机动车防撞方法及其相应的移动终端与防撞系统

1.一种机动车防撞方法，其特征在于，包括：
获取该机动车行驶时的相关数据，所述相关数据包括每隔第一预定时间段而测量的该机动车行驶时的角度加速度、前向加速度和即时速度、以及该机动车行驶时其与周围物体之间的多个即时距离；
处理该第一预定时间段所对应的两个相邻时间点所测量的相关数据，并根据所述两个相邻时间点所测量的相关数据判断该机动车是否处于安全状态；
当判断该机动车未处于安全状态时，根据所述相关数据获取自动驾驶参数，并输出自动驾驶启动信号以及该自动驾驶参数至自动驾驶控制装置以避免该机动车发生碰撞事故，其中该自动驾驶参数包括制动的力度以及给予方向盘的扭矩；
其中，步骤处理该第一预定时间段所对应的两个相邻时间点所测量的相关数据，并根据所述两个相邻时间点所测量的相关数据判断该机动车是否处于安全状态，包括：
从在该第一预定时间段所对应的第一时间点所测量的多个即时距离中找出该机动车与最近周围物体之间的第一最小即时距离，根据该第一最小即时距离获取该最近周围物体偏离该机动车的行驶方向的角度；
根据在该第一时间点所测量的该角度加速度、该前向加速度、该即时速度以及该最近周围物体偏离该机动车的行驶方向的角度而获取在该第一时间点该机动车向着该最近周围物体的第一速度；
根据在该第一预定时间段所对应的第二时间点所测量的该角度加速度、该前向加速度、该即时速度以及该最近周围物体偏离该机动车的行驶方向的角度而获取在该第二时间点该机动车向着该最近周围物体的第二速度；
获取在该第二时间点该机动车距离该最近周围物体之间的第二最小即时距离；
根据该第一最小即时距离、该第二最小即时距离、在该第一时间点该机动车向着该最近周围物体的第一速度、以及在该第二时间点该机动车向着该最近周围物体的第二速度而获取在该第二时间点该最近周围物体向着该机动车的速度；
根据在该第二时间点该机动车向着该最近周围物体的第二速度、在该第二时间点该最近周围物体向着该机动车的速度、以及第二预定时间段而获取该机动车在该第二时间点的安全距离；以及
比较该第二最小即时距离与该安全距离以判断在该第二时间点该机动车是否处于该安全状态。
2.根据权利要求1所述的机动车防撞方法，其特征在于，步骤根据所述相关数据获取自动驾驶参数包括：
根据在该第二时间点该机动车向着该最近周围物体的第二速度、在该第二时间点该最近周围物体向着该机动车的速度以及该第二最小即时距离而计算出制动应该具有的前向加速度，并根据制动应该具有的该前向加速度而获取该制动的力度；以及根据该最近周围物体偏离该机动车的行驶方向的角度而获取该机动车避免碰撞应该具有的转向角度加速度，并根据该机动车避免碰撞应该具有的转向角度加速度而获取该给予方向盘的扭矩。
3.根据权利要求1所述的机动车防撞方法，其特征在于，当判断该机动车未处于该安全状态时，则输出警报致能信号以致能警报器，从而发出警报以提醒驾驶者在预留的人为操作时间进行避险操作。
4.根据权利要求3所述的机动车防撞方法，其特征在于，在该预留的人为操作时间后，进一步判断该机动车是否处于安全状态，当判断该机动车未处于安全状态时，则根据所述相关数据获取自动驾驶参数并发送给自动驾驶控制装置，以避免该机动车发生碰撞事故，其中该自动驾驶参数包括制动的力度以及给予方向盘的扭矩。
5.一种移动终端，其特征在于，包括：
处理器，包括：
行驶数据获取模组，获取机动车行驶时的相关数据，所述相关数据包括每隔第一预定时间段而测量的该机动车行驶时的角度加速度、前向加速度和即时速度、以及该机动车行驶时其与周围物体之间的多个即时距离；
计算处理与判断模组，处理该第一预定时间段所对应的两个相邻时间点所测量的相关数据，并根据所述两个相邻时间点所测量的相关数据判断该机动车是否处于安全状态；以及
自动驾驶参数计算处理模组，用于当判断该机动车未处于安全状态时，根据所述相关数据获取自动驾驶参数，并输出自动驾驶启动信号及该自动驾驶参数至自动驾驶控制装置以避免该机动车发生碰撞事故，其中该自动驾驶参数包括制动的力度以及给予方向盘的扭矩；
