基于预设性能控制的预设时间四旋翼无人机姿态跟踪方法

发明专利有效专利

申请号：
CN202110599582.X
IPC分类号：G05D1/08;G05D1/10
申请日期：
2021-05-31
申请人：
上海海事大学

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法律信息

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著录项信息

专利名称	基于预设性能控制的预设时间四旋翼无人机姿态跟踪方法
申请号	CN202110599582.X	申请日期	2021-05-31
法律状态	实质审查	申报国家	暂无
公开/公告日	2021-08-10	公开/公告号	CN113238572A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G05D1/08 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G05 控制；调节 G05D 非电变量的控制或调节系统（金属的连续铸造入B22D 11/16；阀门本身入F16K；非电变量的检测见G01各有关小类；电或磁变量的调节入G05F） G05D1/00 陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪（无线电导航系统或使用其他波的类似系统入G01S） G05D1/08 姿态的控制，即摇摆、俯仰角或偏航角的控制	IPC分类号	G;0;5;D;1;/;0;8;;;G;0;5;D;1;/;1;0查看分类表>
申请人	上海海事大学	申请人地址	上海市浦东新区临港新城海港大道1550号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	上海海事大学	当前权利人	上海海事大学
发明人	李波;刘慧;巩文全;杨勇生;姚海庆;余芳
代理机构	上海元好知识产权代理有限公司	代理人	张静洁;张双红

摘要

本发明公开了一种基于预设性能控制的预设时间四旋翼无人机姿态跟踪方法，该方法包括：建立四旋翼无人机的姿态子系统误差动力学模型；根据四旋翼无人机的姿态子系统误差动力学模型确定四旋翼无人机的姿态轨迹跟踪控制方案。本发明可保证系统的跟踪误差在预设时间内收敛到预设的界内，并能有效保证跟踪控制过程中的超调量和收敛速度等暂态性能满足预设的条件。

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