多旋翼飞行器

1.一种多旋翼飞行器，其特征在于，该多旋翼飞行器包括一动力系统和一变距系统，该动力系统包括一主转动部件、多个传动部件和连接于每一传动部件上的旋翼，该主转动部件具有一旋转端，该些传动部件均由该旋转端驱动并将转动传输至该些旋翼使其同步转动，该变距系统包括多个变距单元，每一变距单元用于改变该些旋翼中一旋翼的迎角；
该主转动部件包括一驱动装置和一第一锥齿轮，该第一锥齿轮连接于该驱动装置的转子的端部，每一传动部件包括一传动杆和一旋翼轴，每一传动部件中的传动杆和旋翼轴相互垂直，每一传动杆的两端分别连接有一第二锥齿轮和一第三锥齿轮，每一旋翼轴上设置有一第四锥齿轮和该些旋翼中的一旋翼，该些第二锥齿轮均与该第一锥齿轮啮合，每一第三锥齿轮与该些第四锥齿轮中的一第四锥齿轮啮合；
该多旋翼飞行器还包括一上内部支架和一个十字安装支架，该十字安装支架的四个支撑臂均具有一个第一螺纹孔，该驱动装置通过该些第一螺纹孔紧固于该上内部支架上。
2.如权利要求1所述的多旋翼飞行器，其特征在于，该驱动装置为一燃油发动机。
3.如权利要求1所述的多旋翼飞行器，其特征在于，该驱动装置为一电动机。
4.如权利要求3所述的多旋翼飞行器，其特征在于，该电动机为外转子无刷电动机。
5.如权利要求1所述的多旋翼飞行器，其特征在于，该驱动装置的转子的端部设置有至少一个第一铣槽，该第一锥齿轮上贯穿有一第一连接孔，该第一锥齿轮通过该第一连接孔套接于该转子的端部，并通过该第一铣槽与该转子固定连接。
6.如权利要求1所述的多旋翼飞行器，其特征在于，该些上内部支架上具有一容置槽，该些第二锥齿轮和该第一锥齿轮均位于该容置槽内。
7.如权利要求1所述的多旋翼飞行器，其特征在于，该多旋翼飞行器还包括四个下内部支架，该些下内部支架均具有一组第一半限位槽，该上内部支架上设置有四组第二半限位槽，该些下内部支架均连接于该上内部支架上，且该些第一半限位槽均与该些第二半限位槽相互卡合并用于限位该些传动杆。
8.如权利要求1所述的多旋翼飞行器，其特征在于，该些传动杆、该些旋翼轴、该些第二锥齿轮、该些第三锥齿轮、该些第四锥齿轮和该些旋翼的数目均为四组、六组或八组。
9.如权利要求8所述的多旋翼飞行器，其特征在于，该些传动杆、该些旋翼轴、该些第二锥齿轮、该些第三锥齿轮、该些第四锥齿轮和该些旋翼的数目均为四组，该些传动杆位于同一平面上，且相邻的两个传动杆的夹角为90°。
10.如权利要求9所述的多旋翼飞行器，其特征在于，相邻的两个传动杆所连接的两个第四锥齿轮的轮齿方向相反，以使得相邻的两个旋翼的旋转方向相反。
11.如权利要求1所述的多旋翼飞行器，其特征在于，每一传动杆的两端均分别设置有至少一个第二铣槽和至少一个第三铣槽，该些第二锥齿轮上均贯穿有一第二连接孔，该些第三锥齿轮上均贯穿有一第三连接孔，该些第二锥齿轮和该些第三锥齿轮分别通过该些第二连接孔和该些第三连接孔与该些传动杆的两端相套接，并通过该些第二铣槽和该些第三铣槽与该些传动杆的两端相固定。
12.如权利要求1所述的多旋翼飞行器，其特征在于，每一传动杆包括一具有第一轴孔的连杆和一旋转轴，该第二锥齿轮和该第三锥齿轮分别设置于该旋转轴的两端，该旋转轴穿置于该第一轴孔中。
13.如权利要求12所述的多旋翼飞行器，其特征在于，每一旋转轴的两端均设置有一第一轴承，该些第一轴承与该些旋转轴相枢接且用于承载该些旋转轴。
14.如权利要求7所述的多旋翼飞行器，其特征在于，该变距系统包括四个变距单元，每一变距单元包括一舵机、一第一伸缩杆和一传动组件，该些舵机、该些第一伸缩杆、该些传动组件和该些旋翼依次连接，该些舵机用于驱动该些第一伸缩杆做伸缩运动，该些第一伸缩杆用于联动该些传动组件，该些传动组件用于改变该些旋翼的迎角。
15.如权利要求14所述的多旋翼飞行器，其特征在于，该多旋翼飞行器还包括一接收板，该接收板与该些下内部支架固定连接，该些舵机与该接收板螺纹连接。