其中，该计算处理与判断模组包括：
偏转角度产生单元，在该第一预定时间段所对应的第一时间点所测量的多个即时距离中找出该机动车与最近周围物体之间的第一最小即时距离，根据该第一最小即时距离获取该最近周围物体偏离该机动车的行驶方向的角度；
第一计算处理单元，分别根据在该第一预定时间段所对应的该第一时间点以及相邻的第二时间点所测量的该角度加速度、该前向加速度、该即时速度以及该最近周围物体偏离该机动车的行驶方向的角度而获取在该第一时间点以及该第二时间点该机动车向着该最近周围物体的第一速度以及第二速度；
第二计算处理单元，根据该第一最小即时距离、在第二时间点该机动车与该最近周围物体之间的第二最小即时距离、以及在该第一时间点与该第二时间点该机动车向着该最近周围物体的该第一速度与该第二速度而获取在第二时间点该最近周围物体向着该机动车的速度；
第三计算处理单元，根据在该第二时间点该机动车向着该最近周围物体的该第二速度、在该第二时间点该最近周围物体向着该机动车的该速度、以及第二预定时间段而获取该机动车在该第二时间点的安全距离；以及
判断单元，比较该第二最小即时距离与该安全距离以判断在该第二时间点该机动车是否处于安全状态。
6.根据权利要求5所述的移动终端，其特征在于，该处理器进一步包括：
警报信号产生模组，用于当判断该机动车未处于安全状态时，发出警报致能信号。
7.根据权利要求5所述的移动终端，其特征在于，该移动终端利用数据线与该机动车连接，以获取该机动车行驶时的所述相关数据。
8.一种防撞系统，其包括：
数据采集装置，用于采集机动车行驶时的相关数据；
处理器，连接该数据采集装置以接收并处理该数据采集装置所采集的所述相关数据从而判断该机动车是否处于安全状态；以及
自动驾驶控制装置，连接该处理器以根据上述判断结果而决定是否启动该自动驾驶控制装置；
其特征在于，该处理器包括：
行驶数据获取模组，获取该机动车行驶时的相关数据，所述相关数据包括每隔第一预定时间段而测量的该机动车行驶时的角度加速度、前向加速度和即时速度、以及该机动车行驶时其与周围物体之间的多个即时距离；
计算处理与判断模组，处理该第一预定时间段所对应的两个相邻时间点所测量的相关数据，并根据所述两个相邻时间点所测量的相关数据判断该机动车是否处于安全状态；以及
自动驾驶参数计算处理模组，用于当判断该机动车未处于安全状态时，根据所述相关数据获取自动驾驶参数，并输出自动驾驶启动信号及该自动驾驶参数至自动驾驶控制装置以避免该机动车发生碰撞事故，其中该自动驾驶参数包括制动的力度以及给予方向盘的扭矩；
其中，该计算处理与判断模组包括：
偏转角度产生单元，在该第一预定时间段所对应的第一时间点所测量的多个即时距离中找出该机动车与最近周围物体之间的第一最小即时距离，根据该第一最小即时距离获取该最近周围物体偏离该机动车的行驶方向的角度；
第一计算处理单元，分别根据在该第一预定时间段所对应的该第一时间点以及相邻的第二时间点所测量的该角度加速度、该前向加速度、该即时速度以及该最近周围物体偏离该机动车的行驶方向的角度而获取在该第一时间点以及该第二时间点该机动车向着该最近周围物体的第一速度以及第二速度；
第二计算处理单元，根据该第一最小即时距离、在第二时间点该机动车与该最近周围物体之间的第二最小即时距离、以及在该第一时间点与该第二时间点该机动车向着该最近周围物体的该第一速度与该第二速度而获取在第二时间点该最近周围物体向着该机动车的速度；
第三计算处理单元，根据在该第二时间点该机动车向着该最近周围物体的该第二速度、在该第二时间点该最近周围物体向着该机动车的该速度、以及第二预定时间段而获取该机动车在该第二时间点的安全距离；以及
判断单元，比较该第二最小即时距离与该安全距离以判断在该第二时间点该机动车是否处于安全状态。

