一种基于抓取并联结构的六自由度并联机构

发明专利有效专利

申请号：
CN201710117372.6
IPC分类号：B25J9/00
申请日期：
2017-03-01
申请人：
东莞松山湖国际机器人研究院有限公司

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专利名称	一种基于抓取并联结构的六自由度并联机构
申请号	CN201710117372.6	申请日期	2017-03-01
法律状态	暂无	申报国家	中国
公开/公告日	2017-06-13	公开/公告号	CN106826767A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B25J9/00 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B2 成型 B25 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 B25J 机械手；装有操纵装置的容器（单独采摘水果、蔬菜、啤酒花或类似作物的自动装置入A01D 46/30；外科用的针头操纵器入A61B 17/062；与滚轧机有关的机械手入B21B 39/20；与锻压机有关的机械手入B21J 13/10；夹持轮子或其部件的装置入B60B 30/00；起重机入B66C；用于核反应堆中所用的燃料或其他材料的处理设备入G21C 19/00；机械手与加有防辐射的小室或房间的组合结构入G21F 7/06）〔5〕 B25J9/00 程序控制机械手	IPC分类号	B;2;5;J;9;/;0;0查看分类表>
申请人	东莞松山湖国际机器人研究院有限公司	申请人地址	广东省东莞市松山湖高新技术产业开发区新竹路4号新竹苑17幢1单元变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	东莞松山湖机器人产业发展有限公司	当前权利人	东莞松山湖机器人产业发展有限公司
发明人	赵龙海;陈强;何永和;张延亮;朱虹
代理机构	广州粤高专利商标代理有限公司	代理人	罗晓林;杨桂洋

摘要

一种基于抓取并联结构的六自由度并联机构，包括固定机架、抓取并联结构和两个三自由度平动结构，两个三自由度平动结构对称安装在固定机架的两侧，所述抓取并联结构包括：两个交叉设置且通过转轴转动连接的夹钳连杆，该两个夹钳连杆以转轴为转动中心进行开合运动，两个与三自由度平动结构固定连接的三自由度平动机构；一个三维平动连杆上设一个虎克铰，该虎克铰具有竖直杆轴和水平杆轴，该虎克铰通过竖直杆轴与三维平动连杆转动连接，该虎克铰的下端向下延伸使水平杆轴位于三维平动连杆下方；夹钳连杆上端与虎克铰的水平杆轴转动连接，夹钳连杆以水平杆轴为转动中心进行运动。本发明转动范围大，增加了抓取能力。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
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