16.如权利要求14所述的多旋翼飞行器，其特征在于，该些舵机为直线舵机或摇臂舵机。
17.如权利要求14所述的多旋翼飞行器，其特征在于，该多旋翼飞行器还包括四个旋翼支架，该些传动组件均包括一变距摇臂、数个第二伸缩杆，一上倾斜盘、一第二轴承和一下倾斜盘，该上倾斜盘、该第二轴承和该下倾斜盘依次穿置于该旋翼轴上且相互联动，每一变距摇臂的两端分别与该些第一伸缩杆中的一第一伸缩杆和该下倾斜盘相互联动，该些上倾斜盘通过该些第二伸缩杆改变该些旋翼的迎角。
18.如权利要求17所述的多旋翼飞行器，其特征在于，每一传动组件均包括两个第二伸缩杆，每一旋翼包括两个翼片、两个桨夹头、两个第三轴承、一翼片轴和一旋翼头，每一旋翼头固定连接于该翼片轴上且具有一第二轴孔，该些翼片轴插接于该第二轴孔中，在每一旋翼中，该些第三轴承连接于该翼片轴的两端，该些第三轴承均通过一桨夹头连接一个翼片。
19.如权利要求1-18中任意一项所述的多旋翼飞行器，其特征在于，所述同步转动为该些旋翼的转速相同。

多旋翼飞行器\n技术领域\n[0001] 本发明涉及电子玩具领域，特别涉及一种多旋翼飞行器。\n背景技术\n[0002] 随着科技的发展和人们生活水平的不断提高，电子玩具的种类越来越丰富，功能也越来越强大。在这些电子玩具中，飞行器作为一种高档次的电子玩具并深受广大航模爱好者的喜爱。这些飞行器可以无线远距离控制，根据其用途和性能的差异，这些飞行器可分为玩具、航模、民用和军用等几类。根据使用的燃料的不同，这些飞行器又可以分为油动和电动。油动的最大好处是续航时间长，只要及时加油即可飞行，而且马力强劲。但油动机的危险系数较高，维护相对复杂，价格比较高，因此电动航模成为了航模普及的主要角色。\n[0003] 目前国内外模型界已有的多旋翼飞行器，采用多个电机各自分别控制多组旋翼。\n如图1所示，现有的飞行器1包括一内支架11、四个连接杆12、四个电机13和四个旋翼14，每一连接杆12的两端分别固定于内支架11和无刷电机上13，每一无刷电机13用于驱动一旋翼14。通过电子电路控制多组旋翼的转速来实现飞行器的稳定升降、前后运动或左右运动。\n[0004] 现有的多旋翼飞行器存在以下问题：第一、多个电机性能有差异，因而造成难以同步（转速和反应速度均不一致），造成悬停，升降，左右前后飞行不够精准，操纵响应不够精确等问题；第二、旋翼不能够变距，由于现有的飞行器的旋翼采用固定的形式，不能够变距，所以不能够做翻转、倒飞或钟摆等特技动作。\n[0005] 因此研究并开发一种各个旋翼转速同步且能够变矩的飞行器尤为必要。\n发明内容\n[0006] 本发明要解决的技术问题是为了克服现有技术中的多旋翼飞行器的各个旋翼转速难以同步且不能够变矩的缺陷，提供一种多旋翼飞行器，该多旋翼飞行器的各个旋翼能够同步旋转且能够变矩。\n[0007] 本发明是通过下述技术方案来解决上述技术问题的：\n[0008] 一种多旋翼飞行器，其特点在于，该多旋翼飞行器包括一动力系统和一变距系统，该动力系统包括一主转动部件、多个传动部件和连接于每一传动部件上的旋翼，该主转动部件具有一旋转端，该些传动部件均由该旋转端驱动并将转动传输至该些旋翼使其同步转动，该变距系统包括多个变距单元，每一变距单元用于改变该些旋翼中一旋翼的迎角。\n[0009] 较佳的，该主转动部件包括一驱动装置和一第一锥齿轮，该第一锥齿轮连接于该驱动装置的转子的端部，每一传动部件包括一传动杆和一旋翼轴，每一传动部件中的传动杆和旋翼轴相互垂直，每一传动杆的两端分别连接有一第二锥齿轮和一第三锥齿轮，每一旋翼轴上设置有一第四锥齿轮和该些旋翼中的一旋翼，该些第二锥齿轮均与该第一锥齿轮啮合，每一第三锥齿轮与该些第四锥齿轮中的一第四锥齿轮啮合。\n[0010] 较佳的，该驱动装置为一燃油发动机或一电动机。