机动车防撞方法及其相应的移动终端与防撞系统\n技术领域\n[0001] 本发明涉及一种安全检测装置，特别是涉及在机动车行驶过程中防止和减少机动车碰撞事故发生的机动车防撞方法及其相应的移动终端与防撞系统。\n背景技术\n[0002] 随着社会的不断进步和人们生活水平的提高，机动车(例如汽车、摩托车或者电动车等等)正在不断地被人们普及应用。随着机动车数量的不断增加，人们工作压力的不断增大以及生活节奏的不断加快，交通事故的发生率随之急剧地上升。因此，道路交通安全已经成为全社会注目的重点。提高机动车行车安全可靠性和最大限度地避免驾驶人员由于人为因素或者路面突发事件等影响造成的碰撞事故，是当今世界机动车行业及社会极为关注且急需解决的重大课题。\n发明内容\n[0003] 本发明主要解决的技术问题是提供一种机动车防撞方法及其相应的移动终端与防撞系统，其可准确的判断出机动车是否处于安全状态，避免交通事故的发生。\n[0004] 为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是：提供一种机动车防撞方法，其包括获取该机动车行驶时的相关数据，所述相关数据包括每隔第一预定时间段而测量的该机动车行驶时的角度加速度、前向加速度和即时速度、以及该机动车行驶时其与周围物体之间的多个即时距离；处理该第一预定时间段所对应的两个相邻时间点所测量的相关数据，并根据两个相邻时间点所测量的相关数据判断该机动车是否处于安全状态；当判断该机动车未处于安全状态时，根据所述相关数据获取自动驾驶参数，并输出自动驾驶启动信号以及该自动驾驶参数至自动驾驶控制装置以避免该机动车发生碰撞事故，其中该自动驾驶参数包括制动的力度以及给予方向盘的扭矩。其中，步骤处理该第一预定时间段所对应的两个相邻时间点所测量的相关数据并判断该机动车是否处于安全状态，包括：从在该第一预定时间段所对应的第一时间点所测量的多个即时距离中找出该机动车与最近周围物体之间的第一最小即时距离，根据该第一最小即时距离获取该最近周围物体偏离该机动车的行驶方向的角度；根据在该第一时间点所测量的该角度加速度、该前向加速度、该即时速度以及该最近周围物体偏离该机动车的行驶方向的角度而获取在该第一时间点该机动车向着该最近周围物体的第一速度；根据在该第一预定时间段所对应的第二时间点所测量的该角度加速度、该前向加速度、该即时速度以及该最近周围物体偏离该机动车的行驶方向的角度而获取在该第二时间点该机动车向着该最近周围物体的第二速度；获取在该第二时间点该机动车距离该最近周围物体之间的第二最小即时距离；根据该第一最小即时距离、该第二最小即时距离、在该第一时间点该机动车向着该最近周围物体的第一速度、以及在该第二时间点该机动车向着该最近周围物体的第二速度而获取在该第二时间点该最近周围物体向着该机动车的速度；根据在该第二时间点该机动车向着该最近周围物体的第二速度、在该第二时间点该最近周围物体向着该机动车的速度、以及第二预定时间段而获取该机动车在该第二时间点的安全距离；以及比较该第二最小即时距离与该安全距离以判断在该第二时间点该机动车是否处于该安全状态。\n[0005] 其中，步骤根据所述相关数据获取自动驾驶参数包括根据在该第二时间点该机动车向着该最近周围物体的第二速度、在该第二时间点该最近周围物体向着该机动车的速度以及该第二最小即时距离而计算出制动应该具有的前向加速度，并根据制动应该具有的该前向加速度而获取该制动的力度；以及根据该最近周围物体偏离该机动车的行驶方向的角度而获取该机动车避免碰撞应该具有的转向角度加速度，并根据该机动车避免碰撞应该具有的转向角度加速度而获取该给予方向盘的扭矩。\n[0006] 其中，当判断该机动车未处于该安全状态时，则输出警报致能信号以致能警报器，从而发出警报以提醒驾驶者在预留的人为操作时间进行避险操作。