一种利用机械臂抑制航天器基座姿态干扰的方法

发明专利有效专利

申请号：
CN201711279483.3
IPC分类号：G05B13/04;G05D1/08;B25J9/16
申请日期：
2017-12-06
申请人：
西北工业大学;西北工业大学深圳研究院

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著录项信息

专利名称	一种利用机械臂抑制航天器基座姿态干扰的方法
申请号	CN201711279483.3	申请日期	2017-12-06
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2018-06-08	公开/公告号	CN108132601A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G05B13/04 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G05 控制；调节 G05B 一般的控制或调节系统；这种系统的功能单元；用于这种系统或单元的监视或测试装置（应用流体作用的一般流体压力执行器或系统入F15B；阀门本身入F16K；仅按机械特征区分的入G05G；传感元件见相应小类，例如G12B，G01、H01的小类；校正单元见相应的小类，例如H02K） G05B13/00 自适应控制系统，即系统按照一些预定的准则自动调整自己使之具有最佳性能的系统（G05B 19/00优先；计算机零部件入G06F 15/18）〔3〕 G05B13/02 电的 G05B13/04 包括使用模型或模拟器的〔3〕	IPC分类号	G;0;5;B;1;3;/;0;4;;;G;0;5;D;1;/;0;8;;;B;2;5;J;9;/;1;6查看分类表>
申请人	西北工业大学;西北工业大学深圳研究院	申请人地址	陕西省西安市碑林区友谊西路127号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	西北工业大学,西北工业大学深圳研究院	当前权利人	西北工业大学,西北工业大学深圳研究院
发明人	王明明;罗建军;袁建平;朱战霞
代理机构	西安通大专利代理有限责任公司	代理人	杨博

摘要

本发明公开了一种利用机械臂抑制航天器基座姿态干扰的方法，包括以下步骤：首先，根据空间机器人的构型建立其多体动力学模型，并在此基础上分析机械臂、天线与基座的动量守恒问题；其次，考虑任务优先级，基于动态平衡控制与零反作用空间理论，设计空间机械臂的轨迹以协调空间机械臂末端执行器任务和抑制卫星基座姿态干扰任务；最后，基于上述分析，设计空间机械臂闭环逆运动学控制，解决基座姿态抑制中由于误差积累逐渐增大的问题。结合动态平衡控制和零反作用空间的概念，通过构建运动学冗余机械臂的轨迹抑制其他转动机构引起的航天器基座姿态干扰的新方法。

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