基于遥控车载平台的居住区夜间光环境检测方法

1.一种基于遥控车载平台的居住区夜间光环境检测方法，其特征在于：有PC端控制初始化和指令控制两部分，具体包括如下步骤：
PC端控制初始化部分：
1)开始；
2)首先对通信端口进行枚举，即对计算机上所有通信端口进行扫描，并将扫描结果存入存储器中，同时予以显示，若枚举正常则进入下一步，否则，进入第9步骤；
3)进行系统通信端口设置，即选择正确的端口；
4)开始对视频采集设备进行枚举，即对计算机上所有视频端口进行扫描，并将扫描结果存入存储器中，同时予以显示，若枚举成功则进入下一步，否则，进入第9步骤；
5)在操作界面上设置视频采集参数，即选择正确的视频端口；
6)对计算机上所有手持控制器端口进行扫描，扫描成功则进入下一步，否则，进入第9步骤；
7)设置所需要的控制方式；
8)当以上三项设置完成后，开始对控制界面进行初始化，即控制端与车载端完全建立联系，通过计算机显示界面来操控检测车；
9)弹出报错对话框，直接对系统界面显示进行初始化，然后系统重新开始运行；
10)当车载端开始正常运行后，实时在计算机界面显示车载端信息并随时进行初始化更新，保证控制端显示内容为最新的车载端运行情况，以完成对车载系统运行的实时情况跟踪；
指令控制部分：
11)计算机通过外接天线向检测车发送控制指令；
12)车载端接收并执行计算机发送的控制指令，并将车载端相关数据通过车载天线回传计算机；
13)计算机接收到回传数据后，开始对回传数据进行异常检测，若计数正常则进入下一步骤，否则进入第17步骤；
14)开始数据解析过程，即将返回数据转化为计算机能够进一步识别处理的文件；
15)进行车载端回传数据显示；
16)将所需要的检测数据进行存储，并返回第11步骤；
17)开始验证异常计数的次数；
18)若返回数据异常计数次数小于5次，则返回到第14步骤，进入正常数据解析过程，否则进入第19步骤；
19)弹出报错对话框，自动进入第20步骤；
20)停止控制命令；
21)直接结束命令退出程序。
2.根据权利要求1所述的基于遥控车载平台的居住区夜间光环境检测方法，其特征在于，步骤6所述的扫描包括对鼠标、键盘、控制手柄的扫描。
3.根据权利要求1所述的基于遥控车载平台的居住区夜间光环境检测方法，其特征在于，步骤11所述的指令，包括车体行动控制指令、机械系统控制指令和检测设备控制指令。
4.根据权利要求3所述的基于遥控车载平台的居住区夜间光环境检测方法，其特征在于，所述的车体行动包括车体前进、后退和转弯；所述的机械系统控制指令包括三角架上升、下降和云台旋转；所述的检测设备包括数码相机、水平照度计和半柱面照度计。
5.根据权利要求1所述的基于遥控车载平台的居住区夜间光环境检测方法，其特征在于，步骤12所述的车载端相关数据包括车体运行环境图像数据、车体运行状态数据和检测设备所采集数据。
6.根据权利要求5所述的基于遥控车载平台的居住区夜间光环境检测方法，其特征在于，所述的车体运行环境图像包括车载前端摄像头采集的视频图像；所述的车体运行状态数据包括车体运行速度、方向和供电情况；所述的检测设备所采集数据包括数码相机拍摄图像、水平照度和半柱面照度。
7.根据权利要求1所述的基于遥控车载平台的居住区夜间光环境检测方法，其特征在于，步骤15所述的数据显示，是在计算机显示界面上同时显示相关返回数据，包括车体运行环境图像数据、检测设备所采集数据和车体运行状态数据。