且在该预留的人为操作时间后，进一步判断该机动车是否处于安全状态，当判断该机动车未处于安全状态时，则根据所述相关数据获取自动驾驶参数并发送给自动驾驶控制装置，以避免该机动车发生碰撞事故，其中该自动驾驶参数包括制动的力度以及给予方向盘的扭矩。\n[0007] 为解决上述技术问题，本发明采用的另一个技术方案是：提供一种移动终端，其包括处理器。该处理器包括行驶数据获取模组、计算处理与判断模组以及自动驾驶参数计算处理模组。其中，行驶数据获取模组用于获取机动车行驶时的相关数据，所述相关数据包括每隔第一预定时间段而测量的该机动车行驶时的角度加速度、前向加速度和即时速度、以及该机动车行驶时其与周围物体之间的多个即时距离。计算处理与判断模组用于处理该第一预定时间段所对应的两个相邻时间点所测量的相关数据，并根据两个相邻时间点所测量的相关数据判断该机动车是否处于安全状态。而自动驾驶参数计算处理模组用于当判断该机动车未处于安全状态时，根据所述相关数据获取自动驾驶参数，并输出自动驾驶启动信号及该自动驾驶参数至自动驾驶控制装置以避免该机动车发生碰撞事故，其中该自动驾驶参数包括制动的力度以及给予方向盘的扭矩。其中，该计算处理与判断模组包括偏转角度产生单元、第一计算处理单元、第二计算处理单元、第三计算处理单元以及判断单元。其中，偏转角度产生单元用于在该第一预定时间段所对应的第一时间点所测量的多个即时距离中找出该机动车与最近周围物体之间的第一最小即时距离，且根据该第一最小即时距离获取该最近周围物体偏离该机动车的行驶方向的角度。第一计算处理单元分别根据在该第一预定时间段所对应的该第一时间点以及相邻的第二时间点所测量的该角度加速度、该前向加速度、该即时速度以及该最近周围物体偏离该机动车的行驶方向的角度而获取在该第一时间点以及该第二时间点该机动车向着该最近周围物体的第一速度以及第二速度。第二计算处理单元根据该第一最小即时距离、在第二时间点该机动车与该最近周围物体之间的第二最小即时距离、以及在该第一时间点与该第二时间点该机动车向着该最近周围物体的该第一速度与该第二速度而获取在第二时间点该最近周围物体向着该机动车的速度。第三计算处理单元根据在该第二时间点该机动车向着该最近周围物体的该第二速度、在该第二时间点该最近周围物体向着该机动车的该速度、以及第二预定时间段而获取该机动车在该第二时间点的安全距离。判断单元用于比较该第二最小即时距离与该安全距离以判断在该第二时间点该机动车是否处于安全状态。\n[0008] 其中，该处理器进一步包括警报信号产生模组，用于当判断该机动车未处于安全状态时，发出警报致能信号。\n[0009] 其中，该移动终端利用数据线与该机动车连接，以获取该机动车行驶时的所述相关数据。\n[0010] 为解决上述技术问题，本发明采用的又一技术方案是：提供一种防撞系统，其包括数据采集装置、处理器以及自动驾驶控制装置。数据采集装置用于采集机动车行驶时的相关数据。处理器连接该数据采集装置以接收并处理该数据采集装置所采集的所述相关数据从而判断该机动车是否处于安全状态。自动驾驶控制装置连接该处理器以根据上述判断结果而决定是否启动该自动驾驶控制装置。该处理器包括行驶数据获取模组、计算处理与判断模组以及自动驾驶参数计算处理模组。其中，行驶数据获取模组用于获取机动车行驶时的相关数据，所述相关数据包括每隔第一预定时间段而测量的该机动车行驶时的角度加速度、前向加速度和即时速度、以及该机动车行驶时其与周围物体之间的多个即时距离。计算处理与判断模组用于处理该第一预定时间段所对应的两个相邻时间点所测量的相关数据，并根据两个相邻时间点所测量的相关数据判断该机动车是否处于安全状态。而自动驾驶参数计算处理模组用于当判断该机动车未处于安全状态时，根据所述相关数据获取自动驾驶参数，并输出自动驾驶启动信号及该自动驾驶参数至自动驾驶控制装置以避免该机动车发生碰撞事故，其中该自动驾驶参数包括制动的力度以及给予方向盘的扭矩。其中，该计算处理与判断模组包括偏转角度产生单元、第一计算处理单元、第二计算处理单元、第三计算处理单元以及判断单元。