一种车载三维激光雷达和相机外参联合标定的自动化方法

发明专利有效专利

申请号：
CN202010472725.6
IPC分类号：--
申请日期：
2020-05-29
申请人：
江苏大学

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法律信息

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著录项信息

专利名称	一种车载三维激光雷达和相机外参联合标定的自动化方法
申请号	CN202010472725.6	申请日期	2020-05-29
法律状态	实质审查	申报国家	中国
公开/公告日	2020-10-09	公开/公告号	CN111754583A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	暂无	IPC分类号	暂无查看分类表>
申请人	江苏大学	申请人地址	江苏省镇江市京口区学府路301号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	江苏大学	当前权利人	江苏大学
发明人	蔡英凤;陆子恒;李祎承;王海;孙晓强;袁朝春
代理机构	暂无	代理人	暂无

摘要

本发明提供了一种车载三维激光雷达和相机外参联合标定的自动化方法，利用激光雷达和相机对运动的平面靶标进行测量，在测量数据中提取多组属于靶标特征区域的点云、图像数据，对特征区域进行拟合，利用拟合结果对激光雷达和相机外参由粗到精进行标定，粗标定中利用点云和图像拟合的特征区域质心点坐标作为特征点，使用PnP算法得到激光雷达和相机之间的初始转换矩阵；精标定在粗标定的基础上，将点云拟合的特征区域边缘轮廓投影到相机归一化平面，由相机拟合边缘和投影边缘的相似度构建最小二乘优化函数，优化初始转换矩阵，得到高精度的标定关系。本发明仅使用具有特殊特征区域的平面靶标，标定过程无需手动选择，具有较好的标定效率和准确性。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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