基于遥控车载平台的居住区夜间光环境检测方法\n技术领域\n[0001] 本发明涉及一种居住区夜间光环境检测方法。特别是涉及一种基于遥控车载平台的居住区夜间光环境检测方法。\n背景技术\n[0002] 随着我国经济建设的发展，城市化进程的加速，居住区建设方兴未艾，城市照明得到了长足进步，城市居民的生活也随之发生了变化。居民晚间户外的活动内容增多、时间增长。这对居住区及其中边的夜间光环境的设计提出了新的要求：首先，良好的居住区夜间光环境是居民生活环境的重要组成部分之一，是满足居民生活的切实需要；其次，良好的居住区夜间光环境塑造高品质的城市夜间形象重要手段；最后，居住区照明在带给人们舒适、丰富、安全的夜间生活的同时，如有不当的照明方式也会造成光污染等负面影响。居住区光环境如何设计才能取得最好的效果，这一直是建筑光学领域内主要的研究内容。为了实现研究目的必须对其进行量化，使居住区光环境的设计和评价有科学依据和数据支持。\n[0003] 国外有关居住区照明测量技术的研究多是在相关政策法规的制定上，极少涉及具体测试技术，而且都是针对国外分散式小规模的居住区形式，不适合我国的集中式大规模居住区使用。\n[0004] 我国目前在居住区照明检测方法上，都是在测试区域内布置测量点，然后由人员手持测量仪器徒步逐点逐项测量，再人工记录数据，最后录入电脑进行分析。在城市道路检测方面有以汽车作为平台的检测研究，但这套系统不适合居住区的光环境测量。\n[0005] 目前与本申请最接近的现有技术如下：\n[0006] 1.“高精度自动量程照度计”(专利号92200050.6)，属于一种用于测量光照强度的照度计。该照度计主要由电源开关、液晶显示器、机壳、光度头与电子线路连接的插座、屏蔽电缆、光度头和照度测量电路构成。具有设计方法新颖、测量精度高、结构简单、功能齐全、操作方便、外形美观等特点，适用于建筑照明测量，农业、林业、摄影、灯具检验等领域。\n[0007] 该实用新型专利存在以下问题：只能测量照度一项指标；而且必须由检测人员以徒步手持形式进行逐点测量，为间断取样，无法实现数据的连续采集，测量位置、测量角度、仪器稳定性等指标无法保持一致；测量所得数据需要人员手工记录，记录完毕后还要人工进行计算机数据录入存储分析。\n[0008] 2.“道路照明检测车”(专利号200620007874.0)，是一种用于对路灯照明系统的工作质量进行检测评估的道路照明检测车，它由汽车、数字式照度计、数字式摄像机及其配套的旋转云台、卫星定位仪、计算机及打印机组成。其中，数字式照度计和数字式摄像机及其配套的旋转云台均安装在汽车的顶部。卫星定位仪和计算机及打印机均安置在汽车的内部。检测时，该车以正常速度沿待测道路行驶，汽车内的计算机即可记录下沿途由数字照度计数字摄像机所获得的所有照明信息进行处理、分析、显示，并可经打印机将数据结果打印输出。同时，由卫星定位仪实时测出汽车的准确位置，引导驾驶人员接电子地图的标定路线行驶、检测。\n[0009] 该实用新型专利是针对路灯照明系统的工作质量进行检测，不适合在居住区使用，原因如下：首先，由于居住区内部人员多为徒步行走且流线复杂，机动车会对居民安全造成威胁；其次，目前很多居住区都实行人车分流管理，人行道路该检测车无法进行测量；\n第三，居住区内有些区域(如居民休闲广场、区内步行街、居民楼附近等)机动车无法驶入，这些位置便不能进行检测；第四，该技术造价较高，不适宜大规模普及应用；最后，汽车尾气会对环境造成污染。\n[0010] 3.“机场助航灯光检测车”(专利号200620150126.8)，是一种机场助航灯光检测车。其包括作为测量平台的车辆、安装在车辆前端且其上设有多个传感器的传感带、设置在车辆一侧中部下端的光源测距传感器和安装在车辆内部且与上述传感器通过总线相连的计算机系统。本实用新型提供的机场助航灯光检测车使机场工作人员能够根据机场助航灯光光强检测和在线测量的要求，一次完成助航灯光的照度、颜色及位置等信息的现场检测，计算出机场助航灯光的光强，并且准确率高。