一种基于双机械臂的船体外板曲面成形无碰撞运动规划方法

发明专利有效专利

申请号：
CN202010330906.5
IPC分类号：B25J9/16
申请日期：
2020-04-24
申请人：
苏州新传品智能科技有限公司

基础信息

权利要求

说明书

PDF全文

法律信息

引证文献

著录项信息

专利名称	一种基于双机械臂的船体外板曲面成形无碰撞运动规划方法
申请号	CN202010330906.5	申请日期	2020-04-24
法律状态	实质审查	申报国家	中国
公开/公告日	2020-07-31	公开/公告号	CN111469129A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B25J9/16 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B2 成型 B25 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 B25J 机械手；装有操纵装置的容器（单独采摘水果、蔬菜、啤酒花或类似作物的自动装置入A01D 46/30；外科用的针头操纵器入A61B 17/062；与滚轧机有关的机械手入B21B 39/20；与锻压机有关的机械手入B21J 13/10；夹持轮子或其部件的装置入B60B 30/00；起重机入B66C；用于核反应堆中所用的燃料或其他材料的处理设备入G21C 19/00；机械手与加有防辐射的小室或房间的组合结构入G21F 7/06）〔5〕 B25J9/00 程序控制机械手 B25J9/16 程序控制（全面生产控制，即集中控制多台机器入G05B 19/418）〔4〕	IPC分类号	B;2;5;J;9;/;1;6查看分类表>
申请人	苏州新传品智能科技有限公司	申请人地址	江苏省苏州市昆山市花桥镇中科创新广场1号楼B座5楼511室变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	苏州新传品智能科技有限公司	当前权利人	苏州新传品智能科技有限公司
发明人	齐亮;万振刚;齐霄磊;史金龙;王伟
代理机构	北京科亿知识产权代理事务所（普通合伙）	代理人	谷利平

摘要

本发明提出了一种基于双机械臂的船体外板曲面成形无碰撞运动规划方法，用以解决由双机械臂的精度误差和双机械臂之间的工作可达空间重叠因素导致的机械臂之间发生运动碰撞的问题，本发明能够根据对双机械臂得可达空间进行求解分析，得到双机械臂的运动空间的重叠部分，得出双机械臂在空间存在碰撞的可能性；对双机械臂进行模型的化简，简化了碰撞检测的复杂程度；通过改进传统的人工势场中的斥力场并将其作为算子引入避碰调整中用于计算规划调整量，通过插值的方法对双机械臂进行轨迹调整；最后通过双机械臂的DH参数建立运动模型，给双机械臂设定可以发生碰撞的运动轨迹，使机械臂执行加工任务时不发生碰撞，对实现船舶智能制造具有重大意义。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有被任何外部专利所引用！

我浏览过的专利

专利服务由北京酷爱智慧知识产权代理公司提供