一种机器人碰撞检测方法、装置、存储介质及机器人

发明专利有效专利

申请号：
CN202010514247.0
IPC分类号：B25J9/16;B25J19/00
申请日期：
2020-06-08
申请人：
深圳众为兴技术股份有限公司

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著录项信息

专利名称	一种机器人碰撞检测方法、装置、存储介质及机器人
申请号	CN202010514247.0	申请日期	2020-06-08
法律状态	实质审查	申报国家	中国
公开/公告日	2020-11-10	公开/公告号	CN111906775A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B25J9/16 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B2 成型 B25 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 B25J 机械手；装有操纵装置的容器（单独采摘水果、蔬菜、啤酒花或类似作物的自动装置入A01D 46/30；外科用的针头操纵器入A61B 17/062；与滚轧机有关的机械手入B21B 39/20；与锻压机有关的机械手入B21J 13/10；夹持轮子或其部件的装置入B60B 30/00；起重机入B66C；用于核反应堆中所用的燃料或其他材料的处理设备入G21C 19/00；机械手与加有防辐射的小室或房间的组合结构入G21F 7/06）〔5〕 B25J9/00 程序控制机械手 B25J9/16 程序控制（全面生产控制，即集中控制多台机器入G05B 19/418）〔4〕	IPC分类号	B;2;5;J;9;/;1;6;;;B;2;5;J;1;9;/;0;0查看分类表>
申请人	深圳众为兴技术股份有限公司	申请人地址	广东省深圳市南山区艺园路马家龙田厦产业园（原27栋-29栋）5-001室变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	深圳众为兴技术股份有限公司	当前权利人	深圳众为兴技术股份有限公司
发明人	黄国辉;迟杰恒;黄均标;罗欣;段亦非
代理机构	深圳力拓知识产权代理有限公司	代理人	暂无

摘要

本发明实施例涉及机器人技术领域，公开了一种机器人碰撞检测方法、装置及机器人，该方法包括获取机器人关节的当前电流、当前速度及当前加速度；根据当前电流及关节对应的历史电流，获得电流二阶导；分别建立关节对应关节轴的电流空间阈值模型和电流二阶导空间阈值模型；若当前速度小于预设速度阈值、当前加速度小于预设加速度阈值，且当前电流大于等于预设电流阈值，则检测到机器人碰撞；若当前速度大于等于预设速度阈值、当前加速度大于等于预设加速度阈值，且电流二阶导大于等于电流二阶导阈值，则检测到机器人碰撞，本发明，不需要复杂的算法，也不需要借助其它传感器，成本低，全面考虑各运动状态，检测结果实时、准确且稳定。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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该专利没有被任何外部专利所引用！

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