因此能够大幅度减少灯光检测的占场时间和机场工作人员的工作强度，而且能够尽时发现助航灯的故障，从而减少由此而引起的飞机起降安全事故。\n[0011] 该实用新型专利是针对机场助航灯光进行检测，不适合在居住区使用，原因同3.[0012] 4.赵建平林若慈.《体育照明标准及工程检测》.智能建筑与城市信息.2007.该文章中就体育场馆照明工程的检测进行看分析和研究，指出了检测的必要性、检测项目与检测标准。\n[0013] 该文章是针对体育场馆照明工程的检测，与本申请研究领域不同，而且文章中没有涉及具体的检测方法。\n[0014] 5.刘锡成《用数码相机测量道路照明失能眩光参数方法研究》.灯与照明.2007.该文针对失能眩光参数浏量的特点，提出了通过在高亮度条件下标定数码相机来测量失能眩光参数的便利性和方法，并且通过对相机感光材料曲线和“区域曝光理论”的研究，求出了实验用数码相机的宽容度和最佳测量光圈快门组合，最后得到了拟合效果非常好的亮度与数码照片灰度值关系公式。\n[0015] 文章是针对道路照明的测量，而且只检测失能眩光这一项参数，且检测方法为人员手持徒步测量。\n[0016] 6.陈仲林翁季胡英奎《道路照明测量方法研究》灯与照明.2005.该文介绍了一种用数码相机快速测量道路照明的亮度分布方法，该方法是一种简便迅速的亮度分布的新颖测试方法。\n[0017] 文章是针对道路照明的测量，而且只检测亮度分布这一项参数，检测方法为人员手持徒步测量。\n[0018] 由上所述可知：目前在夜间居住区光环境检测领域存在如下问题：\n[0019] 1、由检测人员人工进行现场逐点测量，逐项测量，每人每次只能在某一个点进行一项指标的测定，检测效率较低；\n[0020] 2、只能间断地逐点测量，无法实现数据的连续采集；\n[0021] 3、动用多名测量人员和记录人员，携带多种检测仪器，造成人力物力的浪费；\n[0022] 4、由于人员在测量过程中为徒步手持仪器式检测，测量位置、测量角度、仪器稳定性等指标无法保持一致，造成测量过程中出现误差，致使测量数据的不精确；\n[0023] 5、记录人员在大量数据的记录过程中难免出现纰漏，而且记录完毕后还要人工进行计算机数据录入存储分析；\n[0024] 6、夜间光线较暗，来往车辆对测试人员的人身安全造成威胁。\n发明内容\n[0025] 本发明所要解决的技术问题是，提供一种能够精确快速测量照度、亮度、色度、眩光等多个检测指标，提高检测效率的基于遥控车载平台的居住区夜间光环境检测方法。\n[0026] 本发明所采用的技术方案是：一种基于遥控车载平台的居住区夜间光环境检测方法，有PC端控制初始化和指令控制两部分，具体包括如下步骤：\n[0027] PC端控制初始化部分：\n[0028] 1)开始；\n[0029] 2)首先对通信端口进行枚举，即对计算机上所有通信端口进行扫描，并将扫描结果存入存储器中，同时予以显示，若枚举正常则进入下一步，否则，进入第9步骤；\n[0030] 3)进行系统通信端口设置，即选择正确的端口；\n[0031] 4)开始对视频采集设备进行枚举，即对计算机上所有视频端口进行扫描，并将扫描结果存入存储器中，同时予以显示，若枚举成功则进入下一步，否则，进入第9步骤；\n[0032] 5)在操作界面上设置视频采集参数，即选择正确的视频端口；\n[0033] 6)对计算机上所有手持控制器端口进行扫描，扫描成功则进入下一步，否则，进入第9步骤；\n[0034] 7)选择所需要的控制方式；\n[0035] 8)当以上三项设置完成后，开始对控制界面进行初始化，即控制端与车载端完全建立联系，通过计算机显示界面来操控检测车；\n[0036] 9)弹出报错对话框，直接对系统界面显示进行初始化，然后系统重新开始运行；\n[0037] 