波浪滑翔器虚拟锚泊导航控制算法

发明专利有效专利

申请号：
CN202010034275.2
IPC分类号：G05D1/02
申请日期：
2020-01-13
申请人：
天津工业大学;中国海洋大学

基础信息

权利要求

说明书

PDF全文

法律信息

引证文献

著录项信息

专利名称	波浪滑翔器虚拟锚泊导航控制算法
申请号	CN202010034275.2	申请日期	2020-01-13
法律状态	实质审查	申报国家	中国
公开/公告日	2020-05-12	公开/公告号	CN111142541A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G05D1/02 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G05 控制；调节 G05D 非电变量的控制或调节系统（金属的连续铸造入B22D 11/16；阀门本身入F16K；非电变量的检测见G01各有关小类；电或磁变量的调节入G05F） G05D1/00 陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪（无线电导航系统或使用其他波的类似系统入G01S） G05D1/02 二维的位置或航道控制〔2〕	IPC分类号	G;0;5;D;1;/;0;2查看分类表>
申请人	天津工业大学;中国海洋大学	申请人地址	天津市西青区宾水西道399号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	天津工业大学,中国海洋大学	当前权利人	天津工业大学,中国海洋大学
发明人	桑宏强;孙秀军;周莹;于佩元;吴向阳
代理机构	暂无	代理人	暂无

摘要

虚拟锚泊导航控制是指波浪滑翔器在锚泊点一定范围内进行虚拟锚泊的控制，以便于能够长期获取海洋资料和进行海洋环境的检测，设置虚拟锚泊中心点，引入虚拟锚泊误差圆，给出误差圆半径R，将虚拟锚泊误差圆进行曲线离散化，即将圆形曲线轨迹跟踪转化为跟踪多个目标点的直线路径跟踪，罗盘采集当前航向角ψ，GPS模块对波浪滑翔器进行实时定位，LOS算法计算期望航向角ψlos，实际航向角与期望航向角间的航向差输入到PID控制器，解算出当前期望舵角δ并执行打舵，在波浪滑翔器进入目标点的误差范围后，则切换到下一目标点，进行连续的目标航向点跟踪，本发明设计了虚拟锚泊导航控制算法消除锚泊时因外界环境而造成精度误差，通过对目标航向点的连续跟踪，在偏离锚泊状态时能够重新进入锚泊状态。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有被任何外部专利所引用！

我浏览过的专利

专利服务由北京酷爱智慧知识产权代理公司提供