一种用于巷道顶部拱架装夹的机械手

1.一种用于巷道顶部拱架装夹的机械手，包括摆动油缸（8），其特征是：所述摆动油缸
（8）位于工作臂上且固定连接，所述摆动油缸（8）通过螺栓与固定座（1）连接，所述固定座
（1）与十字摆动座（2）的一端铰接，所述十字摆动座（2）的另一端与伸缩臂（3）铰接，所述固
定座（1）内铰接有第一动力油缸（5），所述第一动力油缸（5）的一端与伸缩臂（3）的固定端铰
接，所述伸缩臂（3）的伸缩端上固定连接有连接架，所述连接架与卡爪机构（4）铰接，所述连
接架内铰接有第三动力油缸（7），所述第三动力油缸（7）的伸缩端与卡爪机构（4）铰接。
2.根据权利要求1所述的用于巷道顶部拱架装夹的机械手，其特征是：所述卡爪机构
（4）包括卡爪固定座，所述卡爪固定座上设有滑动槽，所述卡爪固定座上固定连接有两个滑
道，所述滑道内滑动连接有滑块，两个滑块之间固定连接有活动卡爪，所述活动卡爪的抓取
端位于滑动槽内且滑动连接，所述卡爪固定座内铰接有动力油缸，所述动力油缸的内缸筒
与活动卡爪的滑动端铰接，所述卡爪固定座上固定连接有固定卡爪，所述固定卡爪位于滑
动槽的一侧。
3.根据权利要求2所述的用于巷道顶部拱架装夹的机械手，其特征是：所述固定卡爪中
心轴线的位置与活动卡爪中心轴线的位置相重合。
4.根据权利要求1所述的用于巷道顶部拱架装夹的机械手，其特征是：所述十字摆动座
（2）上铰接有第二动力油缸（6），所述第二动力油缸（6）的伸缩端与伸缩臂（3）的固定端铰
接。
5.根据权利要求1所述的用于巷道顶部拱架装夹的机械手，其特征是：所述固定座（1）
中心轴线的位置与摆动油缸（8）中心轴线的位置相重合。
6.根据权利要求1所述的用于巷道顶部拱架装夹的机械手，其特征是：所述连接架的形
状为J型连接架。