10)当车载系统开始正常运行后，实时在计算机界面显示车载端信息并随时进行初始化更新，保证控制端显示内容为最新的车载端运行情况，以完成对车载系统运行的实时情况跟踪；\n[0038] 指令控制部分：\n[0039] 11)计算机通过外接天线向检测车发送控制指令；\n[0040] 12)车载端接收并执行计算机发送的控制指令，并将车载端相关数据通过车载天线回传计算机；\n[0041] 13)计算机接收到回传数据后，开始对回传数据进行异常检测，若计数正常则进入下一步骤，否则进入第17步骤；\n[0042] 14)开始数据解析过程，即将返回数据转化为计算机能够进一步识别处理的文件；\n[0043] 15)进行车载端回传数据显示；\n[0044] 16)将所需要的检测数据进行存储，并返回第11步骤；\n[0045] 17)开始验证异常计数的次数；\n[0046] 18)若返回数据异常计数次数小于5次，则返回到第14步骤，进入正常数据解析过程，否则进入第19步骤；\n[0047] 19)弹出报错对话框，自动进入第20步骤；\n[0048] 20)停止控制命令；\n[0049] 21)直接结束命令退出程序。\n[0050] 步骤6所述的扫描包括对鼠标、键盘、控制手柄的扫描。\n[0051] 步骤11所述的指令，包括车体行动控制指令、机械系统控制指令和检测设备控制指令。\n[0052] 所述的车体行动包括车体前进、后退、转弯；所述的机械系统令包括三角架上升、下降和云台旋转；所述的检测设备包括数码相机、水平照度计和半柱面照度计。\n[0053] 步骤12所述的车载端相关数据包括车体运行环境图像数据、车体运行状态数据和检测设备所采集数据。\n[0054] 所述的车体运行环境图像包括车载前端摄像头采集的视频图像；所述的车体运行状态数据包括车体运行速度、方向、供电情况；所述的检测设备所采集数据包括数码相机拍摄图像、水平照度、半柱面照度。\n[0055] 步骤15所述的数据显示，是在计算机显示界面上同时显示相关返回数据，包括车体运行环境图像数据、检测设备所采集数据和车体运行状态数据。\n[0056] 本发明的基于遥控车载平台的居住区夜间光环境检测方法，首先，在功能上完全满足基于遥控车载平台的居住区夜间光环境检测系统的使用要求，本发明的控制方法与硬件系统中检测平台、操控单元、传输单元和检测设备要一一对应，满足各项硬件使用功能；\n其次，有很好的交互性，和各个硬件单元的下位机软件相匹配，以便固件程序能够实时接收并执行上位机通过无线模块发来的指令，最终达到用计算机实时无线控制各个硬件系统进行工作；最后，通过工作界面，工作人员能够快速、方便、准确地进行操作。\n[0057] 本发明的基于遥控车载平台的居住区夜间光环境检测方法，与目前用于夜间居住区光环境检测领域的检测装置及方法相比，具有如下优点：\n[0058] 1.精确快速测量照度、亮度、色度、眩光等多个检测指标，提高检测效率；\n[0059] 2.系统能够在行进中进行连续无间断测量，保证数据的连续性；\n[0060] 3.系统实现软硬件的高效整合，不仅功能性强而且便于操作，把检测过程中的车辆控制、目标测量、数据传输、数据记录与存储、参数分析全流程操作全部集成与一台计算机中，只使用一名测试人员完成所有测试工作；\n[0061] 4.计算机系统智能化控制检测车的测试目标、测试速度、仪器位置以及行进线路等指标，减少人为干扰因素，提高测量数据精确性；\n[0062] 5.实现数据的实时传输和自动记录存储，避免因人为操作失误而产生的误差问题；\n[0063] 6.远距离遥控测量，避免因夜间光线较暗，道路车辆对人员造成的安全威胁。