其中，偏转角度产生单元用于在该第一预定时间段所对应的第一时间点所测量的多个即时距离中找出该机动车与最近周围物体之间的第一最小即时距离，且根据该第一最小即时距离获取该最近周围物体偏离该机动车的行驶方向的角度。第一计算处理单元分别根据在该第一预定时间段所对应的该第一时间点以及相邻的第二时间点所测量的该角度加速度、该前向加速度、该即时速度以及该最近周围物体偏离该机动车的行驶方向的角度而获取在该第一时间点以及该第二时间点该机动车向着该最近周围物体的第一速度以及第二速度。第二计算处理单元根据该第一最小即时距离、在第二时间点该机动车与该最近周围物体之间的第二最小即时距离、以及在该第一时间点与该第二时间点该机动车向着该最近周围物体的该第一速度与该第二速度而获取在第二时间点该最近周围物体向着该机动车的速度。第三计算处理单元根据在该第二时间点该机动车向着该最近周围物体的该第二速度、在该第二时间点该最近周围物体向着该机动车的该速度、以及第二预定时间段而获取该机动车在该第二时间点的安全距离。判断单元用于比较该第二最小即时距离与该安全距离以判断在该第二时间点该机动车是否处于安全状态。\n[0011] 本发明的有益效果是：区别于现有技术，本发明提供的机动车防撞方法、移动终端以及防撞系统可以准确地获取距离机动车最近的周围物体，机动车向着最近周围物体行驶的速度以及最近周围物体向着机动车行驶的速度，因此其可以准确地判断出机动车是否处于安全状态，从而在充足的时间内进行避险操作以避免交通事故的发生。且本发明的机动车防撞方法可以应用在移动终端中，而移动终端携带方便，应用范围较广，因此只要将移动终端与机动车连接即可以实施本发明所揭示的机动车防撞方法以避免交通事故的发生。\n附图说明\n[0012] 图1是本发明实施例中防撞系统的一个实施例的方块结构示意图；\n[0013] 图2是本发明实施例中移动终端的处理器的一个实施例的方块结构示意图；\n[0014] 图3是本发明实施例中机动车防撞方法的一个实施例的流程图；以及[0015] 图4是本发明实施例中机动车防撞方法的另一个实施例的流程图。\n具体实施方式\n[0016] 图1是本发明实施例中防撞系统的一个实施例的方块结构示意图。如图1所示，本发明的防撞系统200可应用在机动车内，而本发明所述的机动车可为汽车、摩托车或者电动车等等。其中机动车包括方向盘110以及刹车装置120。当然，本领域技术人员可以理解的是，机动车还包括其它常见的机动车的元件，例如马达、轮胎等等，在此不再赘述。\n[0017] 如图1所示，防撞系统200包括数据采集装置210、自动驾驶控制装置220以及移动终端230。其中，数据采集装置210用于采集机动车在行驶时的各类数据。移动终端230藉由数据线240而连接数据采集装置210以及自动驾驶控制装置220，以接收数据采集装置\n210所采集的相关数据，且移动终端230包括处理器2300以处理移动终端230所接收的相关数据并产生相应的控制指令。此外，移动终端230进一步藉由数据线240而连接自动驾驶控制装置220以根据移动终端230的处理器2300所产生的控制指令而决定是否启动自动驾驶控制装置220。\n[0018] 具体地，数据采集装置210包括陀螺仪传感器211、加速度传感器212、测速计213以及测距仪214。其中，陀螺仪传感器211每隔第一预定时间段T0而测量一次机动车转向时的角度加速度R，加速度传感器212每隔第一预定时间段T0而测量一次机动车行驶时的前向加速度G，测速计213每隔第一预定时间段T0而测量一次机动车行驶时的即时速度V，而测距仪214每隔第一预定时间段T0而测量一次机动车行驶时其与周围物体之间的即时距离D1、D2…Dn，其中测距仪214可为激光测距仪，从而利用激光而精确地判断出机动车与周围物体之间的即时距离。由于机动车的速度较快，因此第一预定时间段T0一般被设置为毫秒级。