的下方设置起吊导向轮56，两个所述的起吊导向轮56并排隔开设置，所述的钢丝绳53通过起吊导向轮56的导向沿垂直方向与固定架54连接，钢丝绳53被卷起或放下时带动所述的起吊导向轮56转动。\n[0047] 如图3中，Z轴箱体50为长方体形状，卷筒52的筒身在Z箱轴体50内部，两个卷筒52固定钢丝绳53和齿轮啮合的位置在筒身。当Z轴驱动电机51启动，通过同步带带动一个卷筒\n52转动时，另一个卷筒52会同速反向转动，两个卷筒52上的钢丝绳53被同步卷起或放下，拉动固定架54上升或下降。由于Z轴箱体50固接在X轴导向组件的正下方，Z轴箱体50并不能上下移动，固定在Z轴箱体左右侧面的直线轴承55.2也不能上下移动，因此在固定架54上升或下降时，底部固定在固定架54上的直线导轴55.1会随固定架54的上升或下降在直线轴承\n55.2中向上或向下活动，对固定架54的升降运动起到导向作用，限制固定架54在升降时的摆动，从而限制固定在固定架54下方的P轴旋转动力组件6和吸盘组件2在升降时的摆动。再者，直线轴承55.2固定在Z轴箱体50的左侧面和右侧面，直线导轴55.1的底部固定在固定架\n54上，直线轴承55.2与直线导轴55.1相配合，使Z轴箱体50、直线导轴55.1和固定架54组成了稳定的空间结构，限制Z轴动力组件5沿机架1宽度方向和长度方向移动时的摆动，从而限制连接在Z轴动力组件5下方的P轴旋转动力组件6和吸盘组件2沿机架1宽度方向和长度方向移动时的摆动。由此，吸盘组件2沿机架1高度、宽度和长度三个方向移动时的摆动均得到限制，吸盘组件2在机架1内移动的稳定性高，被吸盘组件2吸附的板料在移动过程中的稳定性高，保证板料码放的整齐度，提高了直线导轴式防摆吸盘运动机构在运行过程中的结构稳定性。\n[0048] 如图4和图5所示， 所述的Y轴动力组件3包括Y轴同步带31、为Y轴同步带31提供动力的Y轴驱动电机32、Y轴同步带压板33、Y轴导轮34和沿机架1宽度方向设置的Y轴导轨35，所述的Y轴驱动电机32装在机架1顶部的左右两侧，Y轴同步带31沿机架1宽度方向装在机架\n1顶部的左右两侧，所述的Y轴同步带压板33固定在横梁7的两端且与Y轴同步带31固定配合，所述的Y轴导轮34安装在横梁7左右两端的底部，所述的Y轴导轨35安装在机架1顶部的左右两侧与Y轴导轮34相对应，启动所述的Y轴驱动电机32，Y轴同步带31沿机架1宽度方向运动带动Y轴同步带压板33移动和Y轴导轮34在Y轴导轨35滚动，使所述的横梁7沿机架1宽度方向移动。\n[0049] 横梁7通过Y轴同步带压板33与X轴同步带31固定配合，当X轴同步带运动时，横梁7被带动沿机架1宽度方向移动，同步带运动位移精准，可保证横梁7移动位移的精准度，从图\n1中可看出，横梁7的移动带动X轴动力组件4、Z轴动力组件5、P轴动力组件6和吸盘组件2沿机架1宽度方向移动，从而保证了吸盘组件2沿机架1宽度方向的移动位移的精准度。在横梁\n7移动时，带动装在横梁7底部的Y轴导轮34沿装在机架1顶部的左右两侧的Y轴导轨35滚动，对横梁7的移动起导向作用，保障横梁7移动的稳定性。\n[0050] 如图6和图7所示，所述的X轴同步带驱动组件包括X轴同步带41、为X轴同步带41提供动力的X轴驱动电机42和X轴同步带压板43，所述的X轴导向组件包括X轴支重轮44、X轴导向轮45、X轴导轨46和固定在Z轴箱体50的顶部的X轴支重板组47，所述的X轴驱动电机42安装在横梁7的端部，所述的X轴同步带41沿机架1长度方向装在横梁7顶部，所述的X轴同步带压板43固定在X轴支重板组47上并与X轴同步带41固定配合，所述的X轴支重轮44装在X轴支重板组47上，X轴支重轮44置于所述的横梁7上，所述的X轴导向轮45装在X轴支得板组47的底部，所述的X轴导轨46沿机架1长度方向装在横梁7底面与X轴导向轮45相对应，启动所述的X轴驱动电机42，X轴同步带41沿横梁7运动带动X轴同步带压板43移动、X轴支重板组47沿横梁7移动、X轴支重轮44在横梁7上滚动和X轴导向轮45在X轴导轨46上滚动，使X轴导向组件沿横梁7移动。 所述的X轴支重轮44的数量为四个，四个X轴支重轮44均置于横梁7上且呈水平矩形排列，两个X轴支重轮44分布在横梁7的前侧，另外两个X轴支重轮44分布在横梁7的后侧。\n[0051] X轴导向组件沿横梁7的移动通过X轴导向轮45和横梁7底面的X轴导轨46导向，保证X轴导向组件在横梁7上移动的稳定性。