一种连采机惯性导航定位定向方法

发明专利有效专利

申请号：
CN201811248942.6
IPC分类号：G01C21/16
申请日期：
2018-10-25
申请人：
北京航空航天大学

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法律信息

引证文献

著录项信息

专利名称	一种连采机惯性导航定位定向方法
申请号	CN201811248942.6	申请日期	2018-10-25
法律状态	实质审查	申报国家	中国
公开/公告日	2019-03-29	公开/公告号	CN109540130A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G01C21/16 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G01 测量；测试 G01C 测量距离、水准或者方位；勘测；导航；陀螺仪；摄影测量学或视频测量学（液体水平面的测量入G01F；无线电导航，通过利用无线电波的传播效应，例如多普勒效应，传播时间来测定距离或速度，利用其他波的类似装置入G01S） G01C21/00 导航；不包含在G01C 1/00至G01C 19/00组中的导航仪器（测量车辆在地面行驶的距离入G01C 22/00；车辆位置、行程、高度或姿态的控制入G05D 1/00；涉及给车辆传输导航指令的用于道路车辆的交通控制系统入G08G 1/0968） G01C21/10 通过速度或加速度的测量（G01C 21/24，G01C 21/26优先）〔1，7〕 G01C21/12 在被导航的物体上进行测量；根据测量推算航位 G01C21/16 采用积分加速度或速度的方法，即惯性导航	IPC分类号	G;0;1;C;2;1;/;1;6查看分类表>
申请人	北京航空航天大学	申请人地址	北京市海淀区学院路37号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	北京航空航天大学	当前权利人	北京航空航天大学
发明人	宋来亮;王心;张春熹;冉龙俊;高爽
代理机构	北京慧泉知识产权代理有限公司	代理人	王顺荣;唐爱华

摘要

本发明一种连采机惯性导航定位定向方法，通过惯导系统的测量，向上位机返回此时采煤机的位置信息和姿态，实时反映出采煤机工作时直线度的信息；捷联式惯性导航系统的光纤陀螺仪和加速度计直接采集采煤机在惯性空间的转动角速度的和线性加速度，经过积分运算得到轨道采煤机的运动速度、航线、姿态和位置信息。利用安装与采煤机行走部的里程计测量其行走速度与距离。且通过快速卡尔曼快速滤波算法对导航系统测得信息和里程计测得的信息进行融合。再以航位角推算原理解析出采煤机实时位置和姿态信息，根据实时位置和姿态信息对采煤机掘进方向进行实时修正，保证采煤机按照既定直线掘进。该方法测量结果精确，结构简单。

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