\n附图说明\n[0064] 图1是本发明控制方法的整体流程图；\n[0065] 图2是本发明控制方法的模块构成图；\n[0066] 图3是图2中模块1的流程图；\n[0067] 图4是图2中模块2的流程图；\n[0068] 图5是图2中模块3、4、5的流程图；\n[0069] 图6是基于遥控车载平台的居住区夜间光环境检测系统的构成图。\n具体实施方式\n[0070] 下面结合实施例和附图对本发明的基于遥控车载平台的居住区夜间光环境检测方法做出详细说明。\n[0071] 本发明的基于遥控车载平台的居住区夜间光环境检测方法是用于控制基于遥控车载平台的居住区夜间光环境检测系统，用于实现硬件智能化操控，从而形成一套完整的软硬件系统，解决目前在夜间居住区光环境检测领域所存在的问题。\n[0072] 如图7所示，基于遥控车载平台的居住区夜间光环境检测系统总体构成如下：\n[0073] 检测车1；设置在检测车1上的升降机构2；设置在升降机构2顶端的旋转云台3；\n安装在旋转云台3上的图像采集单元4；设置在检测车1前端的车载前端运行状况采集单元5；设置在检测车1上的车载控制单元和车载天线6；以及远程控制计算机单元7和控制天线8。其中，车载控制单元通过车载天线6和控制天线8接收远程控制计算机单元7所发出的控制信号，分别控制如下内容：检测车1实现前进、后退、转向、加速、减速、定速巡航和爬坡各项运动；升降机构2自动调节高度；旋转云台3实现上下180°和左右180°自由旋转；图像采集单元4采集图像数据，再由车载控制单元将视频图像数据无线传输到远程控制计算机单元，并将数据实时存储到计算机数据库；车载前端运行状况采集单元5实时连续采集近地面照度，由车载控制单元将数据无线传输到远程控制计算机单元，并将数据实时存储到计算机数据库；图像采集单元4包括有安装在旋转云台3上的用于采集图像的相机4.1和半柱面照度计探头4.2。车载前端运行状况采集单元5包括有：安装在检测车1前端上的道路监控摄像机5.1和车载前端水平照度计探头5.2。\n[0074] 采用遥控车作为检测平台，车体具有0-20km/h的行进速度和多角度方向调节功能，能够实现前进、后退、转向、加速、减速和定速巡航；使用大马力电动机驱动，载重\n2.5kg，在搭载所有机械设备、操控设备、传输设备和检测设备的情况下能够顺利启动和平稳运行，并具有一定爬坡能力；使用大容量铅酸蓄电池作为车辆动力，能以最大速度运行\n30分钟，而且没有噪音和尾气污染；具有避震功能，能够在相对崎岖的道路上平稳运行，完全能够满足各种城市居住区夜间光环境检测要求。\n[0075] 为了满足居住区照明检测需求，特别是采集某一高度和角度的相关光环境数据，在检测车中部设有一支三角升降架，其最大升起高度可达1.2m，在升降架顶端安装一座旋转云台，其可实现水平角180°和俯仰角180°自由旋转。二者均依靠伺服电机驱动，并能通过计算机进行远程操作。因此检测人员就能够使用计算机对安装于云台上的检测设备“半柱面照度计”和“数码相机”进行远程控制，在所需高度角度定位进而测量相关数据。\n[0076] 使用车载前端摄像头采集行驶环境图像数据，并将视频图像通过车载无线通信模块传输到计算机，工作人员能够在计算机“车辆运行显示窗口”中看到传回的实时视频图像，然后根据当前的行驶环境和检测要求发出对车体运行进行控制和调整的信号，检测车接收到由计算机发出的控制信号后，将此信号指令传输到车载电机运动控制模块和转向伺服模块，从而实现检测车远程计算机操纵控制。其所传输的图像质量高、无延迟、最大无线传输距离可达800米，而且具有红外功能，完全适应夜间工作需求。此外对于检测车的操控方式有三种，即鼠标控制、键盘控制和外接手柄控制，使用者可依据不同检测条件和个人操作习惯自由选择，非常方便灵活。\n[0077] 检测车安装有两部照度检测设备，一是位于车辆前端的水平照度计，用以采集近地面水平照度数据；二是安装于升降架旋转云台上的半柱面照度计，用以采集任一高度和角度的半柱面照度数据。