一种膝关节假肢及其变速行走控制方法与系统

发明专利无效专利

申请号：
CN201910683214.6
IPC分类号：A61F2/64;A61F2/70;A61B5/107
申请日期：
2019-07-26
申请人：
广东工业大学

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著录项信息

专利名称	一种膝关节假肢及其变速行走控制方法与系统
申请号	CN201910683214.6	申请日期	2019-07-26
法律状态	驳回	申报国家	中国
公开/公告日	2019-11-05	公开/公告号	CN110403737A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	A61F2/64 ? IPC结构图谱： A 人类生活必需 A6 保健；救生；娱乐 A61 医学或兽医学；卫生学 A61F 可植入血管内的滤器；假体；为人体管状结构提供开口、或防止其塌陷的装置，例如支架（stents）；整形外科、护理或避孕装置；热敷；眼或耳的治疗或保护；绷带、敷料或吸收垫；急救箱（假牙入A61C）〔6，8〕 A61F2/00 可植入血管中的滤器；假体，即用于人体各部分的人造代用品或取代物；用于假体与人体相连的器械；对人体管状结构提供开口或防止塌陷的装置，例如支架（stents）（作为化妆物品见相关小类，如假发、发件入A41G3/00，A41G5/00；人造指甲入A45D31/00；假牙入A61C13/00；用于假体的材料入A61L27/00；人工心脏入A61M1/10；人工肾入A61M1/14）〔4，6，8〕 A61F2/50 不能移植在人体内的假体〔4〕 A61F2/60 人造腿或脚或者它们的组成部分〔4〕 A61F2/64 膝关节〔4〕	IPC分类号	A;6;1;F;2;/;6;4;;;A;6;1;F;2;/;7;0;;;A;6;1;B;5;/;1;0;7查看分类表>
申请人	广东工业大学	申请人地址	广东省广州市越秀区东风东路729号大院变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	广东工业大学	当前权利人	广东工业大学
发明人	钟德宝;余荣;孔令帅;曾维亮
代理机构	北京集佳知识产权代理有限公司	代理人	暂无

摘要

本发明公开了一种膝关节假肢变速行走控制方法，包括获取穿戴膝关节假肢侧在一个步行周期内的髋关节角qh(t)；将一个步行周期内的髋关节角qh(t)划分为单调递减区间和单调递增区间；分别计算髋关节角qh(t)在单调递减和递增区间内对应的相变量函数值s；将相变量函数值s转换得到膝关节假肢控制参考角并根据它控制膝关节假肢运动。本发明还公开了一种膝关节假肢变速行走控制系统以及包括上述变速行走控制方法与系统的膝关节假肢。上述膝关节假肢变速行走控制方法可以构建膝关节假肢期望轨迹，并且能够适用于不用行走速度下的控制，满足日常生活的需求；同时可以有效弥补有限元状态机对变速行走不敏感的缺点。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
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