一种无人飞行器空间避障方法及相关路径在线规划方法

发明专利有效专利

申请号：
CN201610070596.1
IPC分类号：G05D1/10
申请日期：
2016-01-31
申请人：
中国人民解放军海军航空工程学院

基础信息

权利要求

说明书

PDF全文

法律信息

引证文献

著录项信息

专利名称	一种无人飞行器空间避障方法及相关路径在线规划方法
申请号	CN201610070596.1	申请日期	2016-01-31
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2016-06-29	公开/公告号	CN105717942A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G05D1/10 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G05 控制；调节 G05D 非电变量的控制或调节系统（金属的连续铸造入B22D 11/16；阀门本身入F16K；非电变量的检测见G01各有关小类；电或磁变量的调节入G05F） G05D1/00 陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪（无线电导航系统或使用其他波的类似系统入G01S） G05D1/10 三维的位置或航道的同时控制（G05D 1/12优先）	IPC分类号	G;0;5;D;1;/;1;0查看分类表>
申请人	中国人民解放军海军航空工程学院	申请人地址	山东省烟台市芝罘区二马路188号科研学术处变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	中国人民解放军海军航空大学	当前权利人	中国人民解放军海军航空大学
发明人	张毅;杨秀霞;周硙硙;曹唯一;罗超
代理机构	中国人民解放军海军专利服务中心	代理人	刘书岩;宋涛

摘要

本发明提出了一种无人飞行器空间避障方法及相关路径在线规划方法，该方法是一种基于三维速度障碍锥的动态空间直接避障方法，能够给出避障的插入点及避障方向，并与航迹规划方法相结合，可以实现无人飞行器在线航迹的重新规划。避障方法主要包括以下步骤：（1）构建三维速度障碍锥，（2）运用三维速度障碍锥进行避碰判断，（3）求解避障方向，（4）求解避障点。相关路径在线规划方法是以前述避障方法求解的避障方向和避障点来作为曲线路径在线规划的初始条件进行路径在线规划的方法。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有被任何外部专利所引用！

我浏览过的专利

专利服务由北京酷爱智慧知识产权代理公司提供