这些数据能够通过车载通信模块传输到计算机，同时在“照度信息窗口”中显示出两组照度数据的实时变化曲线图和具体数值情况，进而对其进行数据锁定、显示暂停、画面缩放、定位、存储、打印等操作。另外工作人员还能使用计算机直接远程操控两只车载照度计。\n[0078] 将经过标定的数码相机安装于升降架顶端的旋转云台上，相机能够实时捕捉当前的光环境图像信息，该图像经车载通信模块传输到计算机后，通过“光环境信息监测窗口”显示，检测人员进而根据视频情况用计算机发出信号，对相机拍摄高度和角度进行调整，达到检测要求后发出指令拍摄当前画面的数码照片，相机会根据SM系统工作要求自动以预设的三档不同曝光量拍摄三张数码照片。最终将所拍摄的照片传回计算机数据库并录入SM系统进行分析，得到亮度、色度、眩光等光环境参数指标。\n[0079] 本发明的基于遥控车载平台的居住区夜间光环境检测方法，包括有车载端运行控制方法、相机采集控制方法、车载照度计控制方法、车载数据采集显示方法、控制方式选择方法和运行状态监视方法等组成。能对检测平台进行程序化控制，可完成对车载系统进行视频监控、数据采集、远程控制、运行状态监测工作，并可以将平台所测实验数据实时传输到电脑中，实现数据的自动记录存储。\n[0080] 本发明的基于遥控车载平台的居住区夜间光环境检测方法，包括有PC端控制初始化和指令控制两部分，如图2所示，分为：系统初始化模块1、视频监视模块2、设备控制模块3、照度信息显示模块4和车载端状态显示模块5。\n[0081] 如图1所示，具体检测包括如下步骤：\n[0082] PC端控制初始化部分如图3所示：\n[0083] 在程序启动后，首先要对基于遥控车载平台的居住区夜间光环境检测系统进行初始化设置，而后才能进行正常控制操作。初始化过程共有两项，即视频源初始化和通信端口初始化。\n[0084] 1)开始；\n[0085] 2)首先对通信端口进行枚举：\n[0086] 即对计算机上所有通信端口进行扫描，并将扫描结果存入存储器中，同时在“通信端口”下拉菜单中予以显示，若枚举正常则进入下一步，否则，进入第9步骤；\n[0087] 这个步骤是对计算机上的通信端口进行初始化，整个系统共有视频图像传输通信和检测数据传输通信两项通信端口。首先用鼠标点击视频源初始化模块中“串口初始化”按钮，软件将自动对计算机中所有通信端口进行扫描(见图3)。待扫描完成后，在“通信端口”下拉列表中选择相应端口，然后点击面板右侧“打开串口”键，两条通信串口都将随之打开。目前本系统有两路通信端口可供选择，一是代表视频图像传输通信的“串口1”，二是代表检测数据传输通信的“串口2”，需要分别对两路端口进行选择和打开操作。至此完成通信端口的初始化工作。\n[0088] 3)工作人员在计算机软件操作界面上进行系统通信端口设置，即选择正确的端口；\n[0089] 4)开始对视频采集设备进行枚举：\n[0090] 这个步骤是对基于遥控车载平台的居住区夜间光环境检测系统中的视频采集设备进行初始化，整个系统共有检测车前端摄像头和升降架上方数码相机两台视频设备。\n[0091] 对计算机上所有视频端口进行扫描(如内置摄像头或外接视频设备等)，并将扫描结果存入存储器中，同时在“视频源”下拉菜单中予以显示，若枚举成功则进入下一步，否则，进入第9步骤；\n[0092] 首先用鼠标点击视频源初始化模块中“视频源选择对话框”，选择相应视频采集源。选择完成后点击面板右侧“视频预览”按钮，此时相应的视频采集画面会立即显示到视频采集窗口中。至此视频源初始化过程结束。