燃油发动机和电动机都能够驱动第一锥齿轮旋转，使用燃油发动机也是可以做出旋翼同步旋转且具有翻转、倒飞或钟摆等特技动作功能的多旋翼飞行器。另外，燃油发动机具有续航时间长和马力强劲的特点，在军用或航模比赛中可以制作使用。\n[0011] 较佳的，该电动机为外转子无刷电动机。使用无刷电动机制作的多旋翼飞行器具有磨擦小、发热功率低、噪音低和使用寿命长的优点。另外，外转子无刷电机较内转子无刷电机具有更大的力矩及更低的转速，所以可以降低对齿轮变速比的要求。\n[0012] 较佳的，该驱动装置的转子的端部设置有至少一个第一铣槽，该第一锥齿轮上贯穿有一第一连接孔，该第一锥齿轮通过该第一连接孔套接于该转子的端部，并通过该第一铣槽与该转子固定连接。套接连接和铣槽固定方式使得第一锥齿轮和驱动装置的转子端部的装卸更加简便。\n[0013] 较佳的，该多旋翼飞行器还包括一上内部支架和一个十字安装支架，该十字安装支架的四个支撑臂均具有一个第一螺纹孔，该驱动装置通过该些第一螺纹孔紧固于该上内部支架上。作为多旋翼飞行器的支撑架，上内部支架起着连接并承重众多机械部件的关键作用。支撑架的制作要具有轻薄、承压和节省空间的特点。\n[0014] 较佳的，该些上内部支架上具有一容置槽，该些第二锥齿轮和该第一锥齿轮均位于该容置槽内。通过将该些第二锥齿轮和该第一锥齿轮设置于该容置槽内不仅节省了空间而且防止了轮齿的污染和损坏。\n[0015] 较佳的，该多旋翼飞行器还包括四个下内部支架，该些下内部支架均具有一组第一半限位槽，该上内部支架上设置有四组第二半限位槽，该些下内部支架均连接于该上内部支架上，且该些第一半限位槽均与该些第二半限位槽相互卡合并用于限位该些传动杆。\n[0016] 较佳的，该些传动杆、该些旋翼轴、该些第二锥齿轮、该些第三锥齿轮、该些第四锥齿轮和该些旋翼的数目均为四组、六组或八组。\n[0017] 较佳的，该些传动杆、该些旋翼轴、该些第二锥齿轮、该些第三锥齿轮、该些第四锥齿轮和该些旋翼的数目均为四组，该些传动杆位于同一平面上，且相邻的两个传动杆的夹角为90°。\n[0018] 较佳的，相邻的两个传动杆所连接的两个第四锥齿轮的轮齿方向相反，以使得相邻的两个旋翼的旋转方向相反。这种啮合结构可以使得两个第四锥齿轮顺时针旋转的同时，另外两个第四锥齿轮逆时针旋转，因而抵消旋翼间的反扭力，多旋翼飞行器的飞行更加平稳。\n[0019] 较佳的，每一传动杆的两端均分别设置有至少一个第二铣槽和至少一个第三铣槽，该些第二锥齿轮上均贯穿有一第二连接孔，该些第三锥齿轮上均贯穿有一第三连接孔，该些第二锥齿轮和该些第三锥齿轮分别通过该些第二连接孔和该些第三连接孔与该些传动杆的两端相套接，并通过该些第二铣槽和该些第三铣槽与该些传动杆的两端相固定。\n[0020] 较佳的，每一传动杆包括一具有第一轴孔的连杆和一旋转轴，该第二锥齿轮和该第三锥齿轮分别设置于该旋转轴的两端，该旋转轴穿置于该第一轴孔中。\n[0021] 较佳的，每一旋转轴的两端均设置有一第一轴承，该些第一轴承与该些旋转轴相枢接且用于承载该些旋转轴。通过使用第一轴承，该些旋转轴旋转和该些第一轴孔的内壁面之间的摩擦力大幅度降低，齿轮间的啮合更为紧密，旋转轴的转动更加流畅。\n[0022] 较佳的，该变距系统包括四个变距单元，每一变距单元包括一舵机、一第一伸缩杆和一传动组件，该些舵机、该些第一伸缩杆、该些传动组件和该些旋翼依次连接，该些舵机用于驱动该些第一伸缩杆做伸缩运动，该些第一伸缩杆用于联动该些传动组件，该些传动组件用于改变该些旋翼的迎角。\n[0023] 较佳的，该多旋翼飞行器还包括一接收板，该接收板与该些下内部支架固定连接，该些舵机与该接收板螺纹连接。\n[0024] 较佳的，该些舵机为直线舵机或摇臂舵机。