机器人的机械手末端轨迹跟踪方法

发明专利有效专利

申请号：
CN201010624186.X
IPC分类号：B25J19/00;B25J13/00
申请日期：
2010-12-31
申请人：
中国科学院计算技术研究所

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著录项信息

专利名称	机器人的机械手末端轨迹跟踪方法
申请号	CN201010624186.X	申请日期	2010-12-31
法律状态	授权	申报国家	暂无
公开/公告日	2012-07-11	公开/公告号	CN102554938A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B25J19/00 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B2 成型 B25 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 B25J 机械手；装有操纵装置的容器（单独采摘水果、蔬菜、啤酒花或类似作物的自动装置入A01D 46/30；外科用的针头操纵器入A61B 17/062；与滚轧机有关的机械手入B21B 39/20；与锻压机有关的机械手入B21J 13/10；夹持轮子或其部件的装置入B60B 30/00；起重机入B66C；用于核反应堆中所用的燃料或其他材料的处理设备入G21C 19/00；机械手与加有防辐射的小室或房间的组合结构入G21F 7/06）〔5〕 B25J19/00 与机械手配合的附属装置，例如用于监控、用于观察；与机械手组合的安全装置或专门适用于与机械手结合使用的安全装置（一般安全装置入F16P；一般防辐射装置入G21F）	IPC分类号	B;2;5;J;1;9;/;0;0;;;B;2;5;J;1;3;/;0;0查看分类表>
申请人	中国科学院计算技术研究所	申请人地址	变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	北京中科广视科技有限公司	当前权利人	北京中科广视科技有限公司
发明人	魏毅;赵建军;朱登明;刘华俊;王兆其
代理机构	北京泛华伟业知识产权代理有限公司	代理人	王勇

摘要

本发明提供一种机器人的机械手末端轨迹跟踪方法，包括：将用户预先定义的机器人的机械手末端运动轨迹用数学形式表示；该用数学形式表示的运动轨迹位于关节空间中；根据机器人的动力学方程、机器人的应用场景以及用户预先定义的机械手末端运动轨迹建立目标函数以及约束方程；所述目标函数、约束方程中的函数都能被转换为凸函数；将目标函数、约束方程中的函数都转换为凸函数，形成一凸规划的优化模型，将所述凸规划的优化模型做离散化后求解，得到机器人各个关节的运动量；用机器人各个关节运动量驱动机器人。本发明具有计算速度快、易于扩展的优点。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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