基于动态鲁棒容积卡尔曼的UWB/INS融合定位方法

发明专利有效专利

申请号：
CN202110382193.1
IPC分类号：G01C21/20;G01C21/16
申请日期：
2021-04-09
申请人：
重庆邮电大学

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法律信息

引证文献

著录项信息

专利名称	基于动态鲁棒容积卡尔曼的UWB/INS融合定位方法
申请号	CN202110382193.1	申请日期	2021-04-09
法律状态	实质审查	申报国家	中国
公开/公告日	2021-07-06	公开/公告号	CN113074739A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G01C21/20 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G01 测量；测试 G01C 测量距离、水准或者方位；勘测；导航；陀螺仪；摄影测量学或视频测量学（液体水平面的测量入G01F；无线电导航，通过利用无线电波的传播效应，例如多普勒效应，传播时间来测定距离或速度，利用其他波的类似装置入G01S） G01C21/00 导航；不包含在G01C 1/00至G01C 19/00组中的导航仪器（测量车辆在地面行驶的距离入G01C 22/00；车辆位置、行程、高度或姿态的控制入G05D 1/00；涉及给车辆传输导航指令的用于道路车辆的交通控制系统入G08G 1/0968） G01C21/20 执行导航计算的仪器（G01C 21/24、G01C 21/26优先）〔1，7〕	IPC分类号	G;0;1;C;2;1;/;2;0;;;G;0;1;C;2;1;/;1;6查看分类表>
申请人	重庆邮电大学	申请人地址	重庆市南岸区南山街道崇文路2号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	重庆邮电大学	当前权利人	重庆邮电大学
发明人	刘期烈;周文敏;万志鹏;陈澄;吴翠先
代理机构	重庆辉腾律师事务所	代理人	卢胜斌

摘要

本发明涉及复杂室内定位技术领域，具体涉及一种基于动态鲁棒容积卡尔曼的UWB/INS融合定位方法，包括：建立UWB‑INS融合定位的运动模型；采用超宽带UWB定位技术确定待定位点的第一位置和第一速度；采用惯性导航系统INS获取待定位点的第二位置数据和第二速度；计算以上两种定位方式的实际测量误差；采用动态鲁棒容积卡尔曼滤波算法对实际测量误差进行修正处理，得到最终位置误差；通过最终位置误差对第二位置数据进行修正，得到准确位置s。本发明方法可以缓解外界噪声对系统估计的影响，又可以追踪系统的运动误差模型状态，降低运动不确定性对目标轨迹预测的影响，从而实现精确、稳定的室内导航。

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