\n[0025] 较佳的，该多旋翼飞行器还包括四个旋翼支架，该些传动组件均包括一变距摇臂、数个第二伸缩杆，一上倾斜盘、一第二轴承和一下倾斜盘，该上倾斜盘、该第二轴承和该下倾斜盘依次穿置于该旋翼轴上且相互联动，每一变距摇臂的两端分别与该些第一伸缩杆中的一第一伸缩杆和该下倾斜盘相互联动，该些上倾斜盘通过该些第二伸缩杆改变该些旋翼的迎角。\n[0026] 较佳的，每一传动组件均包括两个第二伸缩杆，每一旋翼包括两个翼片、两个桨夹头、两个第三轴承、一翼片轴和一旋翼头，每一旋翼头固定连接于该翼片轴上且具有一第二轴孔，该些翼片轴插接于该第二轴孔中，在每一旋翼中，该些第三轴承连接于该翼片轴的两端，该些第三轴承均通过一桨夹头连接一个翼片。\n[0027] 较佳的，所述同步转动为该些旋翼的转速相同。\n[0028] 本发明的积极进步效果在于：\n[0029] 本发明提供了一种多旋翼飞行器。由于该些传动部件均由同一旋转端驱动并将转动传输至该些旋翼，因此各个旋翼能够同步旋转，另外，该些旋翼还能够通过变矩而实现翻转、倒飞或钟摆等特技动作。\n附图说明\n[0030] 图1为现有的飞行器的立体图。\n[0031] 图2为本发明较佳实施例的多旋翼飞行器的立体图。\n[0032] 图3为本发明较佳实施例的多旋翼飞行器的爆炸图。\n[0033] 图4为本发明较佳实施例的多旋翼飞行器的驱动装置的立体图。\n[0034] 图5本发明较佳实施例的多旋翼飞行器的第一局部立体图。\n[0035] 图6为本发明较佳实施例的多旋翼飞行器的上内部支架的立体图。\n[0036] 图7为本发明较佳实施例的多旋翼飞行器的第二局部立体图。\n[0037] 图8为本发明较佳实施例的多旋翼飞行器的下内部支架的立体图。\n[0038] 图9为本发明较佳实施例的多旋翼飞行器的第三局部爆炸图。\n[0039] 图10为本发明较佳实施例的多旋翼飞行器的第四局部立体图。\n[0040] 图11为本发明较佳实施例的多旋翼飞行器的第五局部爆炸图。\n[0041] 图12为本发明较佳实施例的多旋翼飞行器的第六局部立体图。\n[0042] 图13为本发明较佳实施例的多旋翼飞行器的舵机的立体图。\n[0043] 图14为本发明较佳实施例的多旋翼飞行器的第七局部爆炸图。\n[0044] 图15为本发明较佳实施例的多旋翼飞行器的第八局部立体图。\n[0045] 图16为图15中B辅助线内的多旋翼飞行器的放大图。\n[0046] 图17为本发明较佳实施例的多旋翼飞行器的使用原理图。\n[0047] 图18为本发明较佳实施例的多旋翼飞行器的倒飞时的立体图。\n[0048] 附图标记说明：\n[0049] 现有的飞行器：1\n[0050] 内支架：11 连接杆：12\n[0051] 电机：13 旋翼：14\n[0052] 多旋翼飞行器：A\n[0053] 上内部支架：2 容置槽：21\n[0054] 第二半限位槽：22 十字安装支架：3\n[0055] 支撑臂：31 第一螺纹孔：311\n[0056] 下内部支架：4 第一半限位槽：41\n[0057] 动力系统：5 主转动部件：51\n[0058] 驱动装置：511 第一铣槽：5111\n[0059] 第一锥齿轮：512 第一连接孔：5121\n[0060] 传动部件：52 传动杆：520\n[0061] 旋转轴：521 第二锥齿轮：5211\n[0062] 第二连接孔：52111 第三锥齿轮：5212\n[0063] 第三连接孔：52121 第二铣槽：5213\n[0064] 第三铣槽：5214 第一轴承：5215\n[0065] 连杆：522 第一轴孔：5221\n[0066] 旋翼轴：523 第四锥齿轮：5231\n[0067] 旋翼：53 翼片：531\n[0068] 桨夹头：532 第三轴承：533\n[0069] 翼片轴：534 旋翼头：535\n[0070] 垫片：536 垫圈：537\n[0071] 变距系统：6 舵机：61\n[0072] 第一伸缩杆：62 传动组件：63\n[0073] 变距摇臂：631 第二伸缩杆：632\n[0074] 上倾斜盘：633 第二轴承：634\n[0075] 下倾斜盘：635 接收板：7\n[0076] 旋翼支架：8 起落架：9\n具体实施方式\n[0077] 下面结合附图给出本发明较佳实施例，以详细说明本发明的技术方案。