一种机械臂末端精确运动控制方法

发明专利有效专利

申请号：
CN201810479592.8
IPC分类号：B25J9/16;B25J9/10
申请日期：
2018-05-18
申请人：
南昌大学

基础信息

权利要求

说明书

PDF全文

法律信息

引证文献

著录项信息

专利名称	一种机械臂末端精确运动控制方法
申请号	CN201810479592.8	申请日期	2018-05-18
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2018-10-12	公开/公告号	CN108638069A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B25J9/16 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B2 成型 B25 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 B25J 机械手；装有操纵装置的容器（单独采摘水果、蔬菜、啤酒花或类似作物的自动装置入A01D 46/30；外科用的针头操纵器入A61B 17/062；与滚轧机有关的机械手入B21B 39/20；与锻压机有关的机械手入B21J 13/10；夹持轮子或其部件的装置入B60B 30/00；起重机入B66C；用于核反应堆中所用的燃料或其他材料的处理设备入G21C 19/00；机械手与加有防辐射的小室或房间的组合结构入G21F 7/06）〔5〕 B25J9/00 程序控制机械手 B25J9/16 程序控制（全面生产控制，即集中控制多台机器入G05B 19/418）〔4〕	IPC分类号	B;2;5;J;9;/;1;6;;;B;2;5;J;9;/;1;0查看分类表>
申请人	南昌大学	申请人地址	江西省南昌市东湖区红谷滩新区学府大道999号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	南昌大学	当前权利人	南昌大学
发明人	严萍;王子恒;陈志海;卢文敏;李仲华;杨先永;黎威
代理机构	南昌青远专利代理事务所（普通合伙）	代理人	刘爱芳

摘要

本发明公开了一种机械臂末端精确运动控制方法，借助信息采集系统、上位机控制系统、下位机控制系统通过机械运动系统实现机械臂末端运动的精确控制，1)采集人体骨骼节点信号，获取操作者手臂各关节的准确的运动数据，并将信号转换为操作者手臂各关节连续平滑的运动轨迹曲线数据；2)建立机械臂末端精确控制的数学模型，将人体骨骼数据转换为机器人手臂相应伺服电机的转动角度信息，通过坐标变换与逆运动学计算得出机器人手臂各关节的控制信息；3)下位机控制系统接收到上位机控制系统发送过来的控制信息后，将平滑处理后的控制信息发送到机械运动系统，驱动机器人手臂各关节的电机运动，最终实现末端的精确控制。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有被任何外部专利所引用！

我浏览过的专利

专利服务由北京酷爱智慧知识产权代理公司提供