\n[0019] 自动驾驶控制装置220包括方向盘马达控制器221以及刹车马达控制器222，其中方向盘马达控制器221连接在移动终端230与机动车的方向盘110之间以根据移动终端\n230的处理器2300所产生的控制指令而控制方向盘110的转动方向。而刹车马达控制器\n222连接在移动终端230与机动车的刹车装置120之间以根据移动终端230的处理器2300所产生的控制指令而控制刹车装置120相关的刹车力度。\n[0020] 图2为本发明实施例中移动终端的处理器的一个实施例的方块结构示意图。请一并参阅图1-2，移动终端230的处理器2300包括行驶数据获取模组2310、计算处理与判断模组2320以及自动驾驶参数计算处理模组2330。\n[0021] 行驶数据获取模组2310用于获取机动车行驶时的相关数据，例如上述每隔第一预定时间段而测量的机动车行驶时的角度加速度R、前向加速度G和即时速度V、以及该机动车行驶时其与周围物体之间的即时距离D1、D2…Dn。\n[0022] 计算处理与判断模组2320包括偏转角度产生单元2321、第一计算处理单元2322、第二计算处理单元2323、第三计算处理单元2324以及判断单元2325。其中，计算处理与判断模组2320中的各个单元分别处理第一预定时间段T0所对应的两个相邻时间点，例如第一时间点t与第二时间点t+T0所测量的上述相关数据并判断机动车是否处于安全状态。\n[0023] 自动驾驶参数计算处理模组2330用于当计算处理与判断模组2320判断出机动车未处于安全状态时，根据上述相关数据而获取自动驾驶参数，并输出自动驾驶启动信号以及自动驾驶参数至图1所示的自动驾驶控制装置220以避免机动车发生碰撞事故。\n[0024] 图3为本发明实施例中机动车防撞方法的一个实施例的流程图。请一并参阅图\n1-3，本发明实施例所揭示的机动车防撞方法包括以下步骤：\n[0025] 步骤S1：获取机动车行驶时的相关数据，其中所述相关数据包括每隔第一预定时间段T0而测量的机动车行驶时的角度加速度R、前向加速度G和即时速度V、以及该机动车行驶时其与周围物体之间的即时距离D1、D2…Dn。\n[0026] 在此，可将移动终端230藉由数据线240与设置在机动车上的防撞系统200相连接，从而可将防撞系统200中数据采集装置210每隔第一预定时间段而采集的相关数据而传递至移动终端230中处理器2300的行驶数据获取模组2310。\n[0027] 步骤S2：处理第一预定时间段T0所对应的两个相邻时间点所测量的相关数据并判断机动车是否处于安全状态。在此，将第一预定时间段T0所对应的两个相邻时间点定义为第一时间点t以及第二时间点t+T0，以方便介绍本发明。其中，第二时间点t+T0晚于第一时间点t。\n[0028] 具体地，上述步骤S2包括以下步骤：\n[0029] 步骤S21：从在第一预定时间段T0所对应的第一时间点t所测量的多个即时距离D1t、D2t…Dnt中找出机动车与最近周围物体A之间的第一最小即时距离Dtmin，根据第一最小即时距离Dtmin获取最近周围物体A偏离机动车的行驶方向的角度w。\n[0030] 在此，本领域技术人员可以理解的是，由于测距仪214安装在机动车上的位置是固定且已知的，因此处理器2300中的偏转角度产生单元2321可根据行驶数据获取模组\n2310测得第一最小即时距离Dtmin而获取在第一时间点t机动车行驶方向与最近周围物体A之间的偏离角度w。\n[0031] 步骤S22：根据在第一时间点t所测量的角度加速度Rt、前向加速度Gt、即时速度Vt以及最近周围物体A偏离机动车的行驶方向的角度w而获取在第一时间点t机动车向着最近周围物体A的第一速度Vta。\n[0032] 步骤S23：根据在第二时间点t+T0所测量的角度加速度R(t+T0)、前向加速度G(t+T0)、即时速度V(t+T0)以及最近周围物体A偏离机动车的行驶方向的角度w而获取在第二时间点t+T0机动车向着最近周围物体A的第二速度V(t+T0)a。