\n[0078] 如图2-16所示，本实施例的多旋翼飞行器A包括一动力系统5，该动力系统5包括一主转动部件51、多个传动部件52和连接于每一传动部件52上的旋翼53，如图3-4所示，该主转动部件51包括一驱动装置511和一第一锥齿轮512，该第一锥齿轮512连接于该驱动装置511的转子的端部。\n[0079] 如图5和图7所示，该驱动装置511为外转子无刷电动机。如图4和图7所示，该驱动装置511的转子的端部设置有一个第一铣槽5111，该第一锥齿轮512上贯穿有一第一连接孔5121，该第一锥齿轮512通过该第一连接孔5121套接于该转子的端部，并通过该第一铣槽5111与该转子固定连接。\n[0080] 如图4和图6所示，该多旋翼飞行器还包括一具有一容置槽21上内部支架2和一个十字安装支架3，该十字安装支架3的四个支撑臂31均具有一个第一螺纹孔311，该驱动装置511通过该些第一螺纹孔311紧固于该上内部支架2上。如图7和图12所示，该些第二锥齿轮5211和该第一锥齿轮512均位于该容置槽21内。\n[0081] 如图7-9所示，该上内部支架2上还设置有四组第二半限位槽22，该多旋翼飞行器还包括四个下内部支架4，该些下内部支架4均具有一组第一半限位槽41，该些下内部支架4均连接于该上内部支架2上，且该些第一半限位槽41均与该些第二半限位槽22相互卡合并用于限位该些传动杆520。\n[0082] 如图9所示，每一传动杆520包括一具有第一轴孔5221的连杆522和一旋转轴\n521，该第二锥齿轮5211和该第三锥齿轮5212分别设置于该旋转轴521的两端，该旋转轴\n521穿置于该第一轴孔5221中。每一旋转轴521的两端均分别设置有至少一个第二铣槽\n5213和至少一个第三铣槽5214，该些第二锥齿轮5211上均贯穿有一第二连接孔52111，该些第三锥齿轮5212上均贯穿有一第三连接孔52121，该些第二锥齿轮5211和该些第三锥齿轮5212分别通过该些第二连接孔52111和该些第三连接孔52121与该些旋转轴521的两端相套接，并通过该些第二铣槽5213和该些第三铣槽5214与该些旋转轴521的两端相固定。每一旋转轴521的两端均设置有一第一轴承5215，该些第一轴承5215在该些旋转轴\n521旋转于该些第一轴孔5221时承载该些旋转轴521。\n[0083] 如图9和图12所示，每一传动部件52包括一传动杆520和一旋翼轴523，每一传动部件52中的传动杆520和旋翼轴523相互垂直，每一传动杆520的两端分别连接有一第二锥齿轮5211和一第三锥齿轮5212，每一旋翼轴523上设置有一第四锥齿轮5231和该些旋翼53中的一旋翼，该些第二锥齿轮5211均与该第一锥齿轮512啮合，每一第三锥齿轮\n5212与该些第四锥齿轮5231中的一第四锥齿轮5231啮合。\n[0084] 如图3和图10所示，该些传动杆520、该些旋翼轴523、该些第二锥齿轮5211、该些第三锥齿轮5212、该些第四锥齿轮5231和该些旋翼53的数目均为四组，该些传动杆520位于同一平面上，且相邻的两个传动杆520的夹角为90°。图10所示，相邻的两个传动杆\n520所连接的两个第四锥齿轮5231的轮齿方向相反。通过运用正反向安装四个第四锥齿轮，相邻的两两第四锥齿轮可以分别实现顺时针和逆时针旋转功能。