一种抓取方法、抓取装置及机器人

发明专利有效专利

申请号：
CN202110336211.2
IPC分类号：G06T7/13
申请日期：
2021-03-29
申请人：
深圳市优必选科技股份有限公司

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著录项信息

专利名称	一种抓取方法、抓取装置及机器人
申请号	CN202110336211.2	申请日期	2021-03-29
法律状态	实质审查	申报国家	中国
公开/公告日	2021-06-25	公开/公告号	CN113034526A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G06T7/13 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G06 计算；推算；计数 G06T 一般的图像数据处理或产生〔6，2006.01〕 G06T7/00 图像分析〔6，2006.01，2017.01〕 G06T7/10 分割；边缘检测（基于运动的分割入G06T 7/215）〔2017.01〕 G06T7/13 边缘检测〔2017.01〕	IPC分类号	G;0;6;T;7;/;1;3查看分类表>
申请人	深圳市优必选科技股份有限公司	申请人地址	广东省深圳市南山区学苑大道1001号南山智园C1栋16、22楼变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	深圳市优必选科技股份有限公司	当前权利人	深圳市优必选科技股份有限公司
发明人	曾英夫;刘益彰;陈金亮;熊友军
代理机构	深圳中一联合知识产权代理有限公司	代理人	肖遥

摘要

本申请公开了一种抓取方法、抓取装置、机器人及计算机可读存储介质。该方法应用于机器人，包括：从环境深度图中获取物体轮廓点集合，所述物体轮廓点集合由待抓取物体的轮廓点而构成；基于所述物体轮廓点集合，提取得到至少一个备选抓取点；通过对所述备选抓取点的可达性分析，检测是否存在可达抓取点；若存在可达抓取点，则在所述可达抓取点中基于抓取质量确定目标抓取点，以指示所述机器人基于所述目标抓取点对所述待抓取物体进行抓取操作。通过本申请方案，可实现机器人对无序摆放的未建模物体的抓取操作，提高物体的抓取效率。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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该专利没有被任何外部专利所引用！

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