\n[0033] 其中，处理器2300的第一计算处理单元2322根据行驶数据获取模组2310在第一时间点t与第二时间点t+T0所获取的相关数据，配合偏转角度产生单元2321所产生的机动车行驶方向与最近周围物体A之间的偏离角度w，从而通过矢量计算而分别获取在第一时间点t与第二时间点t+T0机动车向着最近周围物体A的第一速度Vta与第二速度V(t+T0)a。\n[0034] 步骤S24：获取在第二时间点t+T0机动车距离最近周围物体A之间的第二最小即时距离D(t+T0)min。\n[0035] 在此，需要注意的是，由于第一预定时间段T0极为短暂，例如其可被设定为毫秒级，因此在第二时间点t+T0，可以认定距离机动车最近的仍然为最近周围物体A，且机动车行驶方向与最近周围物体A之间的偏离角度w没有变化。\n[0036] 步骤S25：根据第一最小即时距离Dtmin、第二最小即时距离D(t+T0)min、在第一时间点t机动车向着最近周围物体A的第一速度Vta、以及在第二时间点t+T0机动车向着最近周围物体A的第二速度V(t+T0)a而获取在第二时间点t+T0最近周围物体A向着机动车的速度V(t+T0)x。\n[0037] 此时，最近周围物体A向着机动车在第二时间点t+T0的速度V(t+T0)x可藉由第二计算处理单元2323通过以下公式获取：\n[0038] V(t+T0)x={[Dtmin-D(t+T0)min]-{[Vta+V(t+T0)a]×T0/2}}/T0 （1）[0039] 在此，需要指出的是，由于最近周围物体A在机动车行驶的过程中也可能是移动的，因此本发明可藉由第二计算处理单元2323执行上述步骤S25而获取在第二时间点t+T0最近周围物体A向着机动车的速度V(t+T0)x。也就是说，本发明已经将最近周围物体A在机动车行驶过程中同时进行移动的可能性考虑进去。\n[0040] 步骤S26：根据在第二时间点t+T0机动车向着最近周围物体A的第二速度V(t+T0)a、在第二时间点t+T0最近周围物体A向着机动车的速度V(t+T0)x、以及第二预定时间段T而获取机动车在第二时间点t+T0的安全距离S(t+T0)。\n[0041] 其中，第三计算处理单元2324可根据上述相关数据通过以下公式获取：\n[0042] S(t+T0)=[V(t+T0)a+V(t+T0)x]×T (2)\n[0043] 在本实施例中，第二预定时间段T可以设定为一个固定参数，其主要是由第一预定时间段T0、信号传送的时间、处理器2300处理数据以及产生自动驾驶参数的时间以及防撞系统200的自动驾驶控制装置200控制方向盘110以及刹车装置120进行自动驾驶操作的时间的总和。在此，由于第一预定时间段T0、信号传送的时间、处理器2300处理数据以及产生自动驾驶参数的时间均非常短暂，因此第二预定时间段T主要是由防撞系统200的自动驾驶控制装置220控制方向盘110以及刹车装置120进行自动驾驶操作的时间而决定的。\n[0044] 步骤S27：比较第二最小即时距离D(t+T0)min与安全距离S(t+T0)以判断在第二时间点t+T0机动车是否处于安全状态。\n[0045] 也就是说，当第二最小即时距离D(t+T0)min大于安全距离S(t+T0)时，则代表在第二时间点t+T0机动车是处于安全状态；而当第二最小即时距离D(t+T0)min非大于安全距离S(t+T0)时，则代表在第二时间点t+T0机动车是未处于安全状态。\n[0046] 当处理器2300执行完步骤S2的相关步骤S21～S27后，且判断出机动车未处于安全状态时，则执行下述步骤S3：根据所述相关数据获取自动驾驶参数并输出自动驾驶启动信号以及自动驾驶参数至自动驾驶控制装置220以避免该机动车发生碰撞事故，其中自动驾驶参数包括制动的力度以及给予方向盘的扭矩。