一种基于干扰观测器的电机位置伺服系统自适应控制方法

发明专利有效专利

申请号：
CN201810094286.2
IPC分类号：G05B13/04
申请日期：
2018-01-31
申请人：
南京理工大学

基础信息

权利要求

说明书

PDF全文

法律信息

引证文献

著录项信息

专利名称	一种基于干扰观测器的电机位置伺服系统自适应控制方法
申请号	CN201810094286.2	申请日期	2018-01-31
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2018-07-20	公开/公告号	CN108303885A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G05B13/04 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G05 控制；调节 G05B 一般的控制或调节系统；这种系统的功能单元；用于这种系统或单元的监视或测试装置（应用流体作用的一般流体压力执行器或系统入F15B；阀门本身入F16K；仅按机械特征区分的入G05G；传感元件见相应小类，例如G12B，G01、H01的小类；校正单元见相应的小类，例如H02K） G05B13/00 自适应控制系统，即系统按照一些预定的准则自动调整自己使之具有最佳性能的系统（G05B 19/00优先；计算机零部件入G06F 15/18）〔3〕 G05B13/02 电的 G05B13/04 包括使用模型或模拟器的〔3〕	IPC分类号	G;0;5;B;1;3;/;0;4查看分类表>
申请人	南京理工大学	申请人地址	江苏省南京市玄武区孝陵卫200号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	南京理工大学	当前权利人	南京理工大学
发明人	姚建勇;赵倩婷;徐缙恒
代理机构	南京理工大学专利中心	代理人	暂无

摘要

本发明公开了一种基于干扰观测器的电机位置伺服系统自适应控制方法。该方法为首先建立电机位置伺服系统的数学模型；然后构建干扰观测器和基于干扰观测器的自适应控制器；最后运用李雅普诺夫稳定性理论，对电机位置伺服系统进行稳定性证明，并运用Barbalat引理得到系统的全局渐近稳定结果。本发明基于电机位置伺服系统的积分串联模型和干扰观测器，设计了基于干扰观测器的非线性控制方法，并将其与自适应控制相融合，对未建模干扰和参数不确定性分别进行估计，使伺服系统在未建模干扰为时变干扰时，系统也能达到全局渐进稳定；解决了系统的强参数不确定性和强不确定性非线性问题，使系统获得了更好的跟踪性能。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有被任何外部专利所引用！

我浏览过的专利

专利服务由北京酷爱智慧知识产权代理公司提供