一种静态障碍物判断方法及装置

发明专利有效专利

申请号：
CN201910364483.6
IPC分类号：B60W30/08;B60W40/105;B60W40/10;B60W40/12
申请日期：
2019-04-30
申请人：
惠州华阳通用电子有限公司

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著录项信息

专利名称	一种静态障碍物判断方法及装置
申请号	CN201910364483.6	申请日期	2019-04-30
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2019-07-09	公开/公告号	CN109987089A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B60W30/08 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B6 交通运输 B60 一般车辆 B60W 不同类型或不同功能的车辆子系统的联合控制；专门适用于混合动力车辆的控制系统；不与某一特定子系统的控制相关联的道路车辆驾驶控制系统 B60W30/00 不与某一特定子系统的控制（例如，使用车辆子系统联合控制的系统的控制）相关联的道路车辆驾驶控制系统的使用〔8〕 B60W30/08 预测或避免可能的或即将到来的碰撞的〔8，2012.01〕	IPC分类号	B;6;0;W;3;0;/;0;8;;;B;6;0;W;4;0;/;1;0;5;;;B;6;0;W;4;0;/;1;0;;;B;6;0;W;4;0;/;1;2查看分类表>
申请人	惠州华阳通用电子有限公司	申请人地址	广东省惠州市东江高新科技产业园上霞北路1号华阳工业园A区2号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	惠州华阳通用电子有限公司	当前权利人	惠州华阳通用电子有限公司
发明人	夏万林;谭安助;林仕明
代理机构	广州三环专利商标代理有限公司	代理人	暂无

摘要

本发明提供静态障碍物判断方法及装置，方法包括S1、获取车辆的相关参数，所述相关参数包括车辆前后轴距、前轴中点到雷达的距离；S2、建立雷达坐标系，所述雷达坐标系以雷达中心为坐标原点，以雷达径向为纵轴，以垂直于纵轴且平行于地面方向为横轴；S3、判断车辆是否转弯，是则获取前轮转角值、车辆的行驶速度；S4、获取障碍物第一时刻在所述雷达坐标系中的第一坐标；S5、在预设时间间隔后，获取所述障碍物第二时刻在所述雷达坐标系中的第二坐标；S6、判断所述障碍物的第一坐标、第二坐标是否满足预设关系式，是则判断所述障碍物为静态障碍物，否则判断所述障碍物为动态障碍物。本发明实现了静态障碍物的准确识别。

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