\n[0047] 其中，处理器2300中的自动驾驶参数计算处理模组2330可根据当前(即第二时间点)的机动车向着最近周围物体A的速度V(t+T0)a、最近周围物体A向着机动车的速度V(t+T0)x以及两者之间的距离D(t+T0)min而计算出刹车马达控制器222操作刹车装置\n120进行制动所需要的制动力度。同时自动驾驶参数计算处理模组2330可根据机动车与最近周围物体A之间的角度w而给出避免碰撞最近周围物体A所应具有的转向，从而转化为机动车的角度加速度以推算出应该给予方向盘110的扭矩。\n[0048] 然后，执行步骤S4：启动自动驾驶控制装置220且自动驾驶控制装置220根据获取的自动驾驶参数而控制方向盘110以及刹车装置120进行自动驾驶操作。\n[0049] 此外，需要指出的是，由于本发明所揭示的机动车防撞方法是每隔第一预定时间段T0而测量一次机动车行驶时的相关数据，因此，本领域技术人员可以理解的是，对于下一个第一预定时间段所对应的第一时间点来说，其就是上一个第一预定时间段所对应的第二时间点。因此，本发明的机动车防撞方法虽然是在第一预定时间段所对应的第二时间点判断机动车是否处于安全状态，但是其实质上还是每隔第一预定时间段即判断一次机动车是否处于安全状态。\n[0050] 另，请继续参阅图1-2，本发明的防撞系统200进一步包括警报器250，对应地，移动终端230中的处理器2300进一步包括警报信号产生模组2340。当处理器2300判断出机动车未处于安全状态时，则处理器2300中的警报信号产生模组2340会产生警报智能信号，并藉由数据线240而输出至警报器250以使警报器250发出警报以提醒驾驶者进行避险操作。\n[0051] 图4为本发明实施例中机动车防撞方法的另一个实施例的流程图。本实施例所揭示的机动车防撞方法与图3所示的机动车防撞方法相似，其不同在于，在执行完步骤S1～S2后，且判断出机动车未处于安全状态时，则执行步骤S3a：藉由警报信号产生模组2340而输出警报致能信号以致能防撞系统200中的警报器250，从而使警报器250发出警报以提醒驾驶者在预留的人为操作时间Tm进行避险操作。\n[0052] 其中，需要指出的是，在执行步骤S26时，第二预定时间段T可以设定为由预留的人为操作时间Tm以及由防撞系统200的自动驾驶控制装置220控制方向盘110以及刹车装置120进行自动驾驶操作的时间而组成。\n[0053] 然后，在预留的人为操作时间Tm后，返回执行步骤S1～S2以进一步判断出机动车是否处于安全状态，即判断在预留的人为操作时间内，驾驶者是否进行了避险操作以及此避险操作是否是机动车处于安全状态。也就是说，此时的第一时间点为t+Tm，而第二时间点为t+Tm+T0。当返回执行步骤S1～S2进一步判断出机动车还是未处于安全状态时，则执行步骤S3～S4以执行自动驾驶操作。\n[0054] 其中，上述自动驾驶操作的时间可以为第二预定时间段T与预留的人为操作时间Tm之差。\n[0055] 综上所述，本发明的机动车防撞方法及其相应的移动终端与防撞系统可以准确地获取距离机动车最近的周围物体、机动车向着最近周围物体行驶的速度以及最近周围物体向着机动车行驶的速度，因此其可以准确地判断出机动车是否处于安全状态，从而在充足的时间内进行避险操作以避免交通事故的发生。且本发明的机动车防撞方法可以应用在移动终端中，而移动终端携带方便，应用范围较广，因此只要将移动终端与机动车连接即可以实施本发明所揭示的机动车防撞方法以避免交通事故的发生。\n[0056] 需要指出的是，在本发明实施例中提到的“第一”、“第二”等用语仅是根据需要采用的文字符号，在实务中并不限于此，并且所述文字符号可以互换使用。\n[0057] 以上仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。