一种三自由度定位机构及其多自由度混联机械手

发明专利有效专利

申请号：
CN201510091200.7
IPC分类号：B25J9/00
申请日期：
2015-02-28
申请人：
天津大学

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专利名称	一种三自由度定位机构及其多自由度混联机械手
申请号	CN201510091200.7	申请日期	2015-02-28
法律状态	暂无	申报国家	中国
公开/公告日	2015-06-17	公开/公告号	CN104708617A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B25J9/00 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B2 成型 B25 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 B25J 机械手；装有操纵装置的容器（单独采摘水果、蔬菜、啤酒花或类似作物的自动装置入A01D 46/30；外科用的针头操纵器入A61B 17/062；与滚轧机有关的机械手入B21B 39/20；与锻压机有关的机械手入B21J 13/10；夹持轮子或其部件的装置入B60B 30/00；起重机入B66C；用于核反应堆中所用的燃料或其他材料的处理设备入G21C 19/00；机械手与加有防辐射的小室或房间的组合结构入G21F 7/06）〔5〕 B25J9/00 程序控制机械手	IPC分类号	B;2;5;J;9;/;0;0查看分类表>
申请人	天津大学	申请人地址	天津市津南区海河教育园雅观路135号天津大学北洋园校区变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	天津大学	当前权利人	天津大学
发明人	王攀峰;高骏;赵学满
代理机构	天津市北洋有限责任专利代理事务所	代理人	李丽萍

摘要

本发明公开了一种三自由度混联机械手，包括基座、动平台和末端执行器，所述基座与末端执行器之间设有并联部分和串联部分，并联部分由设置在基座和动平台之间的三条结构相同的支链构成，串联部分由三个平行四边形机构构成；所述并联部分中的每条支链通过驱动电机带动滑块与基座相对移动，为动平台提供三个平动自由度输入。动平台与串联部分中的杆件虎克铰接，将动平台的三自由度运动转化为末端执行器的二维平动和绕基座的一维转动，实现空间三自由度定位。本发明中采用串并混联拓扑结构，其结构紧凑，减小了运动部件质量，增大了工作空间，提高了运动精度，易实现高速运动，是一种轻惯量、高功率密度的可实现高速运动的三自由度混联机械手。

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