一种不同训练者质量随机变化的康复步行机器人的跟踪控制方法

发明专利有效专利

申请号：
CN201911208286.1
IPC分类号：G05D1/02
申请日期：
2019-11-30
申请人：
沈阳工业大学

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法律信息

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著录项信息

专利名称	一种不同训练者质量随机变化的康复步行机器人的跟踪控制方法
申请号	CN201911208286.1	申请日期	2019-11-30
法律状态	实质审查	申报国家	中国
公开/公告日	2020-04-10	公开/公告号	CN110989589A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G05D1/02 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G05 控制；调节 G05D 非电变量的控制或调节系统（金属的连续铸造入B22D 11/16；阀门本身入F16K；非电变量的检测见G01各有关小类；电或磁变量的调节入G05F） G05D1/00 陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪（无线电导航系统或使用其他波的类似系统入G01S） G05D1/02 二维的位置或航道控制〔2〕	IPC分类号	G;0;5;D;1;/;0;2查看分类表>
申请人	沈阳工业大学	申请人地址	辽宁省沈阳市铁西区经济技术开发区沈辽西路111号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	沈阳工业大学	当前权利人	沈阳工业大学
发明人	孙平;孙桐;薛皖东;李树江;单芮
代理机构	沈阳智龙专利事务所（普通合伙）	代理人	周智博;宋铁军

摘要

本发明利用康复步行训练机器人的动力学模型，将系数矩阵中训练者的质量转化为随机变量，建立了康复步行机器人的随机微分方程；提出了不同训练者质量随机变化的控制器设计方法，基于随机Lyapunov稳定理论，构建了轨迹跟踪误差系统的指数稳定条件，并获得了可适应训练者质量随机变化的跟踪控制器，提高了康复步行机器人系统的跟踪精度并保障了训练者的安全。本发明控制器设计简单，易于实现，控制器中没有训练者的质量信息，从而使康复步行机器人能应用于不同训练者，避免了训练者质量变化对跟踪性能的影响，提高了轨迹跟踪精度并保障了训练者的安全。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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