一种用于巷道顶部拱架装夹的机械手
技术领域
[0001] 本实用新型涉及巷道挖掘设备技术领域，尤其是涉及一种用于巷道顶部拱架装夹
的机械手。
背景技术
[0002] 在我国矿山巷道开挖施工中，当遇到软围岩时，为控制围岩变形量、防止塌方、增
加施工安全性，需要采用拱架进行支护，巷道支护用拱架结构多为矿用工字钢冷弯成型，为
方便运输和安装，单榀拱架通常被分为顶部拱架、边墙拱架等多段，目前拱架安装大多数仍
采装载机或者矿卡辅助人工进行安装，尤其是顶部拱架仍然需要人工将拱架扛起，并按要
求调整拱架至正确角度、位置以进行安装，由于拱架自身较重，安装耗时过长，施工人员不
仅工作强度大，人身安全也到不到保证。
实用新型内容
[0003] 为了克服背景技术中的不足，本实用新型公开了一种用于巷道顶部拱架装夹的机
械手，本实用新型通过第一动力油缸、第二动力油缸和第三动力油缸控制卡爪机构进行多
角度、多方位进行调节，通过卡爪机构对拱架进行抓取，无需人工辅助即可对拱架进行抓取
和安装，提高工作效率，大大减少了作业时间，操作便捷。
[0004] 为了实现所述实用新型目的，本实用新型采用如下技术方案：
[0005] 一种用于巷道顶部拱架装夹的机械手，包括摆动油缸，所述摆动油缸位于工作臂
上且固定连接，所述摆动油缸通过螺栓与固定座连接，所述固定座与十字摆动座的一端铰
接，所述十字摆动座的另一端与伸缩臂铰接，所述固定座内铰接有第一动力油缸，所述第一
动力油缸的一端与伸缩臂的固定端铰接，所述伸缩臂的伸缩端上固定连接有连接架，所述
连接架与卡爪机构铰接，所述连接架内铰接有第三动力油缸，所述第三动力油缸的伸缩端
与卡爪机构铰接。
[0006] 所述卡爪机构包括卡爪固定座，所述卡爪固定座上设有滑动槽，所述卡爪固定座
上固定连接有两个滑道，所述滑道内滑动连接有滑块，两个滑块之间固定连接有活动卡爪，
所述活动卡爪的抓取端位于滑动槽内且滑动连接，所述卡爪固定座内铰接有动力油缸，所
述动力油缸的内缸筒与活动卡爪的滑动端铰接，所述卡爪固定座上固定连接有固定卡爪，
所述固定卡爪位于滑动槽的一侧。
[0007] 所述固定卡爪中心轴线的位置与活动卡爪中心轴线的位置相重合。
[0008] 所述十字摆动座上铰接有第二动力油缸，所述第二动力油缸的伸缩端与伸缩臂的
固定端铰接。
[0009] 所述固定座中心轴线的位置与摆动油缸中心轴线的位置相重合。
[0010] 所述连接架的形状为J型连接架。
[0011] 由于采用了上述技术方案，本实用新型具有如下有益效果：
[0012] 本实用新型所述的一种用于巷道顶部拱架装夹的机械手，通过第一动力油缸、第
二动力油缸和第三动力油缸控制卡爪机构进行多角度、多方位进行调节，通过卡爪机构对
拱架进行抓取，无需人工辅助即可对拱架进行抓取和安装，提高工作效率，大大减少了作业
时间，操作便捷。
附图说明
[0013] 图1为本实用新型的工作结构示意图；
[0014] 图2为本实用新型的侧视图；
[0015] 图3为本实用新型的立体结构示意图；
[0016] 1、固定座；2、十字摆动座；3、伸缩臂；4、卡爪机构；5、第一动力油缸；6、第二动力油
缸；7、第三动力油缸；8、摆动油缸。
具体实施方式
[0017] 通过下面的实施例可以详细的解释本实用新型，公开本实用新型的目的旨在保护
本实用新型范围内的一切技术改进。
[0018] 结合附图1 3所述的一种用于巷道顶部拱架装夹的机械手，包括摆动油缸8，所述
~
摆动油缸8位于工作臂上且固定连接，所述摆动油缸8通过螺栓与固定座1连接，所述固定座
1与十字摆动座2的一端铰接，所述十字摆动座2的另一端与伸缩臂3铰接，所述固定座1内铰
接有第一动力油缸5，所述第一动力油缸5的一端与伸缩臂3的固定端铰接，所述伸缩臂3的
伸缩端上固定连接有连接架，所述连接架与卡爪机构4铰接，所述连接架内铰接有第三动力
油缸7，所述第三动力油缸7的伸缩端与卡爪机构4铰接，通过伸缩臂3控制卡爪机构4的位
置，通过第一动力油缸5和第三动力油缸7控制卡爪机构4的方位，通过卡爪机构4对拱架进
行抓取。
[0019] 所述卡爪机构4包括卡爪固定座，所述卡爪固定座上设有滑动槽，所述卡爪固定座
上固定连接有两个滑道，所述滑道内滑动连接有滑块，两个滑块之间固定连接有活动卡爪，
所述活动卡爪的抓取端位于滑动槽内且滑动连接，所述卡爪固定座内铰接有动力油缸，所
述动力油缸的内缸筒与活动卡爪的滑动端铰接，所述卡爪固定座上固定连接有固定卡爪，
所述固定卡爪位于滑动槽的一侧。
[0020] 所述固定卡爪中心轴线的位置与活动卡爪中心轴线的位置相重合，固定卡爪和活
动卡爪上的卡爪均为L型卡爪，固定卡爪和活动卡爪上的L型卡爪直杆相对。
[0021] 所述十字摆动座2上铰接有第二动力油缸6，所述第二动力油缸6的伸缩端与伸缩
臂3的固定端铰接。
[0022] 所述固定座1中心轴线的位置与摆动油缸8中心轴线的位置相重合。
[0023] 所述连接架的形状为J型连接架。
[0024] 所述的一种用于巷道顶部拱架装夹的机械手，在使用的时候，通过摆动油缸8控制
卡爪机构4的偏移方向，通过第一动力油缸5控制卡爪机构4的倾斜角度，通过伸缩臂3控制
卡爪机构4的位置，通过第三动力油缸7对卡抓机构4的倾斜角度进行微调，通过第二动力油
缸6对卡爪机构4的朝向进行调整，实现卡爪机构4多方位调节，通过动力油缸控制活动卡爪
进行移动，通过固定卡爪和活动卡爪对拱架进行抓取，并进行安装。
[0025] 本实用新型未详述部分为现有技术，尽管结合优选实施方案具体展示和介绍了本
实用新型，具体实现该技术方案方法和途径很多，以上所述仅是本实用新型的优选实施方
式，但所属领域的技术人员应该明白，在不脱离所附权利要求书所限定的本实用新型的精
神和范围内，在形式上和细节上可以对本实用新型做出各种变化，均为本实用新型的保护
范围。

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