一种具有包络和旋转类球形瓜果功能的末端执行器

发明专利无效专利

申请号：
CN201510186605.9
IPC分类号：B25J9/08;B25J15/02;B25J18/00;B07C5/08;B07C5/34
申请日期：
2015-04-20
申请人：
东北农业大学

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法律信息

引证文献

著录项信息

专利名称	一种具有包络和旋转类球形瓜果功能的末端执行器
申请号	CN201510186605.9	申请日期	2015-04-20
法律状态	撤回	申报国家	中国
公开/公告日	2015-07-22	公开/公告号	CN104786218A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B25J9/08 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B2 成型 B25 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 B25J 机械手；装有操纵装置的容器（单独采摘水果、蔬菜、啤酒花或类似作物的自动装置入A01D 46/30；外科用的针头操纵器入A61B 17/062；与滚轧机有关的机械手入B21B 39/20；与锻压机有关的机械手入B21J 13/10；夹持轮子或其部件的装置入B60B 30/00；起重机入B66C；用于核反应堆中所用的燃料或其他材料的处理设备入G21C 19/00；机械手与加有防辐射的小室或房间的组合结构入G21F 7/06）〔5〕 B25J9/00 程序控制机械手 B25J9/08 以部件结构为特征的〔4〕	IPC分类号	B;2;5;J;9;/;0;8;;;B;2;5;J;1;5;/;0;2;;;B;2;5;J;1;8;/;0;0;;;B;0;7;C;5;/;0;8;;;B;0;7;C;5;/;3;4查看分类表>
申请人	东北农业大学	申请人地址	黑龙江省哈尔滨市香坊区木材街59号东北农业大学变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	东北农业大学	当前权利人	东北农业大学
发明人	权龙哲;曹继雄;吕帅朝;辛伯来;田新扬;王昊
代理机构	暂无	代理人	暂无

摘要

本发明公开了一种类球形瓜果抓取装置。所述装置包括保持基座（1）、以及三个抓取手臂连接于保持基座凸台（14）上，所述抓取手臂由伸缩气缸（3）连接于前关节（2）与中关节（4），滚动体（6）通过销轴连接在关节（5）的U形凹槽内，所述抓取手臂上装有由直流电机驱动的橡胶滚轮（11），止位万向轴承（8）与摇臂（9）固定在保持基座凸台（14）上，强力双扭簧（13）和弹力调节器安装在连接销钉上。本发明装置能够适应对各种球形瓜果的稳定抓取，并能驱动瓜果自转，该装置具有结构紧凑、制造简单、节能高效、安装方便等优点。

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