\n[0093] 要注意：\n[0094] a、目前本系统有两路视频源可供选择，一是代表摄像头的“V”视频源，二是代表数码相机的“C”视频源，需要分别对两路视频源进行选择和预览操作；\n[0095] b、如果视频显示窗口如出现显示异常，如图像倒置等现象，则需点击面板右侧“视频格式”按钮，对视频格式进行设置；\n[0096] c、如果需要对视频图像参数进行详细设置，如图像格式和分辨率等，则需点击面板右侧“图像参数”按钮。\n[0097] 5)在操作界面上设置视频采集参数，即选择正确的视频端口；\n[0098] 6)设置完成后系统进一步对手持控制器进行枚举，即对计算机上所有手持控制器端口进行扫描，所述的扫描包括对鼠标、键盘、控制手柄的扫描，扫描成功则进入下一步，否则，进入第9步骤；\n[0099] 7)人员需要最后在操作界面上设置手持控制器，即选择所需要的控制方式；\n[0100] 8)当以上三项设置完成后，开始对控制界面进行初始化，即控制端与车载端完全建立联系，通过计算机显示界面来操控检测车；\n[0101] 9)在系统通信端口、视频采集设备和手持控制器进行枚举的过程中，无论哪次枚举出现错误，系统便不会继续向下一步骤运行同时弹出报错对话框，直接对系统界面显示进行初始化，然后系统重新开始运行；\n[0102] 10)当车载系统开始正常运行后，由于车载系统发出的信号会随时反馈到计算机，实时在计算机界面显示车载端信息并随时进行初始化更新，保证控制端显示内容为最新的车载端运行情况，以完成对车载系统运行的实时情况跟踪；\n[0103] 指令控制部分如图4所示：\n[0104] 11)首先计算机通过外接天线向检测车发送控制指令，所述的指令，包括车体行动控制指令、机械系统控制指令和检测设备控制指令；\n[0105] 所述的车体行动包括车体前进、后退、转弯等。这部分就是指对检测车车体本身运动方式的控制，主要就是车速和方向。在准备启动检测车时，首先点“开始运行”按钮，此时车体处于待命状态，随时准备接收由计算机发出的行动指令。然后选择车速档位，这就是对车速进行控制的区域，有停车、低速、中速、高速四档，通过滑块进行调节，检测车实际最大运行速度为0-20km/h，使用时可根据不同测试要求选择。最后就是对车体方向的控制，使用鼠标直接在相应的方向键上点击即可完成。但当系统处于停车状态时，方向控制失效。\n[0106] 所述的机械系统令包括三角架上升、下降和云台旋转等。为了满足居住区照明检测需求，特别是采集某一高度和角度的相关光环境数据，在检测车中部设有一支三角升降架，其最大升起高度可达1.2m，在升降架顶端安装一座旋转云台，可实现水平角180°和俯仰角180°自由旋转。二者均依靠伺服电机驱动，并能通过计算机进行远程操作。因此检测人员就能够使用计算机对安装于云台上的检测设备“半柱面照度计”和“数码相机”进行远程控制，在所需高度角度定位进而测量相关数据。\n[0107] 所述的检测设备包括数码相机、水平照度计和半柱面照度计。其中，[0108] 1.照度计控制\n[0109] 该部分是指在电脑上直接对检测车上所安装的照度计进行远程参数调节。因在检测车前端安装有近地面水平照度计，在升降架顶端安装有半柱面照度计，因此本处也分为两部分各自进行调节控制。但不论是半柱面照度计控制部分还是近地面水平照度计控制部分，其操作按键与两种真实车载照度计完全一致且一一对应，使界面操作更加准确和真实。\n[0110] 2.相机采集控制\n[0111] 这一部分主要是对车载数码相机进行控制，包括拍照高度、角度、焦距和快门等。\n首先是位于界面最右侧的高度调节钮，它是通过调节升降架位置来达到控制相机高度的目的，其中设有从Lev.0-Lev.3四个高度档位，也可通过点击“上升”或“下降”键来自由控制其升降。