X轴导向组件下方连接了Z轴动力组件5、P轴旋转动力组件6和吸盘组件2，因此X轴导向组件的承重较大，通过X轴支重轮44承载重量，增加X轴导向组件在移动过程中的稳定性，当吸盘组件2上吸附板料时，X轴导向组件的承载更大，四个X轴支重轮44可有较的分担载重，保证吸盘组件2在吸附较重板料时，X轴导向组件依然可以保持稳定的移动，大大提高X轴导向组件的移动平稳性以及直线导轴式防摆吸盘运动机构的结构稳定性和可靠性。\n[0052] 如图8和图9所示，所述的P轴旋转动力组件6包括P轴连接件61、P轴驱动电机62和安装在P轴驱动电机62上的P轴旋转驱动齿轮63，所述的吸盘组件2包括水平吸盘架21、吸盘大齿轮22、吸嘴23和为吸嘴23提供吸附力的气动控制元件24，所述的P轴连接件61的顶部与固定架54固连，所述的P 轴驱动电机62安装在P轴连接件61的侧面，所述的P 轴旋转驱动齿轮63设置在P轴驱动电机62的下方，所述的水平吸盘架21可转动的安装在P轴连接件61的底部，所述的吸盘大齿轮22固定在水平吸盘架21的顶部与P轴旋转驱动齿轮63啮合，所述的吸嘴23装在水平吸盘架21上，所述的气动控制元件24装在P轴连接件61的侧面通过气管与吸嘴23连接，启动所述的P轴驱动电机62，所述的P轴旋转驱动齿轮63啮合驱动所述的吸盘大齿轮22转动，吸盘大齿轮22的转动带动水平吸盘架21转动。水平吸盘架21随吸盘大齿轮22的转动而转动，吸盘大齿轮22的转动由P轴旋转驱动齿轮63啮合驱动，通过控制P轴驱动电机62的工作状态，控制P轴旋转驱动齿轮63的转动的角度，从而控制吸盘大齿轮的22的转动角度，使吸盘大齿轮22的转动角度精准，水平吸盘架21的角度可转动，方便位置不同板料的吸附和板料各种角度的码放。\n[0053] 如图9所示，所述的吸嘴23的数量为30个，并且呈阵列式的安装在所述的水平吸盘架21的底部。所述的气动控制元件24分为八组，所述的吸嘴23也分为八组，沿水平吸盘架21前后方向对齐排列的吸嘴23分成一组，每组气动控制元件控制一组吸嘴，每组气动控制元件24由真空发生器24.1和气动换向阀24.2组成，所述的真空发生器24.1通过气管与吸嘴23连接，所述的气动换向阀24.2控制真空生器24.1与吸嘴23之间的气管的流通与阻断。在吸附板料时，根据板料的重量和尺寸，控制气动换向阀开启的数量，当吸附重量大尺寸大时，气动换向阀24.2全部开启或者大部分开启，具有吸负能力的吸嘴23数量多，吸附力大，当板料的重量较小时，只要的气动换向阀的数量相对较小，具有吸附能的吸嘴数量少，吸附力小，减少板料码放过程中的能量消能。\n[0054] 如图10所示，在使用上述的啮合式驱动吸盘运动机构码放板料时，机架1的通过其底部的安装座安装在工作面上，固定机架1的位置，保证板料100码放过程中，机架1不会发生移动。\n[0055] 以上所述的直线导轴式防摆吸盘运动机构的优点是：\n[0056] 1．通过Y轴动力组件3、X轴动力组件4、Z轴动力组件5和P轴旋转动力组件6控制吸盘组件2在机架1内的运动，通过吸盘组件2吸附板料，现实板料的自动码放，提高板料码放的自动化水平。\n[0057] 2．Z轴动力组件5中的固定架54沿高度方向升降时，直线导轴防摆组件55对固定架\n54起导向作用，限制固定架54升降过程中的摆动，直线导轴防摆组件55固定在固定架54上且与Z轴箱体50的左右两侧面相贴合，保障固定架54沿机架1宽度方向和长度方向移动时的稳定性。因此，固定架54在机架1内移动的稳定性高，使得固定连接在固定架54下方的P旋转动力组件6和吸盘组件2在机架内移动的稳定性高，提高被吸盘组件2吸附的板料100移动过程中稳定性，保证板料码放的整齐度，提高本发明在运行过程中的结构稳定性。\n[0058] 3．Y轴动力组件3和X轴动力组件4通过同步带驱动的方式驱动吸盘组件2在机架内\n1移动，Z轴动力组件5和P轴旋转动力6组件通过啮合驱动的方向驱动吸盘组件2在机架内升降和旋转，吸盘组件2在机架内的运动位移和转动角度精确，可现实板料的整齐码板，提高板料存放的空间利用率，大大减小板料码放后的倒跺风险。\n[0059] 4．2用吸盘组件2吸附板料，用Y轴动力组件3、X轴动力组件4、Z轴动力组件5和P轴旋转动力组件6移动和旋转吸盘组件，用控制系统控制Y轴动力组件3、X轴动力组件4、Z轴动力组件5、P轴旋转动力组件6和吸盘组件2的运行状态，现实板料的快速码放，提高板料的码放效率，满足板料快速仓储和物流的要求。\n[0060] 5．本发明通过吸盘组件2吸附板料，避免在码放过程中造成板料划伤，保证板料外观不受影响。\n[0061] 以上结合附图对本发明的实施例的技术方案进行完整描述，需要说明的是所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。