\n[0085] 如图11所示，该多旋翼飞行器还包括四个旋翼支架8，该些第四锥齿轮5231能够带动该些旋翼轴523旋转，该些旋翼轴523的顶端固定有旋翼53。\n[0086] 使用时，如图12所示，该驱动装置511高速旋转带动第一锥齿轮512相应旋转，由于该些第二锥齿轮5211型号相同且均匀第一锥齿轮512啮合，因此该些第二锥齿轮5211能够同步旋转，即转速相同，进而该些第二锥齿轮5211通过该些旋转轴521将转动传输至该些型号相同的第三锥齿轮5212，然后，该些第三锥齿轮5212将转动传输至该些型号相同的第四锥齿轮5231，最后，该些旋翼轴523驱动其顶端的旋翼53旋转。此时，空气中的气动载荷将提供升力，形成了飞行器的最基本的升降运动，因此动力系统中的各个旋翼能够为该多旋翼飞行器提供最基本的力。若要实现前后移动、左右移动、左右旋转、翻转、倒飞和钟摆等功能，还需要一个控制各个旋翼力的方向的系统，即变距系统6。\n[0087] 如图2和图13-17所示，本实施例的多旋翼飞行器A还包括一变距系统6和一接收板7，该接收板7与该些下内部支架4固定连接，该些舵机61与该接收板7螺纹连接。该变距系统6包括四个变距单元，每一变距单元包括一舵机61、一第一伸缩杆62和一传动组件63，该些舵机61、该些第一伸缩杆62、该些传动组件63和该些旋翼53依次连接，该些舵机61用于驱动该些第一伸缩杆62做伸缩运动，该些第一伸缩杆62用于联动该些传动组件\n63，该些传动组件63用于改变该些旋翼53的迎角。\n[0088] 如图14所示，该些传动组件63均包括一变距摇臂631、两个第二伸缩杆632，一上倾斜盘633、一第二轴承634和一下倾斜盘635，该上倾斜盘633、该第二轴承634和该下倾斜盘635依次穿置于该旋翼轴523上且相互联动，每一变距摇臂631的两端分别与该些第一伸缩杆62中的一第一伸缩杆62和该下倾斜盘635相互联动，该些上倾斜盘633通过该些第二伸缩杆632改变该些旋翼53的迎角。\n[0089] 如图14和图16所示，每一旋翼53包括两个翼片531、两个桨夹头532、两个第三轴承、一翼片轴534、一旋翼头535、一垫片536和一垫圈537，每一旋翼头535固定连接于该翼片轴534上且具有一第二轴孔，该些翼片轴534插接于该第二轴孔中，在每一旋翼中，该些第三轴承连接于该翼片轴534的两端，该些第三轴承均通过一桨夹头532连接一个翼片\n531。\n[0090] 使用时，如图17所示，该舵机61推动（拉动）该第一伸缩杆62，该第一伸缩杆62联动该变距摇臂631顺时针（逆时针）旋转，并且联动该上倾斜盘633和该下倾斜盘635向上（向下）缓缓移动，该第二伸缩杆632使得该些翼片531的厚端向上扬起（向下倾斜），使得该旋翼53处于正迎角（负迎角）。由于每一个旋翼53都由一个舵机61进行迎角控制，因此多旋翼飞行器A中的四组旋翼53具有多种正负迎角组合关系，另外，相对的两组旋翼53还可以实现迎角差。通过该些舵机61控制该些旋翼53的迎角和两两旋翼53之间的迎角差，即可实现多旋翼飞行器前后移动、左右移动、左右旋转、翻转、倒飞和钟摆等功能。飞行器可以通过改变翼片531的迎角进行各个旋翼力矩的调节。\n[0091] 如图18所示，飞行方向前后侧旋翼53的迎角不变，通过改变飞行方向左右侧旋翼\n53的迎角，即可实现飞行器的翻转。由于在飞行器正向飞行时，所有的旋翼均应保持正迎角，所以在飞行器翻转完成并且倒飞时，所有的旋翼53均应该为负迎角，以保证具有向上的悬浮力。\n[0092] 虽然以上描述了本发明的具体实施方式，但是本领域的技术人员应当理解，这些仅是举例说明，本发明的保护范围是由所附权利要求书限定的。本领域的技术人员在不背离本发明的原理和实质的前提下，可以对这些实施方式做出多种变更或修改，但这些变更和修改均落入本发明的保护范围。