其次是位于界面最左侧的角度调节钮，它是通过调节旋转云台位置来达到控制相机角度的目的，图中红色矩形框中的四个方向按键可对云台进行水平角和俯仰角调整，刻度尺显示相应旋转角度。最后是位于界面中间的相机拍照控制键，可通过图中红色矩形框中的按键对相机进行镜头拉远/拉近、自动对焦、拍照功能操作，当按下“拍照”键时，相机根据SM系统工作要求自动以预设的三档不同曝光量拍摄三张数码照片。\n[0112] 12)车载端接收并执行计算机发送的控制指令，并将车载端相关数据通过车载天线回传计算机，如图5所示，所述的车载端相关数据包括车体运行环境图像数据、车体运行状态数据和检测设备所采集数据，所述的车体运行环境图像包括车载前端摄像头采集的视频图像；所述的车体运行状态数据包括车体运行速度、方向、供电情况等；所述的检测设备所采集数据包括数码相机拍摄图像、水平照度、半柱面照度；\n[0113] 13)计算机接收到回传数据后，开始对回传数据进行异常检测，若计数正常则进入下一步骤，否则进入第17步骤；\n[0114] 14)开始数据解析过程，即将返回数据转化为计算机能够进一步识别处理的文件；\n[0115] 15)进行车载端回传数据显示，所述的车载端回传数据显示，是在计算机显示界面上同时显示车载端相关返回数据，包括车体运行环境图像数据、检测设备所采集数据和车体运行状态数据；\n[0116] 所述的车体运行环境图像数据：检测车前端摄像头所采集的实时环境信息图像数据通过车载通信模块传输到计算机，车体运行远程监控窗口便是显示此项内容。工作人员能够通过该窗口实时监测当前检测车的行驶状态和行驶环境，然后发出对车体进行控制和调整的信号，检测车接收到信号后，将此信号指令传输到车载电机运动控制模块和转向伺服模块，从而实现检测车远程计算机控制。\n[0117] 所述的检测设备所采集数据：安装于升降系统顶端旋转云台上的数码相机能够捕捉一定高度和位置的光环境信息图像，该图像经车载通信模块传输到计算机后，便可通过光环境信息监测窗口显示。同时在这个窗口中还能看到相机电池电量、剩余拍照空间、照片编号等相关信息。检测人员能够根据图像信息选择拍照位置和角度，进而发出相应指令进行当前画面的数码照片拍摄。\n[0118] 车载照度计将所采集到的近地面照度数据和某一高度的半柱面照度数据通过车载通信模块传输到计算机后，在“照度信息显示模块”中的显示窗口部分能够看到两组照度数据的实时变化曲线图和具体数值情况。其中半柱面照度用红色表示，水平照度用黄色表示。\n[0119] 本方法能对照度曲线图进行显示暂停、画面缩放、定位、保存、打印等操作，使照度检测工作更加科学和准确。\n[0120] 位于“照度信息显示模块”右侧的采集数据显示栏，除了能够显示当前正在检测到的照度数据外，还可以对当前数据进行锁定，并单独存储该数据值，此项功能在遇到照度数据突变时非常有用，可对其单独进行分析。另外还有一项“拍照”按钮，点击它数码相机可直接对当前照度值情况下的光环境进行拍照，不用再去相机控制模块处操作，非常实用和便捷。\n[0121] 所述的车体运行状态数据，能够显示实时的行车速度、行车方向、相机状态、供电情况等控制端指令及车载端系统工作状态相关信息。\n[0122] 16)将所需要的检测数据进行存储，并返回第11步骤；\n[0123] 17)如果计算机在对返回数据进行异常检测时出现计数异常情况，则不会继续正常解析数据，而是开始验证异常计数的次数；\n[0124] 18)若返回数据异常计数次数小于5次，则返回到第14步骤，进入正常数据解析过程，否则进入第19步骤；\n[0125] 19)若大于5次则弹出报错对话框，自动进入第20步骤；\n[0126] 20)停止控制命令；至此一个指令控制流程结束，工作人员可根据需求选择继续发出新的控制指令操作检测车。\n[0127] 21)直接结束命令退出程序。