一种针对异形瓜果仿鸟类爪部的欠驱动柔性末端执行器

发明专利有效专利

申请号：
CN201610859243.X
IPC分类号：B25J15/06;B25J15/10
申请日期：
2016-09-28
申请人：
东北农业大学

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专利名称	一种针对异形瓜果仿鸟类爪部的欠驱动柔性末端执行器
申请号	CN201610859243.X	申请日期	2016-09-28
法律状态	授权	申报国家	暂无
公开/公告日	2017-05-10	公开/公告号	CN106625734A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B25J15/06 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B2 成型 B25 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 B25J 机械手；装有操纵装置的容器（单独采摘水果、蔬菜、啤酒花或类似作物的自动装置入A01D 46/30；外科用的针头操纵器入A61B 17/062；与滚轧机有关的机械手入B21B 39/20；与锻压机有关的机械手入B21J 13/10；夹持轮子或其部件的装置入B60B 30/00；起重机入B66C；用于核反应堆中所用的燃料或其他材料的处理设备入G21C 19/00；机械手与加有防辐射的小室或房间的组合结构入G21F 7/06）〔5〕 B25J15/00 夹头 B25J15/06 带真空或磁力夹持装置	IPC分类号	B;2;5;J;1;5;/;0;6;;;B;2;5;J;1;5;/;1;0查看分类表>
申请人	东北农业大学	申请人地址	黑龙江省哈尔滨市香坊区木材街59号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	东北农业大学	当前权利人	东北农业大学
发明人	权龙哲;张传彬;孟祥生;郦亚军;周浩;程攻;肖术明
代理机构	暂无	代理人	暂无

摘要

本发明涉及一种仿生类机器人末端执行器，具体涉及仿鸟类爪部的欠驱动柔性末端执行器的结构设计，多用于农产品采摘机器人及智能分选、分装领域。该末端执行器由抓取模块、吸取模块、动力模块和固连模块组成。在执行抓取异形瓜果任务时，吸取模块与抓取模块相互协同配合以完成抓取任务。该发明具有仿形的特点，对异形瓜果能够实现柔性抓取，减少工作过程中对于瓜果的损伤，而且具